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1、STM32知识：什么是SYSTICK 作用是什么什么是SYSTICK:这是一个24位的系统节拍定时器system TIck TImer,SysTIck,具有自动重载和溢出中断功能，所有基于Cortex_M3处理器的微控制器都可以由这个定时器获得一定的时间间隔。作用：在单任务引用程序中，因为其架构就决定了它执行任务的串行性，这就引出一个问题：当某个任务出现问题时，就会牵连到后续的任务，进而导致整个系统崩溃。要解决这个问题，可以使用实时操作系统（RTOS）.因为RTOS以并行的架构处理任务，单一任务的崩溃并不会牵连到整个系统。这样用户出于可靠性的考虑可能就会基于RTOS来设计自己的应用程序。这样S
2、YSTICK存在的意义就是提供必要的时钟节拍，为RTOS的任务调度提供一个有节奏的心跳。微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？原因就是所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运
3、作。时钟的选择：用户可以在位于Cortex_M3处理器系统控制单元中的系统节拍定时器控制和状态寄存器（SysTick control and status register ,SCSR）选择systick 时钟源。如将SCSR中的CLKSOURCE位置位，SysTick会在CPU频率下运行；而将CLKSOUCE位清除则SysTick会以CPU主频的1/8频率运行。3.5版本的库函数与以往的有所区别不存在stm32f10x_systick.c文件，故原来的一些函数也不存在，比如SysTick_SetReload(u32 reload);SysTick_ITConfig(FunctionalSta
4、te NewState);等在3.5版本的库函数中与systick相关的函数只有两个第一个，SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h头文件中进行定义的。第二个，void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，在misc.c文件中定义的。SysTick_Config(uint32_t ticks)，在core_cm3.h主要的作用：1、初始化systick2、打开systick3、打开systick的中断并设置优先级4、返回一个0代表成功或1代表失败注意：Uint32_t ticks即为
5、重装值，这个函数默认使用的时钟源是AHB，即不分频。要想分频，调用void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)，但是要注意函数调用的次序，先SysTick_Config(uint32_t ticks)，后SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)函数说明：/* briefInitialize and start the SysTick counter and its interrupt.* param ticks number of ticks between two
6、 interrupts* return1 = failed, 0 = successful* Initialise the system tick timer and its interrupt and start the* system tick timer / counter in free running mode to generate* periodical interrupts.*/static _INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)if (ticks SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)return (1); /
7、* Reload value impossible */重装载值必须小于0XFF FFFF,为什么，这是一个24位的递减计数器。SysTick-LOAD= (ticks SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;/* set reload register */设置重装载值，SysTick_LOAD_RELOAD_Msk定义见后面NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1CTRL= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enab
8、le SysTick IRQ and SysTick Timer */return (0);/* Function successful */#endif与systick相关的寄存器定义/* addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTickmemory mapped structure for SysTick*/typedef struct_IO uint32_t CTRL; /*! Offset: 0x00SysTick Control and Status Register */_IO uint32_t LOAD; /*! Offset: 0x0
9、4SysTick Reload Value Register */_IO uint32_t VAL; /*! Offset: 0x08SysTick Current Value Register */_Iuint32_t CALIB; /*! Offset: 0x0CSysTick Calibration Register */ SysTick_Type;与systick寄存器相关的寄存器及位的宏定义/* SysTick Control / Status Register Definitions */控制/状态寄存器#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos 16 /
10、*！ SysTick CTRL： COUNTFLAG Position */#define SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk （1ul SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Pos）/*！ SysTick CTRL： COUNTFLAG Mask */ 溢出标志位#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos 2 /*！ SysTick CTRL： CLKSOURCE Position */#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk （1ul SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos）/*！ SysTick
11、 CTRL： CLKSOURCE Mask */时钟源选择位，0=外部时钟；1=内核时钟#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos 1 /*！ SysTick CTRL： TICKINT Position */#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk （1ul SysTick_CTRL_TICKINT_Pos）/*！ SysTick CTRL： TICKINT Mask */异常请求位#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos 0 /*！ SysTick CTRL： ENABLE Position */#define SysTi
12、ck_CTRL_ENABLE_Msk （1ul SysTick_CTRL_ENABLE_Pos）/*！ SysTick CTRL： ENABLE Mask */使能位/* SysTick Reload Register Definitions */#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos 0 /*！ SysTick LOAD： RELOAD Position */#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk （0xFFFFFFul SysTick_LOAD_RELOAD_Pos）/*！ SysTick LOAD： RELOAD Mask */* SysT
13、ick Current Register Definitions */#define SysTick_VAL_CURRENT_Pos 0 /*！ SysTick VAL： CURRENT Position */#define SysTick_VAL_CURRENT_Msk （0xFFFFFFul SysTick_VAL_CURRENT_Pos）/*！ SysTick VAL： CURRENT Mask */* SysTick Calibration Register Definitions */#define SysTick_CALIB_NOREF_Pos 31 /*！ SysTick CAL
14、IB： NOREF Position */#define SysTick_CALIB_NOREF_Msk （1ul SysTick_CALIB_NOREF_Pos）/*！ SysTick CALIB： NOREF Mask */#define SysTick_CALIB_SKEW_Pos 30 /*！ SysTick CALIB： SKEW Position */#define SysTick_CALIB_SKEW_Msk （1ul SysTick_CALIB_SKEW_Pos）/*！ SysTick CALIB： SKEW Mask */#define SysTick_CALIB_TENMS
15、_Pos 0 /*！ SysTick CALIB： TENMS Position */#define SysTick_CALIB_TENMS_Msk （0xFFFFFFul SysTick_VAL_CURRENT_Pos） /*！ SysTick CALIB： TENMS Mask */*/ /* end of group CMSIS_CM3_SysTick */void SysTick_CLKSourceConfig（uint32_t SysTick_CLKSource）作用：选择systick的时钟源，AHB时钟或AHB的8分频库函数中默认使用的是AHB时钟（在SysTick_Config
16、（）函数中设置），即72MHz函数说明：/* brief Configures the SysTick clock source.* param SysTick_CLKSource： specifies the SysTick clock source.* This parameter can be one of the following values：* arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8： AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.* arg SysTick_CLKSource_HCLK：
17、AHB clock selected as SysTick clock source.* retval None*/void SysTick_CLKSourceConfig（uint32_t SysTick_CLKSource）/* Check the parameters */assert_param（IS_SYSTICK_CLK_SOURCE（SysTick_CLKSource）;if （SysTick_CLKSource = SysTick_CLKSource_HCLK）SysTick-CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;elseSysTick-CTRL = S
18、ysTick_CLKSource_HCLK_Div8;Systick时钟源的定义：/* defgroup SysTick_clock_source* */#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 （uint32_t）0xFFFFFFFB）/将控制状态寄存器的第二位置0，即用外部时钟源#define SysTick_CLKSource_HCLK （uint32_t）0x00000004）/将控制状态寄存器的第二位置1，即用内核时钟#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE（SOURCE） （SOURCE） = SysTick_CLKSource_HC
19、LK） | （SOURCE） = SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）与systick相关的寄存器的说明SysTick寄存器说明在Cortex-M3权威指南（chap8.SysTick定时器章节）有说明Systick使用实践Systick定时时间的设定：重装载值=systick 时钟频率（Hz）X想要的定时时间（S）如果时钟频率为：AHB的8分频；AHB=72MHz那么systick的时钟频率为72/8MHz=9MHz若要定时1秒，则重装载值=9000000X1=9000000，调用函数：SysTick_Config（9000000X1）;若要定时1毫秒，重状态值=9000
20、000X0.001=90000，调用函数：SysTick_Config（9000000/1000）;Systick的中断处理函数在startup_stm32f10x_hd.s启动文件中有定义。DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler根据需要直接编写中断处理函数即可：Void SysTick_Handler （void） ;注意：如果在工程中，加入了stm32f10x_it.c，而又在主函数中编写中断函数，则会报错。因为在stm32f10x_it.c文件中，也有这个中断函数的声明，只是内容是空的。/* brief This function handles Sy
21、sTick Handler.* param None* retval None*/void SysTick_Handler（void）中断优先级的修改在调用SysTick_Config（uint32_t ticks）之后，调用 void NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn， uint32_t priority）。这个函数在core_cm3.h头文件中。具体内容如下：/* brief Set the priority for an interrupt* param IRQn The number of the interrupt for set priority* p
22、aram priority The priority to set* Set the priority for the specified interrupt. The interrupt* number can be positive to specify an external （device specific）* interrupt， or negative to specify an internal （core） interrupt.* Note： The priority cannot be set for every core interrupt.*/static _INLINE
23、 void NVIC_SetPriority（IRQn_Type IRQn， uint32_t priority）if（IRQn 0） SCB-SHP（uint32_t）（IRQn） 0xF）-4 = （priority （8 - _NVIC_PRIO_BITS） 0xff）; /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */else NVIC-IP（uint32_t）（IRQn） = （priority （8 - _NVIC_PRIO_BITS） 0xff）; /* set Priority for device specific Inte
24、rrupts */下面以一个实例来说明：利用systick来实现以1秒的时间间隔，闪亮一个LED指示灯，指示灯接在GPIOA.8，低电平点亮。#include stm32f10x.h/函数声明void GPIO_Configuration（void）;/设置GPIOA.8端口u32 t;/定义一个全局变量int main（void）/ SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）;SysTick_Config（9000000）;SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）;G
25、PIO_Configuration（）;while（1）;/GPIOA.8设置函数void GPIO_Configuration（void）GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;/定义一个端口初始化结构体RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA， ENABLE）;/打开GPIOA口时钟GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;/设置为推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;/设置输出频率50MGPIO_InitStruct
26、.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;/指定第8脚GPIO_Init（GPIOA，GPIO_InitStruct）;/初始化GPIOA.8GPIO_SetBits（ GPIOA， GPIO_Pin_8）;/置高GPIOA.8，关闭LED/systick中断函数void SysTick_Handler（void）t+;if（t=1）if（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA， GPIO_Pin_8）=1）GPIO_ResetBits（ GPIOA， GPIO_Pin_8）;if（t=2）if（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA， GPIO_Pin_8）=
27、0）GPIO_SetBits（ GPIOA， GPIO_Pin_8）;t=0;模拟后的结果1、8分频后结果总结：1、要使用systick定时器，只需调用SysTick_Config（uint32_t ticks）函数即可，函数自动完成：重装载值的装载，时钟源选择，计数寄存器复位，中断优先级的设置（最低），开中断，开始计数的工作。2、要修改时钟源调用SysTick_CLKSourceConfig（uint32_t SysTick_CLKSource），也可按照SysTick_Config（）中默认设置FCLK不变。3、要修改中断优先级调用void NVIC_SetPriority（IRQn_Ty
28、pe IRQn， uint32_t priority）应用说明：1、因systick是一个24位的定时器，故重装值最大值为2的24次方=16 777 215，要注意不要超出这个值。2、systick是cortex_m3的标配，不是外设。故不需要在RCC寄存器组打开他的时钟。3、每次systick溢出后会置位计数标志位和中断标志位，计数标志位在计数器重装载后被清除，而中断标志位也会随着中断服务程序的响应被清除，所以这两个标志位都不需要手动清除。4、采用使用库函数的方法，只能采用中断的方法响应定时器计时时间到，如要采用查询的方法，那只能采用设置systick的寄存器的方法，具体操作以后再做分析。