毕业设计（论文）-基于AVR智能车控制系统设计.doc

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1、基于单片机汽车倒车测距仪上海电机学院毕业设计论文课题名称 _基于AVR智能车控制系统设计_ 学 院 电气学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 学 号 姓 名 指导教师 摘要智能机器人能做一些人不能做或危险的事且能提高工作效率，能创造巨大的经济效应，是一个具有巨大潜力的研究领域。AVR单片机是1997年由ATMEL公司研发出的增强型内置Flash的RISC(Reduced Instruction Set CPU) 精简指令集高速8位单片机。AVR的单片机可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、家用电器等各个领域。 ATmega8是一种比C51系列更进步的8位单片机。单

2、片微计算机自20世纪70年代问世以来，已对人类社会产生了巨大的影响。目前在工业控制、智能仪器仪表、办公室自动化、家用电器等诸多领域，到处都可以看见单片机的踪影，单片机技术开发和应用水平已成为一个国家工业化发展水平的标志之一。关键词： 智能车 ATmega8 AVR 单片机 控制系统ABSTRACT Intelligent robot can not do or can do some dangerous things and can improve efficiency, can create significant economic effect, is a potential area o

3、f research. AVR Microcontroller ATMEL Corporation in 1997 developed by the enhanced built-in Flash of the RISC (Reduced Instruction Set CPU) high-speed 8-bit RISC microcontroller.AVR microcontroller can be widely used in computer peripherals, industrial real-time control, instrumentation, communicat

4、ions equipment, household appliances and other fields. ATmega8 is more progressive than the C51 series of 8-bit microcontroller. Single-chip micro-computer 70 years since the inception of the 20th century, human society has had a tremendous impact. Present in industrial control, smart instrumentatio

5、n, office automation, home appliances and many other areas,SCM can be seen everywhere in sight, the level of development and application of SCM technology has become a national industrial development one of the signs. Keywords: Intelligent vehicle control system ATmega8 AVR Microcontroller目 录一、 绪 论1

6、1.1研究的背景及其意义11.2 智能车的发展趋势11.3 论文内容安排3二、系统硬件设计62.1 系统整体方案设计62.2 控制器的选择62.2.1 ATmega8简介72.2.2 ATmega8的结构框图82.2.3 ATmega8的引脚说明图92.3 各大模块的设计13四、系统软件设计16五、总线技术16六、硬件组装和软件调试16七、总结与展望16参考文献17致 谢18附 录A 硬件连接图19一、 绪 论1.1研究的背景及其意义自从上海成功申办世博会以来，我就一直在想作为新时代的上海大学生，我能为上海世博会做些什么，一次偶然的机会我看到了一篇文章我和我的智能车记“机器人游中国”智能车竞赛

7、经历，我便想如果我能设计出一个机器人游世博园或机器人游工业城市深圳并且能得到应用，这该有多好，也算是对我大学四年所学知识的一个总结和应用，基于以上原因便有了此次毕业设计。1.2 智能车的发展趋势 专家认为，随着汽车电子技术的发展，汽车智能化技术正在逐步得到应用，这种技术使汽车的操纵越来越简单，动力性和经济性越来越高，行驶安全性越来越好，因此，智能化是未来汽车发展的趋势。在日前举办的长春国际汽车论坛上，通用汽车中国(微博)科学研究院院长杜江凌博士指出，未来城市交通面临的挑战主要来自三个方面：能源消耗、尾气排放、安全及拥堵。针对这些挑战，对汽车技术的研究也将发生变化，从传统的以石油为能源进行内燃机

8、的研究转变为以电和氢为能源的汽车电气化、智能化的研究。杜江凌认为，今后汽车社会将步入“车联网”时代。“车联网”实际是把互联网和以车为主体的物联网结合在一起的新网络。“车联网”时代的智能汽车具有以下特点：第一，车与车之间能够保持相对固定的距离，可以实现零碰撞;第二，车与车之间的组队是随机进行的，根据车主的目的地，通过GPS定位和车辆之间的自动沟通，车与车之间可以临时组队或离队，提高交通效率。吉林大学国家“千人计划”特聘教授邓伟文博士说，未来几十年内半自主或全自主的操作汽车的出现，将有助于解决人类面临的交通拥堵问题，而且将从根本上解决汽车的安全问题。 邓伟文指出，汽车的“绿色”和“智能化”是相辅相

9、成、共同发展的。绿色汽车以低排放和零排放为标志，部分或者全部以电机驱动，其结果是汽车电气化。汽车电气化已经进入汽车各个系统，这个趋势将进一步加快，并将带来汽车工业革命性的变化。而汽车电气化时代的到来为汽车智能化的发展奠定了必要的技术基础，从传统汽车向智能汽车的转变需要在许多技术上实现突破。智能汽车的实现必须以众多高端前沿技术为前提，譬如通过GPS对汽车定位并指出行驶路线，利用各种视觉和超声波传感器精确探测周围的行人或障碍物，利用无线通讯判断车与其他交通设施的关系，最后还要通过人工智能作出判断并自动执行各种转向、加速、停车等命令。邓伟文说，智能汽车电子电气化系统将变得越来越复杂，所承受的电荷载也

10、越来越大，电源系统面临全面升级。据介绍，目前汽车使用的14伏电源系统始于20世纪50年代，当时汽车的电子附件较少，14伏电源系统完全能满足需要。随着各种电子设备在汽车上的广泛应用，汽车电气系统功率消耗增加，14伏电源系统3千瓦左右的功率已经不能满足需要，因此用新的42伏电源系统取代14伏电源系统将是大势所趋。车载传感技术是汽车智能化的另一项关键技术。据邓伟文介绍，车载传感器的功能是为了汽车探测和发现目标，确定距离和方位，识别和确定目标属性，一维和多维成像，以及动态定位和定位跟踪等。常用的车载传感技术有微波雷达和超声波照相等，但每一种传感技术都有它的局限性，因此传感技术的关键是多模态融合，既发挥

11、各自优势又提供功能互补。1.3 论文内容安排本文详细的阐述了智能车控制的背景及其意义，导航原理，及控制的软件和硬件的设计，及其调试和实验结果。第一章，绪论，主要阐述智能车的背景意义和发展趋势，并简单介绍本论文的内容安排。第二章，系统硬件设计，在本设计中主要内容是导航及其控制，其他方面都是围绕这一模块展开的。根据要求需要，系统硬件分为八大主要模块：寻线模块，避障模块，寻光模块，ATmega8控制模块，数码显示模块，转向驱动模块，电机驱动模块，电源模块。第三章，系统软件设计，二、系统硬件设计2.1 系统整体方案设计ATmega8 控制模块寻线模块寻光模块数码显示模块转向驱动模块电机驱动模块电源模块

12、避障模块图2-1 系统框图寻线模块：本文的智能车为摄像头组，主要通过采集图像信息识别路径。数码显示模块：本文的智能车使用的是LCD显示屏。避障模块：本文的智能车采用红外测距模块实现避障。转向驱动模块：本文使用的智能车本身提供一个伺服舵机的驱动模块。寻光模块：本文的智能车寻光模块采用的是光敏传感器。电机驱动模块：本文的智能车电机驱动模块采用的是两个伺服舵机。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测

13、器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的五极中空转子，并将磁铁置于圆柱体内，这就是无核心马达。为了适合不同的工作环境，有防水及防尘设计的舵机；并且因应不同的负载需求，舵机的齿轮有塑胶及金属之区分，金属齿轮的舵机一般皆为大扭力及高速型，具有齿轮不会因负载过大而崩牙的

14、优点。电源模块：本文的智能车电源模块采用的是4节5号可充电电池或干电池。2.2 控制器的选择本文的智能车控制模块采用的是ATmega8作为CPU，ATmega8是一种比51系列更为强大的高性能、低功耗的8位单片机，不需要仿真机和编程机，只需运用ISP电缆就可以对单片机的FLASH反复擦写10000次以上，因此使用起来特别方便简单，尤其适合初学者使用，而且配置十分灵活，可扩展性特别强。本文的控制程序是用C语言。2.2.1 ATmega8简介内部特点： -高性能、低功耗的 8 位AVR 微处理器 -先进的RISC 结构 -130 条指令 大多数指令执行时间为单个时钟周期 -32个8 位通用工作寄存

15、器 -全静态工作 -工作于16 MHz 时性能高达16 MIPS -只需两个时钟周期的硬件乘法器 -非易失性程序和数据存储器 -8K 字节的系统内可编程Flash -擦写寿命：10,000 次 -具有独立锁定位的可选Boot 代码区 -通过片上Boot 程序实现系统内编程 -真正的同时读写操作 -512 字节的EEPROM -1K字节的片内SRAM -可以对锁定位进行编程以实现用户程序的加密 外设特点： 两个具有独立预分频器8 位定时器/ 计数器, 其中之一有比较功能 一个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/ 计数器 具有独立振荡器的实时计数器RTC 三通道PWM TQFP与ML

16、F 封装的8 路ADC -8 路10 位ADC PDIP封装的6 路ADC 面向字节的两线接口 两个可编程的串行USART 可工作于主机/ 从机模式的SPI 串行接口 具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器 片内模拟比较器 特殊的处理器特点 上电复位以及可编程的掉电检测 片内经过标定的RC 振荡器 片内/ 片外中断源 5种睡眠模式: 空闲模式、ADC 噪声抑制模式、省电模式、掉电模式及Standby 模式 I/O 和封装 23个可编程的I/O 口 28引脚PDIP 封装,32 引脚TQFP 封装,32 引脚MLF 封装 工作电压 2.7 - 5.5V (ATmega8L) 4.5 - 5.5V

17、 (ATmega8) 速度等级 0 - 8 MHz (ATmega8L) 0 - 16 MHz (ATmega8) 4 Mhz 时功耗, 3V, 25C 工作模式: 3.6 mA 空闲模式: 1.0 mA 掉电模式: 0.5 A 特别注意： ATMEGA8是不带任何的仿真接口的，所以要对mega8仿真是需要接入仿真头，或者采用mega88来做前期的开发，批量生产时可将程序移植到mega8，程序中的寄存器名称需做修改。 编辑本段详细参数 ATmega8 参数ATmega8存储器Flash ROM8KBSRAM1024BEEPROM512BATmega8性能参数特性工作频率0-8MHz (ATme

18、ga8L)0-16MHz (ATmega8)工作电压2.7-5.5V (ATmega8L)4.5-5.5V (ATmega8)I/O口23个16位定时器 / 计数器18位定时器 / 计数器2PWM3RTCYESSPI1UART1TWIYES10位ADC6（DIP） 8（TQFP / MLF）模拟比较器1WDT1（带独立片内振荡器）外部中断2睡眠模式5种硬件乘法器YES片内振荡器YES引脚电平中断/唤醒功能NO掉电检测YES上电复位YESATmega8封装与引脚数PDIP28PINQFP32PINQFN / MLF32PINATmega8编程与调试方式编程方式ISPIAPH/PV仿真方式仿真头接

19、入， 模拟式仿真4 ATmega8(L) 2486NAVR07/04 AVR 内核具有丰富的指令集和32 个通用工作寄存器。所有的寄存器都直接与算逻单元 (ALU) 相连接，使得一条指令可以在一个时钟周期内同时访问两个独立的寄存器。这种结构大大提高了代码效率，并且具有比普通的CISC 微控制器最高至10 倍的数据吞吐率。ATmega8 有如下特点:8K 字节的系统内可编程Flash( 具有同时读写的能力，即RWW)， 512 字节 EEPROM，1K 字节 SRAM，32 个通用I/O 口线，32 个通用工作寄存器，三个具有比较模式的灵活的定时器/ 计数器(T/C), 片内/ 外中断，可编程串

20、行USART，面向字节的两线串行接口， 10 位6 路 (8 路为TQFP 与MLF 封装)ADC，具有片内振荡器的可编程看门狗定时器，一个SPI 串行端口，以及五种可以通过软件进行选择的省电模式。工作于空闲模式时CPU 停止工作，而SRAM、T/C、 SPI 端口以及中断系统继续工作；掉电模式时晶体振荡器停止振荡，所有功能除了中断和硬件复位之外都停止工作；在省电模式下，异步定时器继续运行，允许用户保持一个时间基准，而其余功能模块处于休眠状态； ADC 噪声抑制模式时终止CPU 和除了异步定时器与ADC 以外所有I/O 模块的工作，以降低ADC 转换时的开关噪声； Standby 模式下只有晶

21、体或谐振振荡器运行，其余功能模块处于休眠状态，使得器件只消耗极少的电流，同时具有快速启动能力。本芯片是以Atmel 高密度非易失性存储器技术生产的。片内ISP Flash 允许程序存储器通过ISP 串行接口，或者通用编程器进行编程，也可以通过运行于AVR 内核之中的引导程序进行编程。引导程序可以使用任意接口将应用程序下载到应用Flash存储区(Application Flash Memory)。在更新应用Flash存储区时引导Flash区(Boot Flash Memory)的程序继续运行，实现了RWW 操作。 通过将8 位RISC CPU 与系统内可编程的Flash 集成在一个芯片内，ATm

22、ega8 成为一个功能强大的单片机，为许多嵌入式控制应用提供了灵活而低成本的解决方案。 ATmega8 具有一整套的编程与系统开发工具，包括：C 语言编译器、宏汇编、 程序调试 器/ 软件仿真器、仿真器及评估板。 声明本数据手册的典型值来源于对器件的仿真，以及其他基于相同产生工艺的 AVR 微控制器 的标定特性。本器件经过特性化之后将给出实际的最大值和最小值。 5 ATmega8(L) 2486NAVR07/04 引脚说明 VCC 数字电路的电源。 GND 地。 端口B(PB7.PB0) XTAL1/XTAL2/TOSC1/TOSC2 端口B 为8 位双向I/O 口，具有可编程的内部上拉电阻。

23、其输出缓冲器具有对称的驱动特 性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若内部上拉电阻使能，端口被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口B 处于高阻状态。通过时钟选择熔丝位的设置， PB6 可作为反向振荡放大器或时钟操作电路的输入端。通过时钟选择熔丝位的设置PB7 可作为反向振荡放大器的输出端。若将片内标定RC 振荡器作为芯片时钟源，且ASSR 寄存器的AS2 位设置，PB7.6 作为 异步 T/C2 的TOSC2.1 输入端。端口B 的其他功能见P 55“ 端口B 的第二功能” 及P 22“ 系统时钟及时钟选项” 。端口C(PC5.PC0) 端口C 为7 位双向I

24、/O 口，具有可编程的内部上拉电阻。其输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若内部上拉电阻使能，端口被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口C 处于高阻状态。PC6/RESET 若RSTDISBL 熔丝位编程， PC6 作为I/O 引脚使用。注意PC6 的电气特性与端口C 的其他引脚不同 若RSTDISBL 熔丝位未编程，PC6 作为复位输入引脚。持续时间超过最小门限时间的低电平将引起系统复位。门限时间见P 35Table 15 。持续时间小于门限时间的脉冲不能保证可靠复位。端口C 的其他功能见后。端口D(PD7.PD0) 端口D 为8

25、 位双向I/O 口，具有可编程的内部上拉电阻。其输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若内部上拉电阻使能，则端口被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口D 处于高阻状态。端口D 的其他功能见后。RESET 复位输入引脚。持续时间超过最小门限时间的低电平将引起系统复位。门限时间见 P 35Table 15 。持续时间小于门限时间的脉冲不能保证可靠复位。 30 ATmega8(L) 2486NAVR07/04 电源管理及睡眠模式睡眠模式可以使应用程序关闭MCU 中没有使用的模块，从而降低功耗。AVR 具有不同的睡眠模式，允许用户根据自己的应

26、用要求实施剪裁。 进入睡眠模式的条件是置位寄存器MCUCR 的SE，然后执行SLEEP 指令。具体哪一种模式( 空闲模式、ADC 噪声抑制模式、掉电模式、省电模式及Standby 模式) 由MCUCR的SM2、SM1 和SM0 决定，如Table 13 所示。使能的中断可以将进入睡眠模式的MCU唤醒。经过启动时间，外加4 个时钟周期后， MCU 就可以运行中断例程了。然后返回到SLEEP的下一条指令。唤醒时不会改变寄存器文件和SRAM的内容。如果在睡眠过程中发生了复位，则MCU 唤醒后从中断向量开始执行。 注意，由于TOSC 与XTAL 共用同一引脚，对于许多AVR MCU 中有的扩展Stan

27、dby 模式在ATmega8 中已删除。P 22Figure 10 介绍了ATmega8不同的时钟系统及其分布。此图在选择合适的睡眠模式时非常有用。MCU 控制寄存器 MCUCR MCU 控制寄存器包含了电源管理的控制位。 Bit 7 SE: 休眠使能 为了使MCU 在执行SLEEP 指令后进入休眠模式， SE 必须置位。为了确保进入休眠模式是程序员的有意行为，建议仅在SLEEP 指令的前一条指令置位SE。MCU 一旦唤醒立即清除SE。 Bits 6.4 SM2.0: 休眠模式选择位 2、1 和0 如 Table 13 所示，这些位用于选择具体的休眠模式。 Note: 1. 仅在使用外部晶体或

28、谐振器时Standby 模式才可用。 Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 SE SM2 SM1 SM0 ISC11 ISC10 ISC01 ISC00 MCUCR 读/ 写R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W 初始值0 0 0 0 0 0 0 0 Table 13. 休眠模式选择 SM2 SM1 SM0 休眠模式 0 0 0 空闲模式 0 0 1 ADC 噪声抑制模式 0 1 0 掉电模式 0 1 1 省电模式 1 0 0 保留 1 0 1 保留 1 1 0 Standby(1) 模式2.2.2 ATmega8的结构框图图2-2 ATmega8的结构框图图 2-3

29、 ATmega8的引脚说明图引脚定义VCC 电源GND 地Port B (PB7.PB0)/XTAL1/XTAL2/TOSC1/TOSC2B 口是一个8 位双向I/O 口每一个引脚都有内部可选上拉电阻B 口的输出缓冲器能够吸收20mA的电流当作为输入时如果外部被拉低由于上拉电阻的存在,引脚将输出电流在复位过程中B 口为三态即使此时时钟还未起振根据时钟选择熔丝位的设定PB6 可作为反向振荡放大器的输入和内部时钟工作电路的输入PB7可作为反向振荡放大器的输出如果内部可校准的RC 振荡器用作芯片的时钟源ASSR 中的AS2 位被置1 PB7.6 就作为异步定时器/计数器 2 的输入TOSC2.1Po

30、rt C (PC5.PC0)C 口是一个7 位双向I/O 口每一个引脚都有内部上拉电阻C 口的输出缓冲器能够吸收20mA 的电流当作为输入时如果外部被拉低由于上拉电阻的存在,管脚将输出电流在复位过程中C 口为三态即使此时时钟还未起振PC6/RESET如果 RSTDISBL 熔丝位被编程PC6 就作为一个I/O 引脚注意PC6 的电气特性与C 口的其他引脚不同。如果RSTDISBL 熔丝位未被编程PC6 就作为复位输入脚即使此时时钟还未起振超过50ns 的低电平将引起系统复位低于50ns 的脉冲不能保证可靠复位。Port D (PD7.PD0)D 口是一个8 位双向I/O 口每一个引脚都有内部上

31、拉电阻D 口的输出缓冲器能够吸收20mA 的电流当作为输入时如果外部被拉低由于上拉电阻的存在,引脚将输出电流在复位过程中D 口为三态即使此时时钟还未起振。RESET复位输入即使此时时钟还未起振超过50ns 的低电平将引起系统复位低于50ns 的脉冲不能保证可靠复位。XTAL1反向振荡放大器的输入和内部时钟工作电路的输入。XTAL2反向振荡放大器的输出。AVCCAVCC 是A/D 转换器Port C (3.0) 和 ADC (7.6) 的电源端即使不使用ADC 也应外接到VCC端如使用ADC 应该通过一个低通滤波器与VCC 连接注意Port C (5.4) 通过VCC 供电。AREFA/D 转换

32、器的参考电源。ADC7.6 (TQFP and MLF Package Only)TQFP 和 MLF 封装的芯片中ADC7.6 作为A/D 转换器的模拟输入这些引脚由模拟输入供电并作为10 位ADC 通道。2.3 各大模块的设计设计一 机器人伺服电机控制信号本书所用的机器人伺服电机与基础机器人制作中的电机相同。回想一下，控制伺服电机转动速度的信号是不是图2-4、2-5和2-6所示的脉冲信号。如果没有学习过基础机器人制作，也没有关系。图2-4所示是高电平持续1.5ms 低电平持续20ms，然后不断重复的控制脉冲序列。该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机，伺服电机不会旋转。如果此时你的电机旋转

33、，表明电机需要标定。此时，还是需要你参考基础机器人制作教材中有关伺服电机标定的部分。从图2-4、2-5 和2-6 可知，控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms 时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间1.7ms 时，电机逆时针速旋转。图2-4 电机转速为零的控制信号时序图图2-5 1.3 ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转图2-6 1.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转设计二 使用红外线发射和接收器件探测道路红外前灯 你将要在机器人上建立的红外光探测物体系统在许多方面就象汽车的前灯系统。当汽车前灯射出的光从障碍物体反射回来时，人的眼睛就发现了障碍物体，然后

34、大脑处理这些信息，并据此控制身体动作驾驶汽车。机器人使用红外线二极管LED作为前灯，如图2-7所示。 图2-7 用红外光探测障碍物 图2-8 需要用到的新部件 红外线二极管发射红外光，如果机器人前面有障碍物，红外线从物体反射回来，相当于机器人眼睛的红外检测（接收）器，检测到反射回的红外光线，并发出信号来表明检测到从物体反射回红外线。机器人的大脑单片机AT89S52基于这个传感器的输入控制伺服电机。 红外线（IR）接收/检测器有内置的光滤波器，除了需要检测的980 nm波长的红外线外，它几乎不允许其它光通过。红外检测器还有一个电子滤波器，它只允许大约38.5 kHz 的电信号通过。换句话说，检测

35、器只寻找每秒闪烁38,500次的红外光。这就防止了普通光源象太阳光和室内光对IR的干涉。太阳光是直流干涉（0Hz）源，而室内光依赖于所在区域的主电源，闪烁频率接近100或120 Hz。由于120 Hz在电子滤波器的38.5 kHz通带频率之外，它完全被IR探测器忽略。设计三 LCD显示器LCD显示器连接LCD1602 有八个数据引脚（D0D7）与AT89S52 相连，用于接收指令和数据；AT89S52通过RS，RW 和E 这三个端口控制LCD 模块。图2-9 为LCD引脚与AT89S52 连接示意图。Vo：直接接地，对比度最高。RS：MCU 写入数据或者指令选择端。MCU 要写入指令时，使RS

36、 为低电平；MCU 要写入数据时，使RS 为高电平。R/W：读写控制端。R/W 为高电平时，读取数据；R/W 为低电平时，写入数据。E：LCD 模块使能信号控制端。写数据时，需要下降沿触发模块。D0D7：8 位数据总线，三态双向。该模块也可以只使用4 位数据线D4D7 接口传送数据。BLA：需要背光时，BLA 串接一个限流电阻接VCC，BLK 接地。BLK：背光地端。 图2-9 LCD 模块于MCU 连接图 图 2-10 LCD 内部RAM 地址映射图数据地址设置指令码：80H+地址码（027H，4067）。实物图 图 2-11 智能车实物图图 2-12 AVR控制器实物图4、 系统软件设计五

37、、总线技术 六、硬件组装和软件调试七、总结与展望参考文献（1） 张毅刚. 单片机原理及应用M. 高等教育出版社. 2009.（2）李广第 单片机基础 第1版北京：北京航空航天大学出版社，1999 （3）徐惠民、安德宁 单片微型计算机原理接口与应用 第1版 北京：北京邮电大学出版社，1996 （4）何立民从Cygnal 80C51F看8位单片机发展之路 单片机与嵌入式系统应用，2002年，第5期：P58 （5）夏继强. 单片机实验与实践教程. 北京：北京航空航天大学出版社, 2001 （6）周润景/张丽娜. 基于PROTEUS的AVR单片机设计与仿真(附光盘)/基于PROTEUS的应用开发系列.

38、 北京航空航天大学(7)胡汉才. 高档AVR单片机原理及应用. 清华大学出版社（8）周兴华. 手把手教你学AVR单片机C程序设计(附光盘). 北航大学（9）吴广玉，姜复兴主编.机器人工程导论，第一版，哈尔滨工业大学出版社，1988（10）熊有伦，丁汉，刘恩沧主编，机器人学，第一版，机械工业出版社，1993（11）崔正昀主编.机械设计基础，第一版，天津大学出版社，2000，221-224、322-323、412-424、457-475（12）贾名著主编.工程力学，第一版，天津大学出版社，1998，48-57（13）张铁，谢存禧主编.机器人学，第一版，华南理工大学出版社，2001，9、45-47（

39、14）Wang H, Zhao J D, Liu H, et al. A passive robot system for measuring spacesuit joint damping parametersCIEEE International Conference on Robotics and Automation. 2003:3249-3253.（15） Newman D J, Schmidt P B, Rahn D, et al. Modeling the extravehicular mobility unit (EMU) space suit: physiological i

40、mplications for extravehicular activityR. SAE(Society of Automotive Engineers) Technical Paper 2000-01-2257, USA: SAE, 2000.致 谢四年的本科学习生活即将结束，在过去的四年中，得到许多老师、同学以及朋友们的关怀和帮助，在这里我要向那些所有帮助过我，支持过我的人们表示最诚挚的感谢。经过这几个月的忙碌工作，毕业设计已接近尾声了。毕业设计是对我们知识应用的一次全面考核，是我们对各科科学研究的训练，培养我们对所学知识的运用，独立分析问题解决问题的能力。由于我经验的匮乏，在很多方面无

41、法全面的考虑，如果没有指导老师的督促指导，想要完成这次设计是难以想象的，所以在这里我要感谢我的导师江可万教授。导师学识渊博、治学严谨、思维敏捷、为人真诚，不但在学习过程中使我获得了许多新的知识，而且学会了许多为人处事的道理，在我今后的道路上将会得到很大的帮助。我为有这样的导师而感到非常的骄傲，作为导师的学生，我又感到非常的自豪和幸运。感谢所有教授过我课程的所有老师，无论是基础课还是专业课，使我在现在以及以后的学习中都打下了良好的基础。感谢父母对我的辛勤培育和默默支持，你们的恩情和期望将伴我终生。再次衷心的感谢所有关心过我和帮助过我的人们，谢谢你们！附 录A 硬件连接图 图一 LCD模块电路超声波发射和接收电路连接图