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1、工业机器人逻辑编程教程1、逻辑编程输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通信，例如工具传感器等2、可用逻辑指令3、等待时间功能逻辑指令（2）等待信号程序可用编写，例如以下常用形式。（3）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置（4）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置（5）如果“WAIT FOR”指令被采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确达到即使条件已经满足。（6）如果“WAIT FOR”指令选择CONT模式，你们条件将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式。5、输出功能（1）以下功能按选件可以被选择（2）简单输出指令一如果“OUT指令被选
2、择，那么以下参数可以设置（3）简单输出指令二4）简单输出指令三(5)、简单脉冲指令一（6）简单脉冲指令二6、同步输出指令7、信号输出(1)在路径开始或者结束处输出信号一如果OUT指令被选择，那么以下的参数可以设置（2）起始点和结束点都精确到达(3)起点精确到达点，终点是逼近点（4）起始点和结束点都逼近点(5)在路径如何位置输出信号a、如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，你可以沿着程序路径上的知道距离的任意点触发开关量。b、和起始结束点相关同步指令一样，这种指令也可以提前或者延迟发送信号。c、路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中（LIN 或者 CIRC）。d、SYNOUT-PATH指令是针对下一个运动指令而言的。e、如果一个SYNOUT-PATH命令运用于一个PTP运动，那么运动执行时会被软件拒绝。（6）路径相关同步输出指令一如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以设置（7）路径相关同步输出指令二起始点是精确到达点，终点是逼近点（8）路径相关同步输出指令三起始的和结束点都是逼近点8、同步脉冲指令如果“SYN PULSE”被选择，那么以下参数可以设置9、Inter bus 部分耦合和解耦如果“IBUS-seg.on/off ”被选择，那么以下参数可以设置