机器人系统安全与环境保护.pdf

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1、2010-12-2 机 器 人 系 统 安 全 与 环 境 保 护 2010-12-2 系统安全系统安全 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练 习期间，对机器人进行任何操作都必须注意 安全。无论什么时候进入机器人工作范围都 可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的 人员才可以进入该区域。 2010-12-2 安全守则安全守则 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许 进入其运动所及的区域。 机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必 须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下， 均可使用 E-Stop 键，停止运

2、行。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检 修都要切断气源。 2010-12-2 安全守则安全守则 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非 常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测 试及维修等工作时，必须将机器人置于手动 模式。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动 机器人时，必须及时释放使能器。 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身 携带示教器，以防他人误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主 电源及气源。 2010-12-2 安全守则安全守则 突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭 机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的 工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授 权

3、人员在手动模式下进入机器人软件系统， 随意翻阅或修改程序及参数。 ABB University -6 IRC5 Operator 备份与恢复备份与恢复 ABB University -7 IRC5 Operator 主题主题 ?备份 ?为什么? ?什么时候? ?如何去做? ?安全因素 ?预防 ?什么被存储下来 ABB University -8 IRC5 Operator ?要想迅速恢复系统,合法的备份是必须的 ?如果系统的行为不正常! ?编程点位丢失! ?软件升级或替换之 备份备份 IRC5 ABB University -9 IRC5 Operator ?备份包含哪些内容? ?在你的系统中

4、所有存储在 Home 目录下的文件和文件夹. ?系统参数 (比如 I/O 信号的命名) ?备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状态. 备份备份 IRC5 ABB University -10 IRC5 Operator ?备份之前应该考虑的因素! ?IRC5 可以安装几个系统! ?永远不要忘记检查哪一个才是当前被激活的系统 备份备份 IRC5 ABB University -11 IRC5 Operator ?永远切记 ?给备份起个具有可描述性的名字 ?保留创建备份文件时的日期 ?将备份文件存到一个安全位置 备份备份 IRC5 ABB University -12 IRC5 Op

5、erator ?记住 ?在 S4 上做的备份不可能在 IRC上恢复. ?永远不要忘记检查你是否在恢复正确的系统. 恢复恢复 IRC5 ABB University -13 IRC5 Operator Time for Exercise Exercise ABB University -14 IRC5 Operator 备份与恢复备份与恢复 备份系统备份系统 ?ABB 建议执行备份: ?在安装新 RobotWare 之前 ?在对指令和/或参数做任何重要修改之前 ?在对指令和/或参数做了任何修改并测试成功之后,用来保留新的成 功的设置 ABB University -15 IRC5 Operato

6、r 备份备份 ?过程 步骤动作备注 1 点击 ABB. 2 点击 Backup and Restore. xx0300000469 ABB University -16 IRC5 Operator 备份备份Backup (2) ?过程 步骤动作备注 3 点击 Backup. Xx0300000440 会显示已设置的目录 ABB University -17 IRC5 Operator Backup (3) ?Procedure 步骤动作备注 4 显示的目录是否正确? 如果是: 点击屏幕底部的 Backup ,将备份存储到已选择的目录. 如果不是: 点击 选择正确的目录,然后继续执行下面操作.

7、xx0300000441 会创建一个与当前日期一致的备份文件名. ABB University -18 IRC5 Operator 备份备份 (4) ?过程 步骤动作备注 5 选择所需的目录. 6 当所需目录显示之后,点击 OK. xx0300000443 ABB University -19 IRC5 Operator 备份与恢复备份与恢复 恢复系统恢复系统 ?ABB 建议在如下情况做恢复: ?如果你有任何理由怀疑程序文件损坏 ?如果对指令和/或参数的设置做了任何不成功的修改,需要以前的设 置 ?在恢复过程中,所有的系统参数被替换,并且所有的备份目 录下的模块被重新装载 ?Home 目录在热

8、启动过程中被拷贝回新的系统HOME 目 录 ABB University -20 IRC5 Operator 恢复恢复 ?过程 步骤动作备注 1 点击 ABB. 2 点击 Backup and Restore. xx0300000439 ABB University -21 IRC5 Operator 恢复恢复 (2) ?过程 步骤动作备注 3 点击 Restore. Xx0300000440 将显示已设定的备份目录. ABB University -22 IRC5 Operator 恢复恢复 (3) ?过程 步骤动作备注 4 所显示目录是否正确? 如果是: 点击屏幕底部的 Restore.

9、如果不是: 点击 到正确的目录,然后继续执行下面的操作. xx0300000441 ABB University -23 IRC5 Operator 恢复恢复 (4) ?过程 步骤动作备注 5 选择所需要的目录. 6 当所需要的目录显示出来时,选择正确的备份文件并点击 OK. xx0300000444 恢复被执行,系统自动热启动. ABB University -24 IRC5 Operator 更新转数计数器更新转数计数器 ABB University -25 IRC5 Operator 主题主题 ?转数计数器Revolution counters ?Fine calibration ABB

10、 University -26 IRC5 Operator ?Fine Calibrate 还是 Rev.Count update? ?Rev.Count update 可以通过目测很容易做到. ?Fine calibration 需要特殊工具. 校准校准Calibration IRC5 ABB University -27 IRC5 Operator ?转数计数器Rev.Counter ?用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数. ?此值丢失,机器人不能运行任何程序. ?将显示相关信息,指示转数计数器需要更新. (例如当 SMB 中的电池耗尽时) 校准校准Calibration IRC5 ABB Un

11、iversity -28 IRC5 Operator ?更新转数计数器Update Rev.Counters ?手动操纵6个轴到同步标记位置上 ?更新转数计数器Update Rev.Counters ?检查转数计数器是否在正确的位置上被更新 ?如果空间狭小的话,可以逐轴更新 校准校准Calibration IRC5 ABB University -29 IRC5 Operator ?MoveAbsJ ?创建一个新程序 (Sync) ?插入 MoveAbsJ 指令 ?选择开始点, Edit / View Value, 输入所有 6 个轴为0 校准校准Calibration IRC5 ABB Un

12、iversity -30 IRC5 Operator ?Fine Calibration ?用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度 ?已由 ABB 或现场通过特殊仪器调试获得 ?只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试 校准校准Calibration IRC5 ABB University -31 IRC5 Operator ?编辑电机校准偏差值 Motor Calibration Offset ?手动输入 fine calibration 的值 ?使用备份文件中 moc.cfg 的值, 机械手背部银色标签上的6个值, 或者随机附带的原始 Motor Calibration 值软盘. 校准

13、校准Calibration IRC5 ABB University -32 IRC5 Operator Time for Exercise Exercise ABB University -33 IRC5 Operator 校准校准Calibration 如何检查机器人是否需要校准如何检查机器人是否需要校准 ?过程 步骤动作 备注 1 在 ABB 菜单中菜单中,点击点击 Calibration . 2 在显示的机械单元列表中, 检查校准状态. 如果校准状态是如果校准状态是 那么那么 未校准Not calibrated 必须由有资质的服务工程师来校准机器人. 需要更新转数计数器Rev. coun

14、ter update needed 必须更新转数计数器. How to update the revolution counters is described in section Update revolution counters on page 202 ?需要哪知校准方式? DANGER! 如果没有经过正规培训和工具,请不要试图做 fine calibration . 否则 会导致定位不准确,以致造成伤害 ABB University -34 IRC5 Operator 重置转数计数器重置转数计数器Reset Revolution Counters ?校准位置 ?重置转数计数器之前,必须

15、确认机器人的每个轴都在校准位置上. ?校准位置有划线标记或卡尺标记,但是不同型号的机器人位置会不 同.学会识别机器人上的校准位置.详细信息请看随机附带的产品手 册. ?用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上. DANGER! 没有在校准位置上重置转数计数器会导致定位不准确,以致造成伤 害 ABB University -35 IRC5 Operator 更新计数器更新计数器Updata Counters 步骤动作备注 1 在 ABB 主菜单上主菜单上, 点击 Calibration. 2 选择需要更新转数计数器的机械单元. 3 点击 Revolution Counters, 然后 Updata

16、 Revolution Counters. 4 选择需要更新计数器的轴. 5 点击 Updata 更新计数器. 6 点击右上角的 Close 按钮,关闭校准窗口. 如果你要如果你要 那么那么 更新所有的轴点击 All 在选项中添加某个特定轴点击相应的轴标签,然后点击 Include 在选项中去除某个已选定的轴点击相应的轴标签,然后点击 Exclude ?如何选择需要更新计数器的轴? ABB University -36 IRC5 Operator 在在 FlexPendant上的校准步骤上的校准步骤 ?起始过程Initial Procedure 步骤动作备注 1 在 ABB 主菜单, 点击 C

17、alibration . 显示所有联接到系统的机械单元及calibration 状态s. 2 点击机械单元. 屏幕显示如下: en0400000771 ABB University -37 IRC5 Operator 在在 FlexPendant上的校准步骤上的校准步骤 (2) ?起始过程Initial Procedure 步骤动作 3 点击Calibration后,屏幕上将有相应的选择项: Rev. Counters: ?Update revolution counters. Calib. parameters: ?Load motor calibration. ?Edit motor ca

18、libration offset. ?Fine calibration WARNING!. Base Frame: ?4 points XZ. ?Relative n points (requires option MultiMove installed) ABB University -38 IRC5 Operator 更新转数计数器更新转数计数器Update Revolution Counters ?过程Procedure 步骤动作 1 更新转数计数器之前,机器人的每个轴都必须在校准位置上. 2 点击 Update revolution counters 将显示对话框,警告更新转数计数器可

19、能会改变编程点位: ?点击 Yes 更新转数计数器. ?点击 No 取消更新转数计数器. 点击 Yes 显示轴选择窗口. 3 通过如下操作选择需要更新计数器的轴: ?勾选左侧的选择框 ?点击 Select all 更新所有轴. 然后点击 Update. 将显示一个对话框. 4 显示对话框,警告更新操作不能被撤销: ?点击 Update 开始更新转数计数器. ?点击 Cancel 取消更新转数计数器. 点击 Update 将更新轴列表中已勾选的轴的转数计数器,并去除勾选标记. ABB University -39 IRC5 Operator 装载电机校准装载电机校准Load Motor Cali

20、bration ?当包含电机校准参数的特定文件可采用时,才可执行该操作. 这个文件通常在机器人交付时随机附带的软盘上. ?以下三种方法可以输入电机校准值: ?从磁盘, 使用 Flex Pendant. ?从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. ?如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动输 入值. ABB University -40 IRC5 Operator 装载电机校准装载电机校准Load Motor Calibration ?过程Procedure 步骤动作备注 1 点击 Load motor calibra

21、tion. . 显示对话框,警告该操作可能会改变编程定位 : ?点击 Yes 执行. ?点击 No 取消. 点击 Yes 会出现文件选择窗口. 2 选择包含电机校准数据的文件,装载到系统. 如果选择了包含非法数据的文件,将有对话框显 示 如果需要,选择: ?对于不包含 absolute accuracy measurement system的系统,选 择Calib. files. ?对于包含 absolute accuracy measurement system的系统,选 择Abs. Acc. files. ABB University -41 IRC5 Operator 编辑电机校准偏差值

22、编辑电机校准偏差值Edit Motor Calibration Offset ?如果没有包含电机校准参数的特定文件,可执行该操作, 但 是只有数值型数据有效. 这些值通常被贴在机器人的背面. ?以下三种方法可以输入电机校准值: ?从磁盘, 使用 Flex Pendant. ?从磁盘, 使用 RobotStudioOnline. ?如Edit motor calibration offset章节中所描述,在Flex Pendant上手动 输入值. ABB University -42 IRC5 Operator 编辑编辑 Motor Calibration Offset ?过程Procedure

23、 步骤动作备注 1 点击 Edit motor calibration offset 出现对话框, 警告该操作可能会改变编程点位: ?点击 Yes 执行. ?点击 No 取消. 点击 Yes 会出现一个新的屏幕. 2 点击需要编辑motor calibration offset 的轴. 将显示相应轴的 偏差值对话框. 3 用数字键盘输入所需值,然后点击 OK. 输入新的偏差值后,弹出对话框,要求重新启动系 统,新数据才能生效. 需要的话,重启系统. 机 器 人 座 标 系 机器人座标系机器人座标系 机器人座标系机器人座标系 x y z Base Frame x y z World Frame

24、x y z Work Object z y x Tool Frame USER OBJECT PDISP z y x Wrist Frame Programmed position 定义机器人座标系定义机器人座标系 机器人工具座标系TCP 机器人工件座标系Wobj 手 动 操 纵 机 器 人 操纵窗口操纵窗口 将机器人操作模式选择器置 于手动限速模式。 在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。 操纵窗口操纵窗口 操纵窗口做相应选择操纵窗口做相应选择 机械单元机械单元 在操作窗口点击Mechanical unitMechanical unit,选择机械 单元，然后点击 OK。 可以在

25、多个Robot和外轴之间进行切换。 运动模式运动模式 在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运 动模式，然后点击 OK。 运动模式运动模式 选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 Linear 直线运动 机器人工具姿态不变，器人 TCP 沿座标轴 线性移动。 Reorient 姿态运动 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标 轴转动，变姿态。 运动模式单轴运动运动模式单轴运动 Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。 运动坐标系运动坐标系 在操作窗口中点击Co

26、ordinate system,然后点 击 OK ，TCP将在选定的坐标系中运动. 工具坐标系工具坐标系 在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP 列表中选择相应的工具TCP.然后点击 OK 工件坐标系工件坐标系 在操作窗口中点击Work object, 在已定义好的工件 坐标系列表中选择相应的工具坐标系.然后点击 OK 负载负载 在操作窗口中点击Payload, 在列表中选择 某个负载数据.然后点击 OK 锁定操作杆锁定操作杆 在操作窗口中点击Joystick lock, 可以选择将操 作杆的某个方向的运动锁定，然后点击 OK 增量运动增量运动 在操作窗口中点击Increment, 可

27、以选择将z 增量运动,也称点动运动模式.然后点击 OK 快捷方式 在屏幕的右下角有个齿轮图样的快捷键在屏幕的右下角有个齿轮图样的快捷键,可以方便的选 择机械单元 可以方便的选 择机械单元,坐标系坐标系,运动模式运动模式,运行模式运行模式,以及运行速度以及运行速度. 使能器使能器 自动模式下，使能器无效。 手动模式下，使能器有三个位置。 起始为 “ 0 ”， 机器人电机不上电。 中间为 “ 1 ”， 机器人电机能上电。 最终为 “ 0 ”， 机器人电机不上电。 达到最终位置，必须回到起始状态才能再 次使电机上电。 控制面板功能介绍 Control Panel 介绍 通过Control Panel

28、，可以完成如下功能： 自由选择FlexPendant 的显示语言 根据系统需要，对FlexPendant 上的四个 可编程键进行设置 设置机器人时间 Control Panel 介绍 选择ABB,进入菜单界面 Control Panel 介绍 在菜单中选择Control Panel，进入Control Panel 选择FlexPendant 语言 在Control Panel 中，选择Language，进入语 言设置窗口 选择FlexPendant 语言 可以在列出的语言中选择一种，OK确认 当前使用 的语言 当前使用 的语言 已经安装 的语言 已经安装 的语言 选择FlexPendant 语

29、言 更换FlexPendant的语言，需要重新启动机器人 定义可编程控制键 可编程控制键可编程控制键 FlexPendant上有四个可编程控制键（Key1-Key4) 自定义键的功能可由程序员自定义。 每个键可以控制一个输入信号或一个输出信号以 及其端口。 Key1Key1 Key2 Key3 Key4 Key2 Key3 Key4 定义可编程控制键 在Control Panel 中，选择ProgKeys, 进入配置 ProgKeys窗口 定义可编程控制键 在配置窗口中，根据需要对四个可编程控制键 进行配置。 未配置 输入 输出 系统 定义可编程控制键 定义一个可编程控制键,首先选择type,

30、 再定义此键 按下的功能；自动模式是否有效，最后从列表中选择 相应的信号。 工 具 座 标 系TCP 定义工具座标系定义工具座标系 N(N=4)点法机器人 TCP 通过N种不同姿 态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得 出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相 应位置，座标系方向与 tool0 一致。 TCP L直线运动直线运动 J转轴运动转轴运动 目标位置 数据类型 目标位置 数据类型: robotarget 运行速度 单位 运行速度 单位:mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位 转弯区尺寸 单位:mm 数据类型数据类型: zonedata 工具

31、中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 基本运动指令基本运动指令MoveC MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L直线运动直线运动 J转轴运动转轴运动 C圆周运动圆周运动 运行速度 单位 运行速度 单位:mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位 转弯区尺寸 单位:mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 中间位置 数据类型 中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型 目标位置 数据类型: robotarget 基

32、本运动指令参变量基本运动指令参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 Conc( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。 ToPoint( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 V( num ) 定义速度 mm/s。 基本运动指令参变量基本运动指令参变量 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 T ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 Z ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 Wobj ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 基本运动指令实例基本运动指令实例 基本运动指令函数基本运动指令函数

33、MoveL Offs(p1,100,50,0), v100, 将光标移至目标点，按回车键，进入选 择窗口，在功能键上选择 Func，采用切 换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标 系一致。 基本运动指令函数基本运动指令函数 MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45), v100, RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry

34、:=-60 Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差 量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏 差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的 点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。 基本运动指令函数基本运动指令函数 画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100

35、, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100, 转轴运动指令转轴运动指令MoveAbsJ MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1; 运行速度 单位 运行速度 单位:mm/s 数据类型数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位 转弯区尺寸 单位:mm 数据类型数据类型: zonedata 工具中心点工具中心点 ( TCP ) 数据类型数据类型: tooldata 目标位置 数据类型 目标位置 数据类型

36、:jointtarget 输入输出信号输入输出信号 DO指机器人输出信号。 DI 指机器人输入信号。 机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 输入输出信号有两种状态。 1 ( High ) 为接通。 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。 输出信号指令输出信号指令Set Set do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名 相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。 输出信号指令输出信号指令Reset Reset do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 将一个输出信号赋值为 0，在输出信

37、号名 相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V 电压输出。 输出信号指令输出信号指令PulseDO PulseDO do1; do1：输出信号名。( signaldo ) 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。 PLength参变量( num ) 脉冲长度，0.1s-32s。 输入信号指令输入信号指令WaitDI WaitDI di1, 1; di1：输入信号名。( signaldi ) 1： 状态。( dionum ) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量： MaxTime( num ) 等待输入信号最长时间 s。 TimeFlag( bool ) 逻辑量，TRUE 或 FALS

38、E。 输入信号指令输入信号指令WaitDI WaitDI di1, 1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1; 如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。 如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量 TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。 通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPErase TPEr

39、ase; 示教器显示屏清屏指令。 通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPWrite TPWrite string; string：显示屏显示的字符串。( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可 以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一 个写屏指令最多显示 80 个字符。 通信指令通信指令(人机对话人机对话)TPReadFK TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5; Answer：赋值数字变量。( num ) Text：显示屏显示的字符串。( string ) FK1：功能键 1 显示的字符串。( string )

40、FK2：功能键 2 显示的字符串。( string ) FK3：功能键 3 显示的字符串。( string ) FK4：功能键 4 显示的字符串。( string ) FK5：功能键 5 显示的字符串。( string ) 在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上 显示相应字符串，选择按相应的功能键，机 器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。 程序流程指令程序流程指令IF IF THEN符合判断条件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ENDIF指令。 IF THEN符合判断条件， “Yes-part”执行 “Yes-part” ELSE指令。 “Not-part”不符合判断条件

41、， ENDIF执行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令IF IF THEN符合判断条件 1， “Yes-part 1”执行 “Yes-part 1” ELSEIF THEN 指令。 “Yes-part 2”符合判断条件 2， ELSE执行 “Yes-part 2” “Not-part”指令。 ENDIF不符合任何判断条件 执行 “Not-part” 指令。 程序流程指令程序流程指令TEST TEST reg1测试 ( 数字 ) 变量， CASE 1:数字变量值为 1， PATH 1;执行 CASE 1 指令。 CASE 2:数字变量值为 2， PATH 2;执行 CASE

42、2 指令。 数字变量值无法在 DEFAULT:CASE 内找到相应值 Error;执行 DEFAULT ENDTEST内指令。 程序循环指令程序循环指令WHILE reg1:=1;循环至不符合判断条 WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才执行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的 ENDWHILE指令。 循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至 不满足判断条件后，才跳出循环指令，执 行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环 指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编 写相应机器人程序时必须注意。 程序运行停止指令程序运行停止指令Stop Stop; 机器人在当前

43、指令行停止运行，属于机器人 软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一 句指令行启动机器人。 程序运行停止指令程序运行停止指令Exit Exit; 属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器 人在当前指令行停止运行，并且复位整个 运行程序，将程序运行指针移至主程序第 一行，机器人程序必须从头开始运行。 计时指令计时指令ClkReset ClkReset clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟复位。 计时指令计时指令ClkStart ClkStart clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人

44、时钟打开，开始计时。 计时指令计时指令ClkStop ClkStop clock1; clock1：机器人时钟名称。( clock ) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧 保持时钟数据直至复位。 运动速度控制指令运动速度控制指令VelSet VelSet 100, 5000; 100： 机器人运行速率 %。( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行速度， 在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器 人实际运行速度为运动指令规定运行速度 乘以机器人运行速率，并且不超过机器人 最大运行速度。 运动加速度控制指令运动加速度控制指令Acc

45、Set AccSet 100, 100; 100：机器人加速度百分率 %。( num ) 100：机器人加速度坡度 %。( num ) 时间等待指令时间等待指令WaitTime WaitTime 5; 5：机器人等待时间 s。( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应 时间。 赋值指令赋值指令 “ := ” Data:=Value; Data： 被赋值的数据。( All ) Value：数据被赋予的值。( Same as Data ) 举例： ABB := FALSE;( bool ) ABB := reg1+reg3;( num ) ABB := “ WELCOME ”;( string ) pHome := p1;( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20;( num ) 负载定义指令负载定义指令GripLoad GripLoad load0; load0：机器人负载数据。( num ) 设置机器人当前负载。