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1、2 林良明,等.基于学习生物运动的一种人工筋驱动器的研 究,仪器仪表学报, vol . 17,No. 1,p287290, 1996 3 田社平.人工肌肉快速、 高精度位置控制的研究,上海交通 大学1999年博士学位论文(导师:林良明) second test actuation: U2(t ) = U1(t ) + G(e1(t)(4) G: deviation modification function. Thenrepeatthe operationabove,getthe third, forth,test actuations inputU3(t)、U4(t) , until sys
2、tem reaches the goal precisions de2 mand. The result of simulation experiment can be see in Fig. 6, after 17 times test the system can reach a less 10% s deviation in angle translocation and an2 gle velocity between the output trail and goal trail . It proves that the learning controlling method can
3、 improve the dynam ic characters of pneumatic rub2 ber artificialmuscles. 4.QJ1506同步器型变速器 QJ1506同步器型变速器是綦江齿轮厂吸收德 国 “ZF” 同步器型变速器制造技术结合我国使用特 点开发的大客车变速器。可与符合欧?、 欧 排放 标准的功率为2002265KW (2802360PS)大 扭 矩 (1300 1500Nm )柴油发动机匹配,为总质量162 24t 豪华大客车配套。 QJ1506变速器设计先进、 结构紧凑、 扭矩容量 大、 操纵灵活、 使用可靠、 经济耐用,是2000年环保 型大客车专用
4、变速器,居国内同类变速器领先水平, 是理想的客车用变速器。 主要特点: 三轴式斜齿轮常啮合定轴传动,有六个前进 档、 一个倒档; 齿轮采用齿形、 齿向修形,大齿根圆角设计, 齿面强化应力喷丸; 126档换档采用ZF新型锁环式同步器,同 步环为钢质锥面喷钼,倒档为滑动齿轮换档; 铝质变速器盖,选、 换档传动机构采用 “ZF” 型旋转轴一拉板拨叉式,远程操纵; 中间轴支承采用圆锥滚子轴承,一轴轴承、 二轴前轴承皆用圆柱滚子轴承; 纵向安装尺寸短,结构紧凑,变速器卧式安 装(左卧或右卧 ), 整车布置适应性好; 可配装液力式、 电力缓行器(RETARDER)。 技术特性: 额定输入扭矩(Nm)150
5、0 最高输入功率(KW)265(360PS) 总质量(Kg)240 最大输入扭矩 (Nm) 标准传动比3 1档2档3档4档5档6档 倒档里程表 1300 1500 7. 71 4. 40 2. 65 1. 80 1. 29 1. 00 7. 10 6. 98 4. 06 2. 74 1. 89 1. 31 1. 00 6. 43 6. 31 3. 63 2. 16 1. 38 1. 00 0. 81 5. 81 1. 545 (电感 6) 安装长度(mm) 600( 变速器壳体前端面至输出法兰接合面的距离) 加油量(L )13 润滑油型号GL24 80W 离合器壳型号SAE 1# 2# 3与汽车类型、 技术特性和使用条件有关 綦江齿轮厂产品设计处编制 电话: (023)48609249 48609533 传真: (023)48609001 (周鹏翔) 122?2000传动技术 D rive System Technique 1995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.