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1、I CS 2 5 . 0 4 0 . 3 0 J 0 7 JB 中 华 人 民 共 和 国 机 械 行 业 标 准 J B/ T 9 1 8 2 一 1 9 9 9 喷漆机器人通用技术条件 Ge n e r a l s p e c i fi c a t i o n s o f s p r a y - p a i n t i n g r o b o t 1 9 9 9 - 0 6 - 2 8发布2 0 0 0 - 0 1 - 0 1实施 国 家 机 械 工 业 局发 布 J 习月，9 1 8 2 - 1 9 9 9 前言 本标准是对Z B J 2 8 0 0 2 -9 0 喷漆机器人 通用技术条
2、件 进行的修订。 本标准与Z B J 2 8 0 0 2 -9 0 相比， 主要技术内容更改如下: 在 “ 引 用标准”中以 “ G B / T 5 2 2 6 . 1 -1 9 9 6 ”代替了 “ G B 4 9 4 3 , G B 6 8 3 3 , Z B J 5 0 0 0 2 “ 将 “ 性能”中的 项目 按G B / T 1 2 6 4 3 进行了 修改; 将 “ 技术要求”中 “ 安全”条款的 标题和内容按G B / T 5 2 2 6 . 1 进行了 修改; “ 试验方法”和 “ 检验规则”中的 引用标准按修改后的标准编号编写; “ 检验项目 ”表2 中 增加了 “ 用户验收
3、”一栏， 其验收项目 为序号2 , 4 , 6 , 8 , 9 0 本标准自 实施之日 起代替Z B J 2 8 0 0 2 -9 0 0 本标准由全国工业自动化系统和集成标准化技术委员会提出并归口。 本标准起草单位: 北京机械工业自 动化研究所、 航天工业总公司8 1 1 厂。 本标准主要起草人: 胡景缪、 李良 峰、 郝淑芬。 中 华 人 民 共 和 国 机 械 行 业 标 准 J B / T 9 1 8 2 一 1 9 9 9 喷漆机器人通用技术条件 代替 Z B J 2 8 0 0 2 -9 0 Ge n e r a l s p e c i f i c a t i o n s o f
4、s p r a y - p a i n t i n g r o b o t 1 范围 本 标准 规 定了 喷 漆 机 器 人 的 技 术 要 求、 试 验 方 法 和 检 验 规 则 等 。 本 标准适 用于各类喷漆机器人。喷涂机器人亦应参照使用。 2 引用标准 下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本 均为 有效。 所有标准都会被 修订， 使用本 标准的各方应 探讨使用下列 标准 最新版本的可能性。 G B 1 9 1 -1 9 9 0包装储运图示 标志 G B / T 3 7 6 6 -1 9 8 3液压系统通用 技术条件 G B 3 8 3 6
5、 . 1 -1 9 8 3爆炸 性环境用防爆电气 设备 通用要求 G B / T 4 7 6 8 -1 9 9 5防 霉包装技术要求 G B / T 4 8 7 9 -1 9 8 5防 锈包装 G B / T 5 0 4 8 -1 9 8 5防潮包装 G B / T 5 2 2 6 . 1 -1 9 %工 业机械电气 设备 第1 部 分: 通用技术 条件 G B 6 5 1 4 -1 9 9 5涂装作业安全规程 涂装工 艺安全及其通 风净化 G B 1 1 2 9 1 -1 9 9 7工 业机器人 安全规范 G B / T 1 2 6 4 2 -1 9 9 0工 业机器人 性能规范 GB /
6、T 1 2 6 4 3 -1 9 9 7工业机器人词汇 G B / T 1 2 6 4 4 -1 9 9 0工业机器人 特性表 示 G B / T 1 2 6 4 5 -1 9 9 0工业机器人 性能测 试方法 J B / T 8 8 9 6 -1 9 9 9工业机器人 验收规则 3 产品分类 按驱动方式可分为: a ) 液压式喷漆机器人; b ) 电动 式喷 涂机器人。 4 性能 喷漆机器人 ( 以下简称机器人 ) 的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项: a ) 坐标型式; b )轴数 ; 国家机 械工业 局 1 9 9 9 - 0 6 - 2 8批准 2 0 0 0 - 0
7、1 - 0 1实施 I J B 门， 9 1 8 2 - 1 9 9 9 c) 额定负载; d) 各轴运动范围; e) 最大单轴速度; f ) 路径速度; 9 ) 工作空间; h ) 位姿重复性; i ) 路径重复性; J ) 基本动 作控制方式; k ) 存储容量; I ) 输人输出接口; m) 编程方式; n ) 外形尺寸和重量; 。 ) 耗电 功率。 5 技术要求 5 . 1 一般要求 5 . 1 . 1 机器人的防爆设计 ，应符合G B 3 8 3 6 . 1 的规定。 5 . 1 . 2 机器人应按经规定程序批准的 设计图 样和工艺文件 进行制造。 5 . 1 . 3 制造机器人用的
8、 材料及外购元器件、 部件质量应可 靠， 并符合相 关标准。 5 . 2 外观和结构 5 . 2 . 1 机器人结构应布局合理、 操作方便、 造型 美观、 便于 维修。 5 . 2 . 2 机器人在成套设备中所有紧固部分应 无松动， 活动 部分的 润滑和 冷却状况良好。 5 . 2 . 3 说明功能的文字、 符号和 标志 应清晰、 端正。 各轴关节处应标明 运动方向。 5 . 2 . 4 机器人表面不得有明显的凹痕、 裂缝和变形; 漆膜及镀层应均匀， 无 起泡、 创伤、 脱 落等缺陷; 金属零件应没有锈蚀及其它机械损伤。 5 . 3 功能 5 . 3 . 1 机器人的开关、 按钮、 显示、 报
9、等及 联锁装置功能应正常。 5 . 3 . 2 机器人操作机各轴运动 应平稳、正常。 5 . 3 . 3 各种操作方式中， 指令与动 作应一 致。 5 . 4 液压系统 用液压 驱动的机器人， 其液压系 统应符合G B / T 3 7 6 6 的规定。 液压源压力波动值由 产品 标准 规定。 5 . 5 安全 5 . 5 . 1 基本要求 机器人应符合 G B 1 1 2 9 1 的安全规定。 5 . 5 . 2 防爆性 机器人中安装在漆雾环境中的电 气组件、 部件， 其防爆性应符合G B 3 8 3 6 . 1 的 规定。 5 . 5 . 3 接地电 阻和保护 接地电路的连续性 J B /
10、T 9 1 8 2 - 1 9 9 9 机器人的操作机、 控制装置、 动力源和喷漆设备都必须有接 地点。不能明显表明的接地点，应在 其 附 近 标 注明 显 的 接 地符 号 “ 告” 。 保护接地电 路应符合G B / T 5 2 2 6 . 1 的 规定。 5 . 5 . 4 绝 缘电阻 机器人动力交流电源电路导线与保护接地电路之间施加5 0 0 V d .c . 时， 测得的绝缘电阻应不小于1 Mn。 5 . 5 . 5 介电强度 机器人动力交流电源电路与保护接地电路之间， 应能承受交流 5 0 H z 、 具有两倍的电 气设备额定 电压值或1 0 0 0 V这两者中较大者、 持续 1
11、: 的 耐压试验， 无闪 络、 击穿及飞 弧现象( 低于保安特低电 压 P E L V电 压的电路除外) o 5 . 6 连续运行 机器人在额定负载和工作速度下连续运 行 1 2 0 h ， 工作应正常。 5 . 7 噪声 机器人在不喷涂状态下运行时， 所产生噪 声应不大于8 0 d B( A ) o 5 . 8 电 源适应能力 当 供电电网电压波动在额定电 压的 + 1 0 % 和一 1 5 %范围内、 频率为 5 0 H z 士 I H z 时， 机器人工作应 正常。 5 . 9 电 磁兼容性 机器人在受到射频干扰和强磁场干扰时，工作应正常。 具体 参数由产品标准 定， 并应符合 G B
12、/ T 5 2 2 6 . 1 的要求。 5 . 1 0 环境条件 5 . 1 0 . 1 环境气候适应性 机器 人在表 1 环境条件下 使用、 运输和贮 存时， 应能 保持正常。其它项目 及具体组别由产品标准 规定。 表1 项目 工作条件 贮存、运输条件 I组0组 环境温度1 0-3 5 C0 - 4 0 C 4 0 -+ 5 5 1 : 相对湿度 4 0 % - 8 0 0/4 0 % -9 0 % -9 3 % ( 4 0 0 C ) 大气压力 8 6 - 1 0 6 P a 5 . 1 0 . 2 油 气漆雾 机器人工作环 境中涂漆作业场所符合G B 6 5 1 4 规 定时，工 作应
13、正常。 5 . 1 0 . 3 耐振性 机器人的 操作机、 控制装置在受到频率为5 - 5 5 H z 、 振幅为。 . 1 5 m m的振动时，工 作应正常。 5 . 1 1 耐运输性 机器人按要求包装和运输后， 应工作正常。 J B / T 9 1 8 2 - 1 9 9 9 5 . 1 2 可靠性 机器人的 可靠性用平均无故障工作时间( M T B F ) 和平均 修复时间( M T T R) 来衡量。 具体数值由 产品标准规定。 一般MT B F 不小于2 0 0 0 h , M T T R 不大于3 0 m i n e 1 3 成套性 5 . 1 3 . 1 机器人应包括操作机、 控
14、制装置、 动力源装置等成套设备， 同时可提供供用户选用的喷漆装 置等配套设备。 5 . 1 3 . 2 机器人出厂时， 应备有供正常生产使用的附件及 供维 修用的 备件及专用工具。 5 . 1 3 . 3 机器人出 厂时， 应提供工业机器人特性数据表、 使用说明书或操作、 安装及维修说明书 等技 术文件以及合格证。 6 试验方法 6 . 1 试验条件 见 J B / T 8 8 9 6 0 6 . 2 外观和结构检查 见 J B / T 8 8 9 6 0 6 . 3 功能检查 见J B / T 8 8 9 6 0 6 . 4 液压系统检查 机器人运行 8 h ，检查各密封及接头处，不得有漏油
15、现象。 6 . 5 性能测试 6 . 5 . 1 各轴运动范围 测量 见 J B 厅 8 8 9 6 0 6 . 5 . 2 工作空间 测量 见 J B / T 8 8 9 6 0 6 . 5 . 3 最大单轴速 度测量 见 G B / T 1 2 6 4 5 0 6 . 5 . 4 路径速度测量 见 G B / r 1 2 6 4 5 0 6 . 5 . 5 位姿重复性测量 见G B / T 1 2 6 4 5 0 6 . 5 . 路径重复性测量 见GB / T 1 2 6 4 5 0 . 6 电气安全检验 6 . . 1 防 爆性试验 由 产品标准定。 6 . . 2 保护接地电路的连续性
16、 见G B / T 5 2 2 6 . 1 0 J B/ T 9 1 8 2 - 1 9 9 9 6 . 6 . 3 绝缘电 阻检验 见GB / T 5 2 2 6 . 1 . 6 . 6 . 4 耐压试验 见G B / T 5 2 2 6 . 1 . 6 . 7 连续运行试验 见 J B / T 8 8 9 6 . 6 . 8 噪声测试 见 J B/ T 8 8 9 6 . 6 . 9 电源适应能力试验 见J B / T 8 8 9 6 . 6 . 1 0 电磁兼容性试验 按G B / T 5 2 2 6 . 1 的 规定进行， 试验过程中 工作应正常。 6 . 1 1 环境气候适应性试验
17、见J B / T 8 8 9 6 . 6 . 1 2 振动 试验 见J B / T 8 8 9 6 . 6 . 1 3 运输试验 见J B / T 8 8 9 6 . 6 . 1 4 可 靠性试验 由产品标准定。 ， 检验规则 见J B / T 8 8 9 6 . 8 检验项目 见表 2 . 表2 序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验用户验收 1 外观和结构 5 .26 .2OOO 2功能5 .36 3OOO 3液压系统5 .46 . 4OO 4 性能 各轴运动范围 4 d) 6 .5 . 1OOO 工作空间 4 g)6 .5 .2OO 5 最大单轴速度 4 e) 6 .5 .3 OO
18、O 6 路径速度 4f ) 6 .5 .4O7 位姿重复性 4 h) 6 .5 .5OOO8 路径重复性 40 6 .5 石 OOO 9 J B/ T 9 1 8 2 - 1 9 9 9 表2( 完 ) 序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验用户验收 1 0 电气 安 全 防 爆 性5 . 5 . 26 . 6. 1O 保护接地电路的连续性 5 . 5 36 . 6. 2O1 1 1 2 绝缘电阻 5 . 5 .46 .6 .3OO 介电强度 5 . 5 . 56 石4OO 1 3 1 4连续运行5 . 6 6 . 7OO 1 5 噪声 5 . 76 . 8OO 1 6 电源适应能力 5
19、 . 86 . 9O 1 7 电磁兼容性 5 . 96 . 1 0O 1 8 环境气候适应性 5 . 1 0 . 16 .1 1 O 1 9 耐 振 性 5 . 1 0 .36. 1 2O 2 0 耐运输性 5. 1 16 . 1 3O 21可 靠 性 5. 1 26. 1 4O 2 2耗电功率 4 o)O 注: “ 0”为检验项目。 标志、包装、运翰及贮存 ) . 1 标志 ， . 1 . 1 机器人产品 上应装 有铭牌， 铭牌上至少 应标明 下述内 容: a ) 产品名称; b ) 产品 型号; 。 ) 动力源参数; d ) 外形尺寸和重量; e ) 生产批号; f ) 制造单位名称及地址
20、; 9 ) 出厂 年、月。 ， . 1 . 2 包装箱外表面上应按G B 1 9 1 规定作图示标志。 92 包装 ， . 2 . 1 机器人在包装前， 必须将操作机活动臂牢靠固 定。 9 . 2 . 2 操作机、 控制装置及动力源装置与包装箱底板或 横梁应牢靠固 定， 其它组 件均应相对固定。 ， . 2 . 3 包装要求按 G B / T 4 7 6 8 , G B / T 4 8 7 9和 G B / T 5 0 4 8 的规定。若有其它特殊包装要求， 应在产 品标准中规定。 9 . 2 . 4 包装 箱内应有下列文件: a ) 特性数 据表和合格证; b) 使用、安装 、维修说明书及安
21、装图; J B/ T 9 1 8 2一 1 9 9 9 c ) 随机备件、 附件及清 单; d ) 装箱清 单及其它有关技术资料。 ， 3 运输 运输、装卸时应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。 ， . 4 贮存 长期存放机器人产品的仓库， 其环 境温度为。 月 0 1 C ， 相对湿 度不大于8 0 %。 其周围环境应无腐蚀、 易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。 *草庐一苇草庐一苇*提供优质文档， 如果 你下载的文档有缺页、 模糊等现象或 者遇到找不到的稀缺文件， 请发站内 信和我联系！我一定帮你解决！ 提供优质文档， 如果 你下载的文档有缺页、 模糊等现象或 者遇到找不到的稀缺文件， 请发站内 信和我联系！我一定帮你解决！ 本人有各种国内外标准 20 余万个， 包括全系 列 GB 国标国标及国内行业行业及部门标准部门标准，全系列 BSI EN DIN JIS NF AS NZS GOST ASTM ISO ASME SSPC ANSI IEC IEEE ANSI UL AASHTO ABS ACI AREMA AWS ML NACE GM FAA TBR RCC 各国船级 社 船级 社 等大量其他国际标准。豆丁下载网址：豆丁下载网址： http:/