半自动负重爬楼器设计车体结构设计.docx

1、北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业设计 半自动负重爬楼器设计-车体结构设计半自动负重爬楼器设计-车体结构设计摘 要本毕业设计是一个半自动负重爬楼机设计。我主要负责车体的设计首先，对半自动负重爬楼机车体结构作了简单的概述；接着进行计算车体的承重选择最经济适用的材料；然后通过查阅设计准则进行设计。车体结构主要由四部分组成：载货平台，载人平台，主体支架以及前轮支架组成。在设计之初对比了市面上同类型爬楼机的车体结构设计出方便收纳且承重较好的方案，然后通过CAD做出各个零件的二维图，在通过solidworks建立三维建模，在通过配合装配进行动画模拟。半自动负重爬楼器向长距离，高速度，低摩擦的方向发

2、展，在设计中，该半自动负重爬楼器结构的研制与应用，与市场先进水平相比，可以说是各有优劣。在市场上的半自动负重爬楼器结构的制造中存在着许多问题，例如产品功能单一、保护措施不完善、结构强度不合格等。其中最大的劣势是体积太大，在狭窄楼梯使用不方便。而体积小巧，则可以增添许多便利。关键词：车体结构；材料；装配 Design of semi-automatic load crawler - body structure designAbstractThe graduation project is a semi-automatic load climbing structure design. Firs

3、t of all, the structure of semi-automatic load-bearing crawler is briefly summarized; then the calculation of the load bearing machine to choose the most cost-effective materials; Then design by consulting the design guidelines. The structure of semi-automatic crawler is composed of six main compone

4、nts: the crawler, the load-bearing mechanism, the motor, the car body, the bracket and the transmission mechanism. In the future, semi-automatic crawlers are developing towards long distance, high speed and low friction. In recent years, semi-automatic load-bearing crawlers are one of them. At prese

5、nt, there is still a big gap between the design and application of semi-automatic negative crawler in China and that of foreign countries.The structural design of semi-automatic load-bearing climbing device represents the general process of design, which has certain reference value for the selection

6、 of future design work.Keywords: Vehicle body structure; Materials; assembly目录1、前言11.1 半自动负重爬楼器的现状及未来趋势11.2 半自动负重爬楼器的主要用途21.3 发展方向21.4 国外研究现状发展方向31.5 国内现状31.6 研究方案52、车体的载荷及方案确定72.1计算车体的最大载荷72.2支架轴的设计计算82.3支架变形计算82.4轴的结构设计102.5轴的强度计算112.6材料选择122.7载重平台方案143、半自动负重爬楼器的运动仿真204、总结22参考文献23致谢24 1 前言半自动负重爬楼器

7、是企业短距离运输短距离，较重货物普遍运用到的产品，半自动负重爬楼器设计是否人性化技术是否够好，关系到企业生产效率的高低，从而影响企业的经济效益。而半自动负重爬楼器因为具有结构简单、处理能力强、工作可靠等优点在所有同类别机器中占有绝对优势，在市场占有量巨大。我们小组研究的方向主要以载物为主。目前楼房越来越高想要搬运较重的货物除了货梯没有其他方便省力的方法，对于那些货物较重但楼层不高的商家选择爬楼机要比货梯方便，我们小组主要针对这些中高层的用户需求设计了一款全自动载重爬楼梯。同时这款爬楼机还能帮助腿脚不便的老年人或残疾人能够安全的上楼半自动负重爬楼器经过两个世纪的发展，已广泛应用于运输行业。特别是

8、第三次工业革命的新技术、新设备的应用带来的，半自动负重爬楼器的发展，使半自动负重爬楼器进入了一个新纪元。现在，从爬楼能力，爬楼距离，无论各方面，来衡量的经济效益，成为各个国家和行业的发展。半自动负重爬楼器是一种爬楼工具。其特点是承载支架的爬楼盘也是传递动力的爬楼。高效的半自动负重爬楼器，它与其他爬楼机器相比，不仅具有进行长距离运动、连续爬楼能力强的优点，同时它运行可靠、易于实现自动化，可以实现集中控制。半自动负重爬楼器已成为实现高效爬楼的机电一体化技术与装备的关键设备。最近几年，各国对半自动负重爬楼器的研究逐渐重视并且新研制出来的爬楼机不仅仅的单一的运送货物，强化爬楼参数，大型化，零部件的化，

9、也是目前发展的趋势，新半自动负重爬楼器结构的出现都是围绕着半自动负重爬楼器结构发展起来的。下面就半自动负重爬楼器结构发展概况结构强度作一下阐述。1.1 半自动负重爬楼器的现状及未来趋势半自动负重爬楼器自被发明于1795，经过两个世纪的发展，已广泛应用于运输行业。特别是第三次工业革命的新技术、新设备的应用带来的，半自动负重爬楼器的发展，使半自动负重爬楼器进入了一个新纪元。现在，从爬楼能力，爬楼距离，无论各方面，来衡量的经济效益，成为各个国家和行业的发展。半自动负重爬楼器是一种爬楼工具。其特点是承载支架的爬楼盘也是传递动力的爬楼。根据轴承的部分可分为平形，槽形，双槽，波纹挡边斗，波纹边袋，圆管形，

10、和半自动负重爬楼器圆管形半自动负重爬楼器。高效的半自动负重爬楼器，与其他爬楼设备相比，不仅具有长距离，连续爬楼能力的优点而且运行可靠，易于实现自动化，省时省力，半自动负重爬楼器已成为半自动负重爬楼器高效开采机电一体化技术与装备的关键设备。目前，中国的共约1200000台半自动负重爬楼器，爬楼机也向大批量，长距离，高速方向发展。1.2半自动负重爬楼器的主要用途半自动负重爬楼器已广泛应用于工厂，现在大部分工厂用于全部机轮，少数工厂只用作前轮爬楼机，与后轮的机械爬楼机配合，以使爬楼机有较高的爬楼时的方向稳定性。目前半自动负重爬楼器在新机型及高端机型中逐渐被采用。首先我们对爬楼机进行了方案设计和选择,

11、主要包括爬楼机的最低技术要求，机械结构，爬楼过程，多种用法的转换的方案设计。爬楼机适用于需要上下楼梯不方便的行动能力有问题的人群，使其在没有电梯等上下楼辅助设备的时候，可以顺畅通行。目前市场上面的辅助设备价格比较昂贵，使用较为复杂，普通家庭若是购买，则需要一定的经济条件。现在有许多老旧楼房在建造之初，没有安装电梯。而现在大多数是一些行动不便的老年人居住在这些楼房之中，高楼层的出行就成为了一种困难。因此，一款家用轻型、物美价廉的辅助设备，对于这些家庭来说，可以解决许多问题。爬楼机属于机器辅助，在设计过程中确保爬楼机器传动过程中的安全、稳定和高效等，以及操作控制的难易程度。对爬楼机器的传动机构进行

12、方案设计和仿真设计，主要包括爬楼机器传动机构实现上下楼梯等动作，实现手动控制、电机运行，从而达到对行动不便人群上下楼梯的辅助效果。以及通过一定的设计，转变为对小型货物的楼梯上下运输，降低人力，提供便利。1.3发展方向（1）结构大型化，爬楼能力不断增强为了满足工业化水平增高机械生产的需要，半自动负重爬楼器的爬楼能力要加大，长距离、高载重、高效率是将来发展的必要。爬楼齿合面对于可伸缩半自动负重爬楼器爬楼距离要达到600mm以上,对于钢板芯强力半自动负重爬楼器须达到1400mm以上,单台爬楼盘功率要达到10002500kW 以上（2） 提高性能和可靠性（1）规模，提高爬楼能力（2）提高爬楼的安全性爬

13、楼机的可靠性是基于结构的合理以及性能的优劣，中国作为半自动负重爬楼器主要制造商，一直没有出现，大型专业爬楼。目前世界各国还在不断地研究和开发新的技术，在保证安全的前提下提高可靠性。（3）扩大功能，一机多用半自动负重爬楼器是连续爬楼的理想设备，还没有完全发挥作用。可以用来修改半自动负重爬楼器的结构，采取一定的安全措施，可以扩大运作，运作方式单向爬楼或双向爬楼功能，一机多用，经济效益最大化。 (4) 开发专用为了高效传送，本次设计了半自动负重爬楼器专用机型。以下介绍半自动负重爬楼器专用圆盘的主要设计参数及相关计算。1.4 国外研究现状国外从17 世纪开始半自动负重爬楼器结构的研究与生产，在19 世

14、纪欧洲工业革命时期，半自动负重爬楼器结构得到迅速发展，到本世纪，半自动负重爬楼器结构发展到一个较高水平。随着材料技术的不断更新爬楼机的技术水平不断提高高，美国公司生产200多种半自动负重爬楼器结构，通用化程度较高，日本公司和海因勒曼公司都研制了双倾角的半自动负重爬楼器结构。1.5 国内现状我国工业化进程开始较慢机械化的水平对比德、日本等公认的制造业强国仍有差距，所以我国半自动负重爬楼器结构的发展是本世纪近50 年的事情，这期间，仿制了前苏联的I 系列半自动负重爬楼器结构、D型摇动爬楼；波兰的GD。半自动负重爬楼器结构、CE 型摇动爬楼和GH型吊式直线半自动负重爬楼器结构。这些半自动负重爬楼器结

15、构仿制成功，为我国半自动负重爬楼器结构的发展奠定了坚实的基础，并培养了一批技术人员。图1.1爬楼机图1.2 爬楼机1.6 研究方案参考国内外爬楼机的车体结构，主要有两种载重方案一种是可拆装式，载物和载人是两个独立的载物平台在需要切换时必须通过拆装实现，这种方案不便于携带而且经常会因为切换机构老化造成断裂。第二种只能满足单一的运载载人或载物，要想同时实现载人和载物必须买两部爬楼机才行，这种方式既费钱同时还战地方。在车体结构上我们主要需要设计出一种同时兼备载人和载物的结构方案，初步决定的方案时机器最底部是载物平台，在承重车体是在加入一个载人平台，这两个平台相互独立不可一起使用，在使用一个平台时另一

16、个平台必须折叠起来，图1.3是方案的简图。图1.3 方案简图本次毕业设计我们是以小组的形式进行的，按照毕业设计的要求，我们每个人负责不同的部分。因此，整个半自动爬楼器也分为了三个部分：传动系统方案设计与仿真设计、载人及运货结构设计和车体结构设计。我负责的部分是车体部分，这个部分是整个机器的骨架也是最先入手的地方，它不单单要承受重量还要担负起移动爬楼的功能。小组成员王占江负责的是载人及运货结构设计，这一部分是半自动负重爬楼器实现多功能的关键，我们所希望的是它不仅仅可以运输货物上下楼梯，在有需求时，它还可以进行一些结构的转变，实现载人的功用。小组成员孔金圆主要负责传动以及动态仿真，这是这部机器的“

17、灵魂”所在，传动让整部机子动了起来而运动模拟可以帮助我们进行方案的结果分析，验证数据的可行性，为修改和完善设计，提供很大的帮助。2、车体的载荷及方案确定2.1计算车体的最大载荷 在计算载人平台的承重时，平台所能展开的最大角度为90，所选用的材料是结构钢其密度为7.85，载人平台重量5.5kg图2.1受力示意图由图2.1可得如下方程：X方向合力为零得 &FtcosTcosTf=0 （1）Y方向合力为零得 &W+Ftsin+Tsin=0 （2）式中：Ft载重机构的推力 ，也就是载重机构的最大载荷 载重机构的安装角度 90 载重机构板上方物体对载重机构板的作用力 为的旋转角度 载重机构板机构的重力

18、W=mg=vg=7.087物体重量和载重机构板机构重量在底板上产生的摩擦力 （3）载重机构机构的重量计算Ft=Tcos+Tfcos=140kg底部钢管：m=WL=7.087L =7.087*1.822.2 轴的设计计算 支架轴的设计计算输出轴的功率、转速和转矩 =0.442 =124.1于是 2.作用在支架上的力 已知支架轴的分度圆直径为而圆周力径向力3.初步确定轴的最小直径 轴选用材料40Cr。根据估算轴的最小直径。 取 则轴的最小直径显然是安装从动支架处轴的直径。此轴上有一键槽，应适当增大轴径：单键增大5%。 取 为了使所选的轴与支架孔径相适应，同时，支架轴孔的直径是，故取；又由于支架毂齿

19、合面为，故该轴尺寸；2.3 支架变形计算垂直静钢度计算 f= f= 式中：f-半自动负重爬楼器结构垂直静挠度（cm）P-静载荷（N）P=Q+G=200+21=221NL-跨度 L=100厘米E-材料弹性衡量，对3号钢E=2.1103103N/厘米2Jx-半自动负重爬楼器结构断面垂直惯性矩（）Jx=206 f-许用垂直静挠度（cm），取f= 厘米所以：f=22110003(482.110310320336)=0.68cm f=1000700=1.43cm ff 所以满足要求结果：水平静刚度计算 f水=f水= 出自26-108式式中: f水-半自动负重爬楼器结构支架水平静挠度（cm） P-水平惯性

20、力（N） P=（200+21）20=11.05N Jy-半自动负重爬楼器结构断面水平惯性矩 Jy=116 f水-许用水平静挠度，取f水= 厘米 f水= 1000200=5cm f水=111.051000 3(482.110310311634)=0.1cm f水f水满足要求注：系数的选取是按P惯=a平=(Q+G)/9.80.5(Q+G) P惯-水平惯性力（N） g-重力加速度，取g=9.8m/s2 a平-半自动负重爬楼器结构运行机构的加速度，当驱动支架为总数的时，取a平=0.5 m/s2 注均自P12表6-8得动刚度计算 在垂直方向的自振周期： T=2T 0.3s 式中：T-自振周期（秒） M-

21、半自动负重爬楼器结构和半自动负重爬楼器结构的换重量M=(0.5qlk+G) 其中：g-重力加速度 g=980cm/s 2 L-跨度 L=1000cm q-半自动负重爬楼器结构均布载荷 q=0.99kg/cm G-机体的重量 G=221kg 所以：M=(0.50.991000221)=0.73kgs2cm则：T=23.16=0.04s T=0.04sT=0.3s2.4 轴的结构设计1轴上零件装配方案选用装配方案：螺母-轴端挡圈-支架-轴承端盖-右端轴承-右端套筒-支架轴-左端套筒-轴承-轴承端盖依次从轴的左端向右安装。2根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和齿合面 （1）从动支架的轴向定位要求，轴

22、段右端需制出一轴肩，轴肩高度，故取段的直径；齿合面可参考安装尺寸取（2）初步选取滚动轴承。因轴承受到径向力较大，故选用单列向心球轴承。参照工作要求并根据，由轴承产品目录中初步选取单列向心球轴承6207，其尺寸为，故、；而。轴端滚动轴承采用轴肩进行轴向定位。根据轴承的安装尺寸，。其余尺寸可根据其他相关零件而确定，即，2.5 轴的强度计算按弯扭合成强度条件校核计算 通过轴的结构设计，轴的主要结构尺寸、轴上零件的位置、以及外载荷和支反力的作用位置均已确定许用应力值：用插入法由表查得 ，应力校正系数 表1支架轴受载计算结果载荷 垂直面V 水平面 H支反力 弯矩总弯矩扭矩 由于支架为K式直支架，按弯扭合

23、成应力校核的强度 故安全。本次所设计的半自动负重爬楼器主要是由车体主机架、运动机构和平地行驶辅助装置组成。在一般平地使用时，由电动机正传，提供动力，依靠四轮和平地行驶辅助装置进行运动。在进行上下楼梯运动时，电动机反转，通过齿轮啮合，带动爬楼支杆运动，实现爬楼的运动过程。在平地或者上下楼梯运动时，由载物台进行载物。如是载人的情况下，则将座椅板放下，人坐在上面。如是载物的情况下，则将座椅板放回，与车体贴合，释放空间，不会造成干扰。平地行驶辅助装置与座椅板类似。不用时则将杆件收回，不会造成干扰。2.6材料选择按品质分类(1) 普通钢（P0.045%，S0.050%）(2) 优质钢（P、S均0.035

24、 (3) 高级优质钢（P0.035%，S0.030%）按化学成份分类(1) 碳素钢：a.低碳钢（C0.25%）；b.中碳钢（0.25C0.60%）；c.高碳钢（C0.60%）。(2)合金钢：a.低合金钢（合金元素总含量5%）b.中合金钢（合金元素总含量510%）c.高合金钢（合金元素总含量10%）。(3)灼烧可使钢中的碳变为二氧化碳挥发掉，灼烧后钢样品质量会减轻。但灼烧后质量会增多，原因：钢中的铁与氧结合生成四氧化三铁，且含炭少于铁按成形方法分类(1) 锻钢；(2) 铸钢；(3) 热轧钢；(4) 冷拉钢。按金相组织分类(1) 退火状态的a.亚共析钢（铁素体+珠光体）b.共析钢（珠光体）c.

25、过共析钢（珠光体+渗碳体）d.莱氏体钢（珠光体+渗碳体）。(2) 正火状态的：a.珠光体钢；b.贝氏体钢；c.马氏体钢；d.奥氏体钢。(3) 无相变或部分发生相变的按用途分类(1) 建筑及工程用钢：a.普通碳素结构钢；b.低合金结构钢；c.钢筋钢。(2) 结构钢a.机械制造用钢：(a)调质结构钢；(b)表面硬化结构钢：包括渗碳钢、氨钢、表面淬火用钢；(c)易切结构钢；(d)冷塑性成形用钢：包括冷冲压用钢、冷镦用钢。b.弹簧钢c.轴承钢(3) 工具钢：a.碳素工具钢；b.合金工具钢；c.高速工具钢。(4) 特殊性能钢：a.不锈耐酸钢b.耐热钢包括抗氧化钢、热强钢、气阀钢c.电热合金钢；d.耐磨钢

26、e.低温用钢；f.电工用钢(5) 专业用钢如半自动负重爬楼器结构支架用钢、船舶用钢、锅炉用钢、重力容器用钢、农机用钢等。综合分类：(1)普通钢a.碳素结构钢：(a) Q195；(b) Q215(A、B)；(c) Q235(A、B、C)；(d) Q255(A、B)；(e) Q275。b.低合金结构钢c.特定用途的普通结构钢(2)优质钢（包括高级优质钢）a.结构钢：(a)优质碳素结构钢；(b)合金结构钢；(c)弹簧钢；(d)易切钢；(e)轴承钢；(f)特定用途优质结构钢。.工具钢：(a)碳素工具钢；(b)合金工具钢；(c)高速工具钢。c.特殊性能钢：(a)不锈耐酸钢；(b)耐热钢；(c)电热合金

27、钢；(d)电工用钢；(e)高锰耐磨钢。按冶炼方法分类(1) 按炉种分a.平炉钢:(a)酸性平炉钢；(b)碱性平炉钢。转炉钢：(a)酸性转炉钢；(b)碱性转炉钢。或 (a)底吹转炉钢；(b)侧吹转炉钢；(c)顶吹转炉钢。c.电炉钢:(a)电弧炉钢；(b)电渣炉钢；(c)感应炉钢；(d)真空自耗炉钢；(e)电子束炉钢。(2)按脱氧程度和浇注制度分a.沸腾钢；b.半镇静钢；镇静钢；d.特殊镇静钢。综上所述，车体结构选用结构钢。2.7 载重平台方案载重平台作为整个机器承重最多的机构要保证强度，但同时要兼顾便捷性。结国内外的爬楼机方案，我们最终确定采用折叠的方式来连接载物平台。图2.2 总体方案图2.3

28、载人链接载人平台称重较轻所以采用了在车体外部连接的结构，这样一来一是可以不用在杆上钻孔（因为这个位置刚好在杆的中间位置钻孔会影响杆的强度），二来可以在放置较高物品时便于拆除载人平台。图2.4载物连接 载物平台和杆是一体的，这样可以保证载物平台的称重不会因为拆装或者经常折叠而造成松动等问题。图2.5轱辘连接轱辘采用了双面固定的方式，考虑到这部分要承受整个车体加货物的重量，如果只是单层来固定轱辘可能会发生变形甚至断裂的危险，所以采用双层来固定一个轱辘。图2.6车体结构载人平台只用于载人，一般成年人体重大约在75kg左右所以我选用合金结构钢作为平台材料，既不会是平台过于笨重又可以保证承重图2.7载人

29、平台图2.8载人平台二维图 在载人平台完全打开后会和后面的合金钢板贴合在一起，让人的重量同时由轴和后面的钢板共同承担大大增加了平台的使用寿命。图2.9载人平台载物平台同时要兼备载物以及前进的工作，而且货物的重量可能要比人重得多，所以采用了两块钢板焊接在一起的方案，在设计之初，便捷性一直是我们小组追求的，所以在不用时可以将整个载物平台折叠起来方便收纳图2.10载物平台上部二维图图2.10是载物平台的上半部分，这部分主要用来放置物品，中间的镂空是为了方便焊接图2.11载物平台下部二维图图2.11是载物平台的下半部分，这部分既承担了载重任务而且又是轮子的连接机构厚度相对较厚图2.12载物平台 图2.

30、12是上下两部分组合在一起形成的载物平台，这两部分通过焊接连接在一起。3、半自动负重爬楼器车体部分的折叠仿真我负责的车体部分涉及到两个折叠机构所以要做必要的折叠模拟本次我用到的三维模拟软件主要是SOLIDWORKS作为机械工程专业学生必备的软件易学易用，在我看来相对于其他软件更好的把二维和三维结合在一起，在画出各个零件的三维图形之后可以通过各种约束关系来固定零件并且其中内嵌了动画，可以让用户根据自己的需求使零件运动。开发SOLIDWORKS的公司是一件有着三维设计经验的公司，SOLIDWORKS的三维转化都是根据参数来实现的所以当出现错误时可以通过修改相关的参数来完善设计方案，而且当设计方案改

31、变时可以直接在装配图中直接进行更改；也可以通过剖切对运动的零部件进行动态干涉检查和间隙检测。发现问题立即修正，在设计过程中不断试验，可以避免做成后才发现问题，提高了产品设计的成功率，SOLIDWORKS把产品的造型设计和功能设计有机的结合在一起，是一种高集成化的工业设计工具。该论文的三维建模用的是SOLIDWORKS2016版本，该版本比以前版本软件有了进一步的提高，其更好地满足设计工具需要，该软件包含的功能有安装设置，草图绘制，三维零件，零件装配，曲面设计，工程图设计，标准零件库，高级渲染，动画与机构仿真和有限元分析等模块。这版本的软件功能强大，组件繁多，对于电脑配置的要求也不会过于挑剔，用

32、SOLIDWORKS制作动画最方便的地方在于重要限制好自由度，把每个零件间的配合做好我只需要让该动的零件在我想要的时间点运动到各个位置，用传统的设计方法，在二维上对运动类机构进行设计分析，特别是一些空间运动机构，这显然是非常困难的，甚至是不可能的。而在现代软件和技术的支持下，空间运动机构设计不但可以实现，而且还非常直观、容易和便于修改。设计方法和思路都可以随着设计的进行而创新。在空间运动机构概念的设计阶段，通过运用运动学分析和软件的仿真技术，可以按照基本机械原理的理论和方法，将空间机构转变为连杆、运动副和动力输入组成的物理模型，就其各个构件的绝对位置、相对位置、位移、运动范围、速度、加速度，运

33、动干涉情况等运动规律和参数进行仿真分析，以此达到指导空间运动机构的空间布置相关参数优化的目的，这就是SOIDWORKS内置的运动算例程序的工作方法。图3.1模拟运动界面图3.2载人平台运动模拟图3.3载物平台运动模拟首先在装配好的零件内新建一个运动算例，把载人和载物平台放置在初始位置，我希望整个折叠过程在4秒内完成所以拖动下面的键码到四秒，接着我只需要把分别选中载人和载物平台把它们手动运动到最终位置，软件会帮我模拟运动过程，在确定运动无误后保存并导出视频文件。4、总结至此半自动爬楼器的设计工作已经告一段落了，从最后的结果来看，我们所设计的半自动爬楼器大体上是比较完善的。它的尺寸、功率和功能等，

34、已经可以满足我们最初的设计需求。与以往的减速器设计和模具设计，以及零件的工艺过程设计不同，此次的毕业设计是没有参考可以进行设计、计算和选择的，它完全是依靠自己的专业知识和文献资料进行工作的。在设计过程中，我们也出现了许多问题，例如同组之间沟通理解能力的不一致，这在开始设计之初，给我们带来了很大的麻烦。在最初的方案确定中我们三个人每个人都有一套不同的方案，我偏向于在楼梯上安装导轨的方案，但考虑到安装过程，安装成本以及后期维修等方面最后还是选用这种爬楼器的方案，在载人载物方面我们最初是想通过更换的方式进行功能的切换但是后来我们考虑到有些场景需要人和货物一起爬楼，所以我们采用了人、物分开的方案。确定

35、好方案之后我们最大的困难就是计算问题。不同于其他教材上的例题样本等，这次各个部件、机构的设计计算都是没有参考的，我们要依靠理解和研究来解决问题。例如在进行零件的校核的时候，我们遭遇到了瓶颈，我们太过于依赖例题样本，但是运用到我们自己的设计当中时我们就会一脸茫然，不知所措。还好有指导老师的帮助和引导。当然在确定好方案和计算之后的画图和零件图装配就要容易的多，其次在查找有关文献资料的时候，我们发现现在半自动爬楼的生产技术已经算是比较成熟了，市面上已经出现很多不同类型的半自动爬楼器，但大多数功能比较单一，且价格昂贵。动辄就是成千上万，一般家庭负担不起。因此我们在设计时就考虑到尽量的降低成本，在设计过

36、程中，面对各种零件的使用，我们都会在满足工作性能、设计要求的同时，选择合适的材料、类型等，从而降低制造成本。参考文献1 孙丽媛. 机械制造工艺及专用设计指导M. 北京：冶金工业出版社.2010：25-62.2 李良军. 机械设计M.第二版. 北京：高等教育出版社.2018：78-109.3 董鹏敏. 机械制造工艺学M. 北京：北京航空航天大学出版社.2012：13-26.4 陈立德. 机械制造装备设计M.第二版. 北京：高等教育出版社.2010：89-91.5 魏康民. 机械制造技术M. 北京：机械工业出版社.2020：63-88.6 王先逵. 机械制造工艺学M.第四版. 北京：机械工业出版社

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