PMAC多轴运动控制卡学习(硬件).pdf

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1、实用标准文案 文档大全 目录 PMAC 控制卡学习（硬件） 2 第一章 PMAC简介 . 2 1.1 PMAC的含义和特点 2 1.2 PMAC的分类及区别 2 1.2.1 PMAC 的分类 2 1.2.2 PMAC 1 型卡与 2 型卡的主要区别 2 第二章 Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置. . 3 2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 3 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 3 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： 3 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 6 2.2.2.1 轴接

2、口板 . . 6 2.2.2.2 反馈接口板 . . 7 2.2.2.3 数字 I/O 接口板 . . 7 第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接. 7 3.1 板卡安装 . 7 3.2 控制卡供电 . 7 3.2.1 数字电源供电. 7 3.2.2 DAC （数字 / 模拟转换）输出电路供电 8 3.2.3 标志位供电 . 8 3.3 限位及回零开关. 8 3.3.1 限位类型 . 8 3.3.2 回零开关 . 8 3.4 电机信号连接. 9 3.4.1增量式编码器连接. 9 3.4.2 DAC 输出信号 . 9 3.4.3 脉冲 &方向（步进）驱动. 10 3.4.4 放大器

3、使能信号(AENAn/DIRn) . . 10 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) . . 10 3.4.6 可选模拟量输入. . 11 3.4.7 位置比较输出. . 11 3.4.8 串行接口 (JRS232) . . 11 3.5 设备连接示例. . 12 3.6 接口及指示灯定义. . 13 3.7 跳线定义 . . 15 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图. 19 附件 . 21 1. 接口各针脚定义 21 2. 电路板尺寸及孔位置. 30 实用标准文案 文档大全 PMAC 控制卡学习（硬件） 第一章 PMAC简介 1.1 PMAC 的含义和特点

4、 1PMAC 的含义： PMAC 是 program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。 2.PMAC 的特点： PMAC 卡是美国 Delta Tau 公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提 供运动轴控制， PLC控制和数据采集等多种功能。 1.2 PMAC 的分类及区别 1.2.1 PMAC 的分类 1. PMAC卡按控制电机的控制信号来分：有1 型卡和 2 型卡。 1 型卡控制信 号为 10V模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2 型卡输出 PWM 数字量信号， 可直接变为 PULSE+DIR 信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。 2.

5、 PMAC 卡按控制轴数来分：有 2 轴卡(MINI PMAC PCI)， 4 轴卡(PMAC PCI Lite ， PMAC2 PCI Lite ， PMAC2A-PC/104 及 Clipper) ， 8 轴卡： （PMAC-PCI ， PMAC2-PCI ， PMAC2A-PC/104 及 Clipper ） ，32 轴卡： （TURBO PMAC和 TURBO PMAC2） 。 3. PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA 总线， PCI 总线， PCI04总线，网口 和 VME 总线。 PMAC 各种轴数的 1 型和 2 型卡，都有上述的计算机总线方式供选 择。 PMAC 除上述板卡形

6、式外， 还可以提供集成的系统级产品 有： UMAC， IMAC400 ， IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。 1.2.2 PMAC 1 型卡与 2 型卡的主要区别 PMAC 1 PMAC2 实用标准文案 文档大全 CPU时钟（缺省）20MHZ 40MHZ 控制信号形式DAC模拟量PWM 数字量 双端口 RAM 选项只有 8 轴卡不在板在板 在板 I/O 点数16IN 16OUT 32IN/OUT +8IN 8 OUT 常用接线板ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E 第二章 Turbo PMAC Clipper控制器硬

7、件配 置 2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 Turbo PMAC Clipper 控制器 (Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部 Turbo PMAC 特征的， 用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的， 但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有 Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O 。 Clipper 控制器不仅采用 了一颗完整的 Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32 个数 字 I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O 还可以扩展。 2.2 T

8、urbo PMAC Clipper硬件配置 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： 电路板尺寸是110mm220mm； 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU 时钟频率为80MHZ ）； 256k x 24 用户SRAM( 即静态随机存储器 , 是一种具有静止存取功能的内存， 不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为 256K,地址线有24 条。)； 1M x 8 flash mermory 用于备份及固件存储； (闪存是一种非易失性存储器， 即断电数据也不会丢失。内存为 1M ，8条I/O 接口。)； 实用标准文案 文档大全

9、RS-232 串行接口；（ 计算机上的通讯接口之一， 通常 RS-232 接口以9个引 脚(DB-9)的型态出现，一般个人计算机上会有两组 RS-232 接口，分别称 为 COM1 和 COM2 。）； 100 Mbps 以太网接口；（ 传输速率100Mbps=100/8=12.5MB/s ） 480 Mbps USB 2.0接口； 4通道轴接口电路，每个通道包含： 在板模拟量 10V （12位） 输出 （输出的量为模拟量即为“模拟量输出” 。 最常用的地方是电子技术领域，比如 DA 转换输出的即为模拟电流 / 电压 （连续变化的电流 / 电压），模拟整流电路输出的也是模拟量。 ）； 在板脉冲

10、加方向数字输出； 3通道差分/ 单端编码器信号输入（差分信号：差分传输在两根线上都传 输信号，这两个信号的振幅相等， 相位相反。差分信号传输的是两根信 号之间的电平差。 单端信号是在一跟导线上传输的与地之间的电平差。 ） ； 5个标志信号输入（限位，回零，报警等）， 2个标志信号输出； UVW TTL-level霍尔传感器输入（ 霍尔效应是电磁效应的一种，当电流垂 直于外磁场通过导体时，在导体的平行于磁场和电流方向的两个端面之间 会出现电势差， 这一现象就是霍尔效应。这个电势差也被称为霍尔电势差。 霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器， 用途有:检测磁场或磁 特性, 位移测量，力测量，

11、角速度测量，线速度测量等。 TTL 电平信号 （TTL-level ）是一种采用二进制规定表示的数据信号， TTL 的电源工作电 压是5V ，所以TTL 的电平是根据电源电压 5V 来定的,+5V等价于逻辑“1”， 0V 等价于逻辑“ 0”，这被称做 TTL （晶体管- 晶体管逻辑电平）信号系统， 这是计算机处理器控制的设备内部各部分之间通信的标准技术。 ）。 50针IDC接头的放大器/ 编码器接口（IDC即Internet Data Center，即互联 网数据中心是基于 Internet 网络，为集中式收集、存储、处理和发送数据的 设备提供运行维护的设施基地并提供相关的服务。 IDC提供的

12、主要业务包括 域名注册查询主机托管 (机位、机架、机房出租 )、资源出租(如虚拟主机业 务、数据存储服务 )、系统维护(系统配置、数据备份、故障排除服务 )、管 实用标准文案 文档大全 理服务(如带宽管理、流量分析、负载均衡、入侵检测、系统漏洞诊断)，以 及其他支撑、运行服务等。） IDC接头 34针IDC接头的标志位接口； 4针Molex供电接口(5V, 12V(12V 仅为模拟量输入或输出时使用 ), GND)； Molex接头 PID/陷波/ 前馈控制算法（PID控制算法是将偏差的比例（ P）、积分（I ）和 微分（D ）通过线性组合构成，对被控对象进行控制。 PID控制器（亦称 PID

13、 调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。 陷波，是电力电子装置在正常 工作情况下，交流输入电流从一相切换到另一相时产生的周期性电压扰动。 陷波器是利用压电效应制成的带阻滤波器 , 它的作用是阻止或滤掉信号中有 害分量对电路的影响。 前馈控制指通过观察情况、收集整理信息、 掌握规律、 预测趋势，正确预计未来可能出现的问题， 提前采取措施，将可能发生的偏 差消除在萌芽状态中，为避免在未来不同发展阶段可能出现的问题而事先采 取的措施， 是在企业生产经营活动开始之前进行的控制，是一种开环控制。 ） ； 32个通用TTL 电平I/O点(方向可控): 16位复用端口，支持Delta Tau 的I/O 附

14、件 （系统在复用端口上进行通讯， 实用标准文案 文档大全 只对输入的信息进行字符匹配， 不对网络数据进行任何拦截、 复制类操 作，所以对网络数据的传输性能丝毫不受影响。 ）； 16位Opto端口，支持Opto-22类型设备（OPTO22是PAC 产品之一，由美国 opto22公司生产制作， 目前全球唯一提供终身保用承诺的工控产品。）。 2路手轮端口，每路包含： 正交编码器输入； 脉冲（PFM 或PWM）输出（开关电源的控制技术主要有三种： (1) 脉冲宽 度调制(PWM) ；(2) 脉冲频率调制 (PFM)；(3) 脉冲宽度频率调制 (PWM-PFM)。 脉宽宽度调制式（ PWM）开关型稳压电

15、路是在控制电路输出频率不变的情况 下，通过电压反馈调整其占空比，从而达到稳定输出电压的目的。PFM ： （Pulse frequency modulation) 脉冲频率调制是一种脉冲调制技术， 调制信号的频率随输入信号幅值而变化，其占空比不变。由于调制信号通 常为频率变化的方波信号，因此， PFM 也叫做方波FM ）。 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 2.2.2.1 轴接口板 ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O 扩展接口板； ACC-8ES- 4 通道模拟量输出接口板； ACC-8FS- 4 通道数字 PWM 输出接口板。 （ 接口板主要用途：

16、 1.通过并口线与电脑并口连接，输出部分电机驱动器连接， 即可用电脑直接控制电机的运动，支持 MACH、 KCAM 等软件 2. 有功率输出接口， 且每个功率输出都可以分别用不同的电压控制，最高控制电压100V 。其中主轴 并口为 PWM 调速控制，可在 MACH3 软件中实现调速控制，继电器控制并口可接 MACH3 软件中控制开关； 2. 有限位和急停接口，简单的连接两根线就可以实现 限位和急停功能，并且限位和急停接口都有光耦与并口隔离。） 实用标准文案 文档大全 2.2.2.2 反馈接口板 ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O 扩展接口板； ACC-51S- x4096 高分

17、辨率正弦编码器细分板； ACC-8TS- ACC-28B 附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板。 2.2.2.3 数字 I/O 接口板 ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O 扩展接口板； 第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 一般的，用户使用带端接模块的扁平电缆与Clipper进行连接，建议使用下 列接线端子： 34 针 IDC接头（ Phoenix 产品编号 2281063）Delta Tau 产品编号 100-FLKM34-000 50 针 IDC接头（ Phoenix 产品编号 2281089）Delta Tau 产品编号 100-FLKM50-000 3.1

18、 板卡安装 Clipper一般作为独立板卡控制器使用，在电路板的四个角和板的边缘均有 安装孔。 ACC-1P或其他附件卡在 Clipper 电路板的叠放次序与使用无太大关系。 3.2 控制卡供电 3.2.1 数字电源供电 Clipper电路板与其他附件卡正常工作状态下均需要1A5V 直流供电， 然而 Clipper电路板的浪涌电流可能达到3A，所以建议使用 6A5V 供电电源。 +5V及 参考地应接到 TB1端子，使用 18AWG 标准线缆。 实用标准文案 文档大全 3.2.2 DAC （数字 / 模拟转换）输出电路供电 0.3A +12 到 +15V (4.5W) 0.25A -12 到 -

19、15V (3.8W)（8 通道配置） DAC 的12V电源以及参考地可以由TB1端子引入，也可以从 JMACH1 接头引 入。 3.2.3 标志位供电 Clipper 每个通道均有 5个专用的数字输入点， 这些点可以在设备接口上找到， 分别名为：PLIMn, MLIMn (正、负行程限位 ), HOMEn (回零标志 ), FAULTn ( 放大 器故障), 以及 USERn （用户输入）。这些点对应的输入电路可以使用5 24V电 源供电，电源及参考地同样可以引自TB1端子或 JMACH1 接头。 3.3 限位及回零开关 当这些输入点用作其原有的限位及回零功能时，会提供安全的精确硬件触发。 P

20、LIMn和 MLIMn 是基于方向的限位控制，输入导通时才会允许电机运行。如果未接 入限位开关，要想使电机运行，必须通过设置 Ix24 变量以禁用限位功能。 3.3.1 限位类型 PMAC 限位须使用常闭且连接到低电平的连接方式，以免无故处于限位状态。这 样的设置会提供 一个故障安全条件，通常会使用一个被动的常闭开关。如果需使用 接近开关，则应使用 5 到 24V对地 常闭的 NPN sinking 型开关。 3.3.2 回零开关 与必须是常闭且连接到低电平的限位开关不同，回零开关可以使用常开或常闭 实用标准文案 文档大全 开关，极性设定通过设置 I7mn2进行选择。 3.4 电机信号连接 3

21、.4.1 增量式编码器连接 每一个 JMACH1 接头均会提供 2 路+5V输出和 2个参考地，用于对编码器或其他 设备供电。+5V输出位于第 1、2 两针，参考地位于第 3、4 两针。编码器信号针脚 按编码器的顺序分组，例如： 1 号信号组（CHA1+ ，CHA1- ，CHB1+ ，CHC1+ 等等）隶 属于 1 号编码器。编码器号码通常与电机号码匹配，但这并非必须将编码器的A、B （正交）信号连接到对应的接头，对于编码器 1，CHA1+ 位于第 5 针， CHB1+ 位于第 9 针。如果编码器的信号为单端信号，只需将额外的引脚悬空即可 不可接地。 但是如果使用单端信号编码器，需要检查电阻设

22、置，对于差分编码器，将对应负信 号接到端子上CHA1- 接到第 7脚，CHB1- 接到第 11脚，第三个通道（索引脉冲）为 可选，对于编码器 1，CHC1+ 应接到第 13 脚，CHC1- 接到第 15脚。 连接示例：差分正交编码器接入 1 号编码器通道： 3.4.2 DAC 输出信号 如果 PMAC 不负责电机换相，则仅需要输出一路模拟量指令来控制电机。 该路模 拟量可以是单端 或差分信号，这取决于所用的驱动器。如果 1 通道使用单端指令， 需将 DAC1+ （第 29 脚）接到驱动器 的指令输入端口，将电机的指令信号返回线接 到 PMAC 的 GND （第 48 脚），在这样的设置中， D

23、AC1- 保持悬空，不要接地。 如果 1 通道使用差分指令，须将 DAC1+（第 29脚） 接到驱动器指令输入的正端， 将 DAC1- （第 31 脚）接到指令输入的负端，PMAC 的 GND 仍然接到驱动器的公共端。 模拟量输出在不使用其原有伺服功能时，均可作为通用模拟量输出使用，只需使M 实用标准文案 文档大全 变量指向输出寄存器， 并向对应的 M变量中写入数值， PMAC 即会输出对应的模拟量。 模拟量输出只能驱动一个高输入阻抗且无显著电流损耗（最高10mA ）的电路，因为 虽然 220 ? 输出电阻会使电流损耗小于 50mA ，以避免对输出电路造成损害，但超 过 10mA 的电流损耗仍

24、会导致信号失真。例如： 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 Clipper 或 Acc-1P电路板可输出脉冲 &方向信号，可以控制步进驱动器或混合 式驱动器，脉冲信号 为 TTL电平。 3.4.4 放大器使能信号 (AENAn/DIRn) 大多数驱动器具有使能 / 禁用信号输入接口，允许控制器在需要时完全禁止驱动 器输出，PMAC 的 AENA 引脚便对应此功能。AENA1 位于第 33脚，信号为 OC门输出， 可使用 3.3k? 外部上拉电阻。 3.4.5 放大器错误信号 (FAULT-) PMAC 可以接收驱动器的错误报警信号以便知晓驱动器工作是否正常， 是否需要 切断输入及使能。报警信号

25、极性可以通过 Ixx24 变量进行设置。FAULT- 位于第 35 实用标准文案 文档大全 脚，默认设置下，该信号在错误状态下将会下拉以报错，这样的设置下，如果没有 连接错误信号，PMAC 会认为电机未处于报警状态。 3.4.6 可选模拟量输入 可选的模拟量输入可以通过在基板上增加 Option12 或在 Acc-1P上增加 Option2 来实现，每个选项 可提供两路 12位模拟量输入（范围 -10V+10V ）和 1 路 12位滤波 PWM 模拟量输出。 3.4.7 位置比较输出 位置比较（EQU ）输出可在编码器到达预定位置时产生一个信号沿， 这在搜索和 测量应用时非 常有效，具体使用方

26、法在 PMAC2 用户手册中有详细介绍。 3.4.8 串行接口 (JRS232) 如果要使用串行通讯，需要将当前 Clipper 的 J2 串行通讯口与 PC的 COM 口使 用线缆连接。Delta Tau提供了 Acc-3L 线缆可以连接 PMAC 和 DB-9接口的串口。在 特定的应用中，可能需要标准的 DB-9 转 DB-25或 DB-25转 DB-9转接器。 实用标准文案 文档大全 3.5 设备连接示例 1. 设备连接示例：使用10V 模拟量放大器 2. 设备连接示例：使用脉冲 &方向驱动器 实用标准文案 文档大全 3.6 接口及指示灯定义 J2 - 串行接口(JRS232) 该接口可

27、以使 PMAC 与上位机通过 RS-232端口进行通讯，Delta Tau 提供了 实用标准文案 文档大全 Acc-3L 电缆将 PMAC 接 口转为 DB-9端子。 1.10 针母头扁平电缆接口 T&B Ansley P/N 609-1041 。 2.标准 10线扁平电缆 T&B Ansley P/N 171-10 。 J3 - 设备接口(JMACH1) JMACH1 为主要的设备接口，在 PMAC 上标志为 J3。JMACH1 包含了四个通道的设 备 I/O ：模拟量输出、增量式编码器输入、放大器错误及使能信号以及供电接口。 1.50 针母头扁平电缆接口 T&B Ansley P/N 60

28、9-5041 2.标准 50线扁平电缆 T&B Ansley P/N 171-50 3.Phoenix 端子型号 FLKM 50 (公头) P/N 22 81 08 9 J4 - 设备接口(JMACH2) 该设备接口在 PMAC 上的标识为 JMACH2 或 J4。包含 4 个通道的设备 I/O ：限位 输入标志、回零标志、脉冲加方向输出信号，另外B_WDO 输出允许显示看门狗的状 态。 1.34 针母头扁平电缆连接 T&B Ansley P/N 609-3441 2.标准 34线扁平电缆 T&B Ansley P/N 171-34 3.Phoenix 端子型号 FLKM 34 (male p

29、ins) P/N 22 81 06 3 J7 - 设备接口(JMACH3) 该设备接口在 PMAC 上的标号为 JMACH3 或 J7，包含了 4 个通道用于霍尔器件换 相的 U,V,W标志。 1.14 针母头扁平电缆连接 Delta Tau P/N 014-R00F14-0K0, T&B Ansley P/N 609-1441 2.标准 14线扁平电缆 171-14 T&B Ansley 3.Phoenix 端子型号 FLKM14 (male pins) P/N 22 81 02 1 J8 - 多功能复用端口 (JTHW) 位于 JTHW 接口的复用端口含有 8 个输入线及 8 个输出线，

30、输出线可用于扩展大 量的输入和输出点， Delta Tau提供了附件板卡及软件设置（特殊的M变量定义） 以实现此特性。可通过级联接法扩展多达 32 块复用 I/O 板。 1.26 针母头扁平电缆连接 T&B Ansley P/N 609-2641 2.标准 26线扁平电缆 T&B Ansley P/N 171.26 3.Phoenix 端子型号 FLKM 26 (公头) P/N 22 81 05 0 J9 - 通用数字输入输出端口 (JOPT) 实用标准文案 文档大全 Acc-1P的 JOPT 端口提供了 8 个通用数字输入和 8 个通用数字输出。每个输入 和输出有其对应的参考地， 34针接头

31、支持 OPTO-22 或等效的光隔 I/O 模块。 1.34 针母头扁平电缆连接 T&B Ansley P/N 609-3441 2.标准 34线扁平电缆 T&B Ansley P/N 171-34 3.Phoenix 端子型号 FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 06 3 J10 - 手轮及脉冲&方向接口(JHW/PD ) 该端口在 PMAC 上的标号为 JHW/PD 或 J10，提供了来自 DSPGate2 的 2 路正交编 码器输入及脉冲输出（ PFM 或 PWM）对。 1.26 针母头扁平电缆连接 T&B Ansley P/N 609-2641 2.标准 26线

32、扁平电缆 T&B Ansley P/N 171.26 3.Phoenix 端子型号 FLKM 26 (公头) P/N 22 81 05 0 J13 -USB 通讯接口 该端口提供了 USB 通讯接口，详情参考设备连接章节。 J14 - 以太网通讯接口 该端口提供了以太网接口，详情参考设备连接章节。 TB1 - 供电接口(JPWR) 该端口为供电接口 LED 指示灯 D3 ：双色 LED ，当 LED为绿色时表示电源供应正常，当 LED为红色时，表示触 发了看门狗定时器。 3.7 跳线定义 注：跳线是用于连接电路上两需求点的金属设备，用于电气连接。 对于电路 板设计中提及到的跳线，指短距离的连接

33、线，类似于飞线。在 PCB 设计时，无法 通过 PCB布线使得需要连通的两点通过PCB铜箔连接，或 PCB铜箔连接无法达到 电气参数要求，或PCB已生产出来后发现设计上的缺陷需要弥补而采用含有绝缘 层的导线。 E0：强制复位控制 在正常使用中应去掉E0，跳上 E0会使 PMAC 处于强 制复位状态，该操作仅用于恢复出厂设置时使用，E0跳上时 PMAC 处于不可操 作状态。 实用标准文案 文档大全 E1和 E2：串口选择（仅适用于102 或更低版本） 这些跳线会为串行接 口选择 CPU ，可选主 PMAC CPU或是以太网 CPU （更改 IP 地址） 。E1和 E2必须使 用相同的设置。 1-

34、2 选择主 CPU 2-3 选择以太网 CPU E3： 硬件复位控制 如果 E3处移除状态（默认） ， PMAC 会执行正常复位， 将最近保存在 flash 存储中的数据加载到随机存储器中， 如果 E3处于跳上状态， PMAC 会在复位时执行初始化，将出厂设置加载到随机存储器中。 E4：禁用看门狗定时器 在正常使用中， E4必须处于断开状态，以保证 看门狗定时器执行， 这 是一个重要的安全特性。 可以在需要时短接E4来禁用看 门狗，以针对性的解决问题。 E5：仅用于厂家设置： 102 或更高版本 在正常使用时必须移除E5。 101 或更低版本 在正常使用时应将E5的 1，2 针跳上。 实用标准

35、文案 文档大全 E6：ADC 使能 跳上 E6可以使能 Option12 的模数转换电路， 去掉跳线会 禁用此功能，这在同时有带电流反馈的数字驱动器和Option12 时是必要的。 E8：USB/以太网写保护 跳上 E8才可以更改 IP 地址。 E10-E12：上电状态 E10 必须为 OFF ，E11、E12必须为 ON ，这样上电或 复位时 CPU 才会从 FLSAH 中读取固件。在正常操作中这样的设置是必须的（其 他设置仅供厂家使用） 。 E13：固件加载如果在上电 / 复位时 E13是跳上的， Clipper会以引导 实用标准文案 文档大全 模式启动，将固件加载到 Flash 存储芯片

36、中。当 PMAC 上位机程序以此模式建立 与板的通讯，他会自动检测到Clipper处于引导模式并让用户选择作为新固件 下载的文件。 E13在正常上电和复位时必须是关闭的。 E14-E17：端口方向控制 这些跳线可选择 JTHW 和 JOPT端口的 I/O 点方 向。可以使用这些跳线将这些点都设为输入，或输出，也可以设为一半输入， 一半输出。具体见下图： 注：如果将E14移除，或将E15 跳上，那么在JTHW 的复用功能将不再可用。 实用标准文案 文档大全 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 Turbo PMAC Clipper各端口 3D布置图 Turbo PMAC Clipper各端口平面布置图 实用标准文案 文档大全 3PSS/S 样机控制系统结构图 实用标准文案 文档大全 附件 1. 接口各针脚定义 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 实用标准文案 文档大全 2. 电路板尺寸及孔位置 图示为 REV-10 3与R EV -I0 4