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1、. . PS：12、23、78、89、910、107 为圆弧运动； 61、34、45、56、67、76 为直线运动； 先画图 1，循环 3 次，等待 3 秒，再画图 2，轨迹如上图所示。 10 个位置在同一平面。 程序（ 位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标） ： 程序行指令注释 1 PR6=LPOS 以位置 6 为原点 2 PR1=PR6 将位置 6 赋值给位置 1 3 PR1,2=PR6,2+120 位置 1：以位置 6 为基准，其 Y 方向+120 4 PR2=PR1 将位置 1 赋值给位置 2 5 PR2,1=PR1,1+50 位置 2：以位置 6 为基准，其 Y 方向+50 6
2、 PR2,2=PR1,2+50 位置 2：以位置 6 为基准，其 X 方向+50 7 PR3=PR1 将位置 1 赋值给位置 3 8 PR3,1=PR1,1+100 位置 3：以位置 1 为基准，其 X 方向+100 9 PR4=PR3 将位置 3 赋值给位置 4 程序实例： 走轨迹 等待 3.0 秒 . . 10 PR4,2=PR3,2120 位置 4：以位置 3 为基准，其 Y 方向120 11 PR5=PR2 将位置 2 赋值给位置 5 12 PR5,2=PR2,2220 位置 5：以位置 2 为基准，其 Y 方向220 13 PR6=PR1 将位置 1 赋值给位置 6 14 PR6,2
3、=PR1,2120 位置 6：以位置 1 为基准，其 Y 方向120 15 R1=0 程序 1 初始值为 0 16 LBL1 程序 1 分支标签 17 L PR6 2000mm/sec FINE 从其它位置以 2000 mm/sec直线运动到位置6 18 L PR1 2000mm/sec FINE 从位置 6 以 2000 mm/sec直线运动到位置1 19 C PR2 从位置 1，经过位置 2 以 2000mm/sec PR32000mm/sec FINE 圆弧运动到位置3 20 L PR4 2000mm/sec FINE 从位置 3 以 2000 mm/sec直线运动到位置4 21 L P
4、R5 2000mm/sec FINE 从位置 4 以 2000 mm/sec直线运动到位置5 22 L PR6 2000mm/sec FINE 从位置 5 以 2000 mm/sec直线运动到位置6 23 R1= R1+1 每循环一次， R1值加 1 24 IF R13 JMP LBL1 如果 R13，程序跳转到 16 LBL1 执行 25 WAIT 3.0sec 在位置 6 等待 3.0 秒 26 PR7=PR6 将位置 6 赋值给位置 7 27 PR7,1=PR6,130 位置 7：以位置 6 为基准，其 X 方向 30 28 PR8=PR6 将位置 6 赋值给位置 8 29 PR8,1=
5、PR6,190 位置 8：以位置 6 为基准，其 X 方向 90 PR8,2=PR6,2+60 位置 8：以位置 6 为基准，其 Y 方向+ 60 30 PR9=PR6 将位置 6 赋值给位置 9 31 PR9,1=PR6,1150 位置 9：以位置 6 为基准，其 X 方向 150 32 PR10=PR6 将位置 6 赋值给位置 10 33 PR10,1=PR6,190 位置 10：以位置 6 为基准，其 X 方向90 PR10,2=PR6,260 位置 10：以位置 6 为基准，其 Y 方向60 34 PR7=PR6 将位置 6 赋值给位置 7 . . 35 PR7,1=PR6,130 位
6、置 7：以位置 6 为基准，其 X 方向 30 36 PR6=PR7 将位置 7 赋值给位置 6 37 PR6,1=PR7,1+30 位置 6：以位置 7 为基准，其 X 方向+30 38 L PR6 2000mm/sec FINE 从其它位置以 2000 mm/sec直线运动到位置6 39 L PR7 2000mm/sec FINE 从位置 6 以 2000 mm/sec直线运动到位置7 40 C PR8 从位置 7，经过位置 8 以 2000mm/sec PR92000mm/sec FINE 圆弧运动到位置9 41 C PR10 从位置 9，经过位置 10 以 2000mm/sec PR72000mm/sec FINE 圆弧运动到位置7 42 L PR6 2000mm/sec FINE 从位置 7 以 2000 mm/sec直线运动到位置6 END 程序运行结束 Call test1：调用程序 test1