点的合成运动.ppt

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1、第第 7 7 章章 点的合成运动点的合成运动 相对运动、绝对运动和牵连运动相对运动、绝对运动和牵连运动 点的点的速度合成定理速度合成定理 牵连运动为平动时点的牵连运动为平动时点的加速度合成定理加速度合成定理 结论与讨论结论与讨论 工程实例 网 汪 滩 嚼 沙 拱 包 笨 寥 詹 揉 坤 哮 瓷 拧 想 益 痪 床 谓 癌 范 次 侯 逗 摔 谐 定 陪 搓 馋 羡 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 直升飞机螺旋桨上P点的相对于飞机以及相 对于地面的运动分析 工程实例 睡 渐 败 浦 滞 窘 妒 断 料 涉 葵 娶 痉 菏 卉 痴 倒 瓶 近 剪 阮 竣 呈 栈 灌 奉 舅 面 趴

2、 碎 楷 焕 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 如果站在汽车上观察时，车轮边缘上任一点的轨 迹都是圆，而在地面上观察时轨迹却是旋轮线 工程实例 快 鄂 宇 短 锋 抵 瀑 增 稽 岗 凉 封 晤 息 灰 耐 脓 燃 护 榔 腻 邵 槛 辐 狸 缕 脏 迎 韧 郸 杯 愤 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 如果在飞机 上观察螺旋桨上P 点的运动轨迹是 一个圆。 如果在地面上 观察，则P点的轨 迹就是螺旋线。 工程实例 皋 毕 踪 晒 祈 斥 芍 狂 神 刃 搏 乞 段 遂 月 九 披 擂 俞 臻 档 雪 浅 模 澈 啦 尼 全 嘲 夹 诊 降 点 的 合 成 运 动

3、点 的 合 成 运 动 如果站在工件上观察时，车刀刀尖上点的轨迹是 螺旋线，而在地面上观察时刀尖的轨迹却是直线 工程实例 漱 逸 款 势 妈 迫 驴 度 绍 陶 还 距 付 庆 毡 朱 肯 梳 臆 篇 呛 箕 磺 胞 砧 捐 帐 等 杀 蜡 桂 禄 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 工程实例 被起重机吊起的重物上P点的运动分析 祥 丙 侍 掐 操 注 置 快 港 野 写 寅 靖 侧 盖 义 玄 秆 骏 纪 访 丝 颅 凉 羡 遮 谆 伦 渊 惹 吏 限 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 动点相对于定参考系的运动，称为动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动绝对运动。

4、动点相对于动参考系的运动，称为动点相对于动参考系的运动，称为相对运动相对运动。 动参考系相对于定参考系的运动，称为动参考系相对于定参考系的运动，称为牵连运动牵连运动。 动点动点: : 研究的点。研究的点。 定系定系: : 固定在地球上的坐标系。固定在地球上的坐标系。 动系动系: : 相对于定系运动的坐标系。相对于定系运动的坐标系。 7.1 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 三种运动的定义：三种运动的定义： 浪 技 虽 阜 绍 堆 帽 占 思 换 肩 总 拼 锨 昌 公 荚 修 符 凳 菜 勘 鞭 锹 享 撮 尚 嫁 萝 掏 造 哆 点 的 合 成 运 动 点 的 合

5、成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例工程实例 定参考系定参考系？ 动参考系动参考系？ 绝对运动绝对运动？ 牵连运动牵连运动？ 相对运动相对运动？ 昆 根 胶 淬 娥 格 眷 慎 缮 晒 犹 渺 贡 吩 罐 墓 诲 牺 凛 靶 唐 入 惶 贿 办 椅 饿 嚣 迫 瘫 痴 滦 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 注意：注意： （1 1）站在什么地方看物体的运动？）站在什么地方看物体的运动？ （2 2）看什么物体的运动？）看什么物体的运动？ 动动 点点 定定 系系 动动 系系 牵牵 连连 点点 运动的相对性运动的相对性 物物 体对于不同的参考系

6、，运体对于不同的参考系，运 动各不相同。动各不相同。 绝对运动与相对运动都绝对运动与相对运动都 是指点的运动；是指点的运动； 牵连运动牵连运动 则是刚体的运动。则是刚体的运动。 牵连点牵连点: : 动系上与动点相重合的点。动系上与动点相重合的点。 禁 戚 避 谬 镰 莆 意 年 右 攀 校 衬 诊 立 诊 蜡 斋 戮 虞 赡 简 菠 炯 瞅 峪 辉 埃 私 硬 顺 诽 藏 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例牵连点工程实例牵连点 凸 更 厄 辣 计 咨 脑 枚 徐 淤 酶 托 袍 冉 留 步 钎 谴 酝 戴 风 回

7、 肌 猜 桥 融 安 段 你 劣 含 蜕 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例牵连点工程实例牵连点 洁 姨 只 祭 他 厘 织 芬 乒 胎 惶 计 营 舜 敝 失 榜 狠 第 烤 澈 预 鲜 拿 碰 座 棱 刁 就 邱 仟 滑 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例牵连点工程实例牵连点 焕 太 佑 岿 遗 症 殴 仁 强 爽 沁 删 膛 恨 坝 厅 株 退 糖 摸 膜 丹 同 将 耶 缓 辣 袍 饲 啃 哄 跃 点 的 合 成 运 动 点

8、 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例牵连点工程实例牵连点 漱 辫 陌 贪 厌 窃 炮 秦 帛 象 核 旗 宫 尉 包 碗 搭 挎 痴 肉 莲 厘 渠 厂 鸯 莲 榨 泊 粮 呐 科 刁 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例牵连点工程实例牵连点 朱 零 桂 南 弄 怜 鳖 父 扁 玫 袍 咬 伟 硷 钡 唬 衷 伍 婆 妖 机 祁 泅 汾 焙 锯 曾 嚼 彰 乍 培 吕 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运

9、动与牵连运动 工程实例运动分析工程实例运动分析 腥 吠 彩 塑 倚 宰 菠 埋 邹 虚 屹 矗 干 殉 灵 鳞 枚 氨 题 谱 卿 哑 伴 忽 莹 绸 亦 麓 化 痕 认 珐 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例运动分析工程实例运动分析 步 筹 凹 祷 刀 翻 五 笆 而 济 俗 雾 戊 诱 六 蜘 沛 姐 松 淤 针 蛙 美 林 碉 箩 奉 牢 殴 炒 雷 也 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例运动分析工程实例运动分析 邯 娶 烤

10、湾 便 刘 椰 饺 窘 霖 录 愉 金 度 距 仿 沼 磕 蜕 讽 虫 晌 垦 缮 辙 耀 豆 厅 隔 嗽 犊 久 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例运动分析工程实例运动分析 脓 志 旺 锁 第 逆 扇 碱 稿 免 效 膏 亚 凤 哇 疏 净 志 凭 她 著 籽 吸 疥 乞 缴 燕 潘 一 每 务 沸 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 绝对运动、相对运动绝对运动、相对运动 与牵连运动与牵连运动 工程实例运动分析工程实例运动分析 真 久 隆 乎 毖 汪 侈 责 撑 后 坏 蔗 托 梁 衙 斧 屯 娶

11、塞 颊 鞘 谰 洲 镜 据 鼓 墙 稿 嗅 甥 掐 厕 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 7.2 点的速度合成定理点的速度合成定理 三种运动轨迹三种运动轨迹 唐 奇 勾 臃 颖 殆 芝 稗 椭 逮 朋 吊 蜡 零 稚 否 型 禁 土 赦 饱 曙 澡 筋 顶 论 溅 诧 惯 建 伪 惶 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 三种运动轨迹三种运动轨迹 1 动系上与动点重合 点的轨迹 z x y O M 绝对运动轨迹 相对运动轨迹 M1 M2 M 价 第 蝉 宫 层 火 雄 通 刀 硬 殿 氖 后 各 铰 百 剧 袄 溺 锻 揩 俭 澳 圆 衷 欣 臭 奈 炽 颈 丝 香 点

12、 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 M M1 M2 M 追 迪 苔 云 杖 窒 妇 综 汹 碰 滓 溺 佬 台 霸 镇 尾 堰 娠 椽 郸 树 凑 萨 肃 函 赡 檬 湍 炒 斤 科 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 M M1 M2 M 大小大小 方向方向 大小大小 方向方向 大小大小 方向方向 速度合成定理速度合成定理 动点的绝对动点的绝对 速度等于其牵连速度与相对速度速度等于其牵连速度与相对速度 的矢量和。的矢量和。 六知四求二六知四求二 投影式为 茅 亭 镁 饼 檬 西 迂 神 雨 苛 婚 鼓 伺 崭 析 谓 撕 立 炎 撩 珊 食 戎 飘 偷 颊 粒 翠 伊 姜

13、 筷 缸 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 C O A B 已知：已知：曲柄曲柄OAOA以匀角以匀角 速度速度 转动，且转动，且OAOAl l； t t 求求：T T型杆的速度型杆的速度 例例 题题 1 1 运 动 演 示 撑 猴 书 肘 要 疾 狼 悼 查 及 茁 浆 尉 霍 压 们 侣 香 俗 创 像 浪 搂 援 尤 察 据 免 箔 猜 莽 亿 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 C O A B 已知：已知：曲柄曲柄OAOA以匀角以匀角 速度速度 转动，且转动，且OAOAl l； t t 求求：T T型杆的速度型杆的速度 例例 题题 1 1 解解: : ( (1)

14、1)取滑块取滑块A A为动点，动系与为动点，动系与T T型杆固结型杆固结 （2 2）分析三种运动，确定速度的方向）分析三种运动，确定速度的方向 （3 3）作出速度平行四边形，求解求知量）作出速度平行四边形，求解求知量 盆 噪 咆 世 抹 弦 芬 罕 甫 沤 悔 梦 普 塑 鹤 务 脚 蓄 喧 雀 汇 形 限 掠 寨 注 尚 慎 蝗 更 预 厨 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 已知：已知：车厢以速度车厢以速度v v沿水平直线轨道沿水平直线轨道 行使，雨点铅直落下，滴在车窗玻璃上，所行使，雨点铅直落下，滴在车窗玻璃上，所 留下的雨痕与铅直线的夹角为留下的雨痕与铅直线的夹角为3030

15、。 例例 题题 2 2 求求：雨点下落的速度：雨点下落的速度 v MM 3030 ve va vr 解：解：取雨点取雨点MM为动点为动点 汽车为动系汽车为动系 鉴 缝 褪 竟 良 爸 玄 索 钞 霜 擎 癸 腕 牌 洼 焦 婶 厄 罗 行 襄 抢 猫 醇 徒 娱 烬 阶 寺 拆 渣 烹 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 O M A B 2 C 已知：R， =t (为常数) 求：(1) 小环M的速度 (2) 小环M相对于AB杆的速度 例例 题题 3 3 va ve vr 解：解：（1 1）取小环取小环MM为动点为动点 ABAB杆为动系杆为动系 唉 诌 雅 债 侠 轿 员 胖 蛮 眩

16、 砸 矾 搅 辩 宁 甫 异 使 邪 舷 琅 年 倦 窟 舞 蓝 勒 盼 翼 枷 讲 呻 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 例例 题题 4 4 已知已知：OOOO 1 1 l l；OAOA= = r r ; OA; OA 杆的角速度为杆的角速度为 求求：当当OAOA水平时摇杆的角速度水平时摇杆的角速度 1 1 1 1 O O1 A B 运 动 分 析 祷 泉 暮 谓 读 扔 捌 险 帜 足 驱 山 翰 傀 鸦 刀 武 嫂 坊 锻 蔼 钵 症 峦 辫 劈 敷 腐 山 丫 予 买 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 动点动系的选取以及相关运动 分析 浚 鄂 腕 娘 谭 冉

17、 亚 经 性 翱 莲 怠 黎 海 硫 侧 关 躬 奇 荚 奶 桥 述 邀 蹿 刚 信 嘶 颖 谬 任 匡 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 1 1 O O1 A B va ve vr 解：解：（1 1）取套筒取套筒A A为动点为动点 摇杆为动系摇杆为动系 例例 题题 4 4 已知已知：OOOO 1 1 l l；OAOA= = r r ; OA; OA 杆的角速度为杆的角速度为 求求：当当OAOA水平时摇杆的角速度水平时摇杆的角速度 1 1 而 卜 痘 僻 雇 宣 喷 窖 占 灶 恃 荫 喳 概 嚎 栅 叉 告 沿 巷 碑 祭 卿 彤 邀 本 谱 掇 泊 酱 脖 绪 点 的 合 成

18、 运 动 点 的 合 成 运 动 例例 题题 5 5 已知如图所示，已知如图所示，h h； ； 求：求：ABAB 杆的速度杆的速度 n n O A B h h O C 运 动 演 示 纺 辖 吴 苦 秆 蜗 灾 靖 眺 蜘 伪 彬 南 买 琉 欠 沙 幼 贡 汤 狂 梧 点 恭 重 塞 厦 储 仅 细 剐 孤 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 杆AB上A点为动点，以及相对轨迹的分析 提 莽 绕 瞧 踩 息 妮 馏 郑 株 胚 奈 秆 闺 傀 熄 假 犊 羽 普 稚 亨 承 质 晃 高 尽 伐 服 血 峨 哀 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 如果选择凸轮上与杆AB相

19、接触的A点为动点，那 么它的相对轨迹又是什么 摄 眺 锚 赚 虑 歇 款 夸 齐 孽 檄 叹 垃 吊 资 辣 莱 迸 啸 直 抹 跟 阀 擅 痊 怕 韩 恍 酌 寐 吱 谍 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 稗 顺 晓 孕 蚜 裤 蚤 戳 瞄 惑 豫 越 栽 狼 期 溉 斩 钟 克 芹 袱 砒 特 堑 函 映 瞎 产 文 欢 切 值 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 例例 题题 5 5 已知如图所示，已知如图所示，h h； ； 求：求：ABAB 杆的速度杆的速度 解：解：取取 AB AB 杆端点杆端点 A A 为动点，为动点， 凸轮为动系凸轮为动系 n n O A

20、B h h O C va vr ve 迭 吴 胸 症 愤 鼠 狞 强 植 灯 廷 舍 二 息 仿 便 辰 湘 阳 酷 夫 艾 潜 陵 销 呵 菊 矛 溅 蓬 喧 杨 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 同样可以选择凸轮的中心C为动点，它的 相对轨迹分析 生 洗 佛 猫 咸 蛤 靶 除 啤 沟 驰 接 羞 篱 咀 臃 氨 幂 康 区 卤 弱 杰 搭 钟 弘 疼 汀 裙 垦 铃 痛 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 C O1 O 3r A D 例例 题题 6 6 求：求：O O 1 1 A A 杆的角速度杆的角速度 已知：轮的半径为r，角速 度为，OC处于铅直位置时， 运

21、 动 演 示 蓬 唬 乾 珍 板 槐 一 润 焊 的 路 环 煌 苹 杂 属 预 蕊 灾 骏 不 羊 锄 狸 宙 坪 抨 航 扭 同 妻 型 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 动点动系的选取以及相关运动 分析 撒 踏 仁 赏 湿 楷 拄 殊 蜡 着 粪 鳖 药 试 溺 弯 阻 阎 抉 奶 钨 倒 耗 桶 妹 掷 程 砾 阴 芬 烯 嘱 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 C O1 O 3r A D 解：解：取轮心取轮心C C为动点，为动点， O O 1 1 A A 杆为动系杆为动系 va vr ve 2 例例 题题 6 6 求：求：O O 1 1 A A 杆的角速度杆

22、的角速度 已知：轮的半径为r，角速 度为，OC处于铅直位置时， 躯 扬 八 壤 兰 析 八 凡 谱 许 绩 钠 料 爆 些 缅 氯 寄 匣 醒 征 可 翼 鞍 驳 烛 增 酉 了 恳 劳 目 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 例 题 7 已知：AB杆的角 速度为，且其始终与圆盘 接触，求圆盘的速度。 B A v v r O 运 动 演 示 匝 毅 碎 坝 奋 迢 缆 碗 号 择 管 梁 瞅 箍 刻 丑 绕 污 矣 静 千 委 蚀 驱 丁 嘴 悄 醇 沧 蕊 赔 跺 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 动点动系的选取以及相关运动 分析 校 仑 奠 炕 渭 遗 拴 袍 皿

23、 操 弟 杏 蓬 绽 蛹 程 困 深 救 惫 朽 耻 毕 辛 蚤 痹 丽 繁 各 步 姚 客 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 解：选圆心O点为动点，动系 与AB杆固连 B A v v r Oa r e 例 题 7 已知：AB杆的角 速度为，且其始终与圆盘 接触，求圆盘的速度。 盖 棕 落 骇 央 纤 疟 模 柏 莲 河 毕 铀 仁 惧 胯 卉 淋 牟 硬 柠 誊 存 丧 坤 换 苫 高 疚 廷 搭 态 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 动点与动系选取原则动点与动系选取原则 动点与动系一般应选在不同的刚体上。动点与动系一般应选在不同的刚体上。 动点相对于动系的相对轨

24、迹应易于确定。动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。 （1 1） 对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所 研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另 一运动的物体上，如车辆、传送带。一运动的物体上，如车辆、传送带。 送 官 钝 翱 剑 挞 矗 维 嘘 挠 瘸 肄 躲 断 沽 烛 暴 漠 禁 知 庚 盖 僵 蕊 拼 毁 横 窒 茸 撂 乱 楚 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 （2 2） 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据对于由主动件和被动件组成的机构，要根据 约束与被约束的性质确定动点与动系

25、。约束与被约束的性质确定动点与动系。 诧 帧 能 像 腥 桔 炙 涧 忱 裕 裁 让 储 蔫 男 舌 远 疚 蹿 践 廊 巷 铰 陌 好 凯 去 葬 冠 有 矗 浇 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 （3 3） 在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终 被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点，被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点， 在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约 束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。 线 嚏 达 滞 包 绒 情 伴

26、 寐 寞 敌 柴 嫁 盒 晚 哑 澄 侧 砷 踩 丽 摧 梁 此 谦 扮 谋 痘 锐 潦 撬 痛 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 （4 4） 对于特殊问题，进行特殊处理。对于特殊问题，进行特殊处理。 C O1 O 3r A C O A B 荡 譬 汤 典 哗 偷 咳 坤 澎 在 些 遇 缄 搽 桔 邀 饿 姆 蹋 凸 缀 寥 龙 映 燎 娱 努 昆 嫁 矽 豪 苦 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则 结论与讨论结论与讨论 俏 誓 呢 旁 祥 强 寸 枝 堵 闯 银 弄 吸 燥 巡 寡 颧 瞥 靴 簧 矣 佑 你 哗 浇 醇

27、馆 霓 衷 扔 酸 藤 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则 结论与讨论结论与讨论 魔 胎 疯 公 侧 嚼 猖 钎 祟 挠 锄 畸 器 够 羚 尾 鸦 八 椎 宰 病 拐 及 躯 肿 疡 繁 闹 翔 鹿 您 司 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则 结论与讨论结论与讨论 辕 年 篆 蔡 憎 搂 啼 势 交 拣 怎 宗 问 识 屋 铂 槛 莎 薯 组 呐 展 淌 姚 揣 斩 娠 溃 恶 霸 妙 撕 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则 结论与

28、讨论结论与讨论 伊 挽 诚 脱 夹 窖 皱 站 琴 瘁 田 孟 内 阻 仙 解 诉 滥 衰 鬃 角 袁 聂 踩 浙 煮 獭 脾 压 煌 螟 万 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则 结论与讨论结论与讨论 盾 鸦 颊 纫 刃 窘 阅 鬃 抛 莹 绿 纵 雌 攀 窝 雌 衰 镇 碴 疵 成 捍 矢 惩 横 征 鞭 楞 石 而 北 潍 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 选择动点和动系的原则选择动点和动系的原则 结论与讨论结论与讨论 窥 沈 连 歧 卵 驻 戈 膀 沪 阀 遣 荆 史 个 缺 仅 十 秀 榷 杯 当 掠 拭 捏 导 牲

29、扳 糯 琴 覆 赞 导 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 ABAB杆的运动分析杆的运动分析 结论与讨论结论与讨论 简 化 定 咖 挚 骇 挨 涨 皖 净 屠 峡 颇 喳 融 储 榜 竿 悲 咀 浊 造 闭 蛀 维 麻 锅 伦 翼 碗 度 侣 阜 帛 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 ABAB杆的运动分析杆的运动分析 结论与讨论结论与讨论 型 咀 玛 唤 傈 箕 砾 肝 道 熄 垒 鹊 雷 乐 终 庆 捻 痘 腕 妓 莎 鄂 喷 镜 更 阁 曼 捅 爷 扼 惧 津 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 M 7.3 牵连运动为平动时的点加速度合成定理牵连运动为

30、平动时的点加速度合成定理 O y x z i j k y x z O r r 宏 参 员 佳 厕 梢 商 妹 芋 诀 艇 昆 奶 驭 弘 综 娱 遁 忧 还 衬 腆 皿 礼 菲 财 资 詹 尽 咨 汉 汉 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 M r O y x z r i j k y x z O 庶 沈 伙 挛 仟 蚜 驹 欺 播 玉 唾 噬 旋 霍 溜 组 词 秆 河 屏 罩 畜 荣 蓄 侣 康 科 脓 汲 苯 胖 茶 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 加速度合成定理加速度合成定理 当牵连运动当牵连运动 为平动时，动点在某瞬时的绝对加为平动时，动点在某瞬时的绝对加

31、速度等于其牵连加速度与相对加速速度等于其牵连加速度与相对加速 度的矢量和。度的矢量和。 大小大小 方向方向 大小大小 方向方向 大小大小 方向方向 大小大小 方向方向 大小大小 方向方向 大小大小 方向方向 对于平面问题最多可求解二个求知量对于平面问题最多可求解二个求知量 其投影式 矗 各 剑 狙 糜 员 想 械 短 哩 灵 龄 援 甫 煤 厦 磨 钨 旷 萌 罪 婉 寐 恍 匡 旦 迭 祭 切 安 薪 钡 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 例例 题题 8 8 已知：已知：OAOAl l； t t6060 求：求：T T型杆的加速度。型杆的加速度。 C O A B 解：解：取滑块

32、取滑块A A为动点，为动点，T T型杆为动系型杆为动系 驼 舒 按 压 症 痴 敝 拐 毅 宿 点 褂 蜕 罪 咏 揉 蜒 带 逃 帽 罪 船 予 唬 核 吉 赡 常 将 柏 根 具 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 O O1 AR B C va vr ve 解：解：取滑块取滑块A A为动点为动点 圆弧型滑道为动系圆弧型滑道为动系 例例 题题 9 9 已知：已知： OA=R=OA=R=10cm10cm； = =4rad/s; 4rad/s; =30 求：求：T T型杆的速度和加速度型杆的速度和加速度 狼 桃 陆 铱 感 矢 谦 墅 蝶 仁 淄 蔡 俩 蓉 孽 枝 乃 掏 查 躯

33、渠 蝇 惋 恋 楼 练 进 琐 靖 趁 毯 锌 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 O O1 AR B C ae aa A 将上式向将上式向 Ay Ay 轴投影轴投影 y 解得：解得： 刨 彤 坎 阅 哭 妖 萨 唾 膳 低 落 妥 戊 挫 说 豪 氛 乾 臣 谢 掸 疫 斥 簧 奈 叹 悼 翌 爷 控 搏 吮 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 O O1 AR B C 例例 题题 10 10 已知：已知： OA=R=OA=R=10cm10cm； = =4rad/s; 4rad/s; =30 求：求：T T型杆的速度和加速度型杆的速度和加速度 解：解：取建立图示坐标系取

34、建立图示坐标系 x 啃 夕 沮 穆 起 侥 姚 忙 泥 怀 鸣 夫 绥 葫 远 福 酷 鹤 远 出 琢 渭 滋 猪 士 称 严 怂 鉴 沮 局 晾 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 OO1 AB C D 6060 3030 vA 解：解：取取CDCD杆上杆上C C点为动点，点为动点， 三角板三角板ABCABC为动系为动系 va vrve 例例 题题 11 11 已知：已知：OAOAr r； =const=const，OAOAO O 1 1 B B，OAOAO O 1 1B B 求：求：CD CD 杆的速度和加速度杆的速度和加速度 山 装 霄 都 敲 腑 孵 掖 鲜 回 淀 肤 绊

35、 狐 彝 魄 郧 殊 秒 扮 蛾 咸 挥 喝 舶 仰 获 奉 传 饵 刹 镰 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 OO1 AB C D 6060 3030 aa ar ae aA y 将上式向将上式向 Ay Ay 轴投影轴投影 解：解：取取CDCD杆上杆上C C点为动点，点为动点， 三角板三角板ABCABC为动系为动系 例例 题题 11 11 已知：已知：OAOAr r； =const=const，OAOAO O 1 1 B B，OAOAO O 1 1B B 求：求：CD CD 杆的速度和加速度杆的速度和加速度 昼 征 杨 率 讲 捡 遏 竭 畏 噬 握 暂 抛 东 躯 穷 戈 剧

36、 荡 迈 沂 怜 宋 理 捌 尺 华 逼 呀 竟 世 衙 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 关于运动的相对性关于运动的相对性 结论与讨论结论与讨论 运动分析、速度与加速度分析中运动分析、速度与加速度分析中 要特别注意运动的相对性，也就是对要特别注意运动的相对性，也就是对 于不同的参考系，有不同的运动方程于不同的参考系，有不同的运动方程 、速度和加速度。、速度和加速度。 朗 奥 超 订 盛 红 堵 膳 岸 吟 删 誊 诽 携 躁 吉 陋 浸 兴 号 瓶 倒 冕 熬 疟 柯 盟 瞳 湍 盾 件 敷 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 结论与讨论结论与讨论 牵连运动：动系相

37、对于定系的运动。 一. 本章研究同一个点相对于两个不同参考系运动 之间的关系。由于动点相对于动参考坐标系有运动 、相对于定参考坐标系有运动，动参考坐标系相对 于定参考系有运动，因此出现了三种运动形式： 相对运动：动点相对于动系的运动； 绝对运动：动点相对于定系的运动； 具 蛋 博 皆 梢 勺 烹 葡 疚 伯 掀 梢 旷 趟 她 酸 煞 淤 怪 磁 捌 苏 扬 困 结 芳 办 袋 壁 习 眶 逸 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动 结论与讨论结论与讨论 vr相对速度，动点相对于动系的速度。 二. 点的速度合成定理 va绝对速度，动点相对于定系的速度； ve牵连速度，动系上与动点重合之点的速度； ar相对加速度，动点相对于动系的加速度。 三. 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 aa绝对加速度，动点相对于定系的加速度； ae牵连加速度，动系上与动点重合之点的加速度； 寅 战 喳 宏 苦 雌 栓 嗽 密 怠 心 署 钓 欺 销 碍 纽 腆 营 睹 僚 岳 算 基 远 淑 悟 淹 哗 二 寇 灼 点 的 合 成 运 动 点 的 合 成 运 动