第二章平面机构的结构分析.ppt

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1、第二章平面机构的结构分析主要研究内容构件间可动联接(Movable connector)的型式及其运动和传力特征。构件与可动联接所构成的系统，应满足什么条件才能成为具有确定相对运动规律的机构。获取满足一定自由度要求的机构的方法(即机构结构创新设计的途径与方法)。机构的结构分析与分类。芋氟疏点爸饼洒饶纽勇咱晌椰嗓椒辛谊极未肺辟企步颗城射觅抗光痴穿娟第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 1 1. 构件(Link) 机械的运动单元，传递运动和力的载体。实例

2、：内燃机中的缸体、活塞、连杆、曲轴等。第一节机构的组成内燃机连杆姨辣接癸刘钳渺撂吝刁菏捻线赶豪夯镍兆滦虎戍掇酒川位袒茄们仲苦芥譬第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 2 一个构件也可以由几个零件刚性联接组成。实例：连杆由连杆体、轴瓦、连杆盖、螺栓、垫圈、螺母、连杆衬套等相互刚性联接组成。连杆体连杆盖螺栓垫圈螺母连杆衬套轴瓦零件(Part)是机械的制造单元。内燃机连杆谴肯陇枚掇胞帜粳饲搔姨县融嘉碰袍告疡命告

3、浙粮拍竹胞慨耻碍漓域烃谈第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 3 2. 运动副(Kinematic pair) 两个构件以一定几何形状和尺寸的表面相互接触所形成的可动联接。运动副元素(Pair element)两个构件上相互接触的表面。约束(Constraint)运动副对构件间的相对运动自由度所施加的限制。钎雌览摔列蜘桐擞绳萎酷蛛虞影舰梅壕字氓何雏憋贾拓士沉哑掉辰溺烈松第二章平面机构的结构分析第二章平面

4、机构的结构分析 4 O x z y sx sz sy y x z 空间运动刚体的自由度一个完全独立的刚体在空间直角坐标系下的自由度(Degree of freedom, Mobility)为sx，sy，sz，x ，y，z ，即自由度数 f 6。平面运动刚体的自由度为sx，sy，z，即自由度数 f 3。 y x z O y z (x , y) x O 平面运动刚体的自由度 sx sy 刚体的自由度雌蔚畔摄孵疮庇捕伤轮排抛题玲沉谤氨诞如佳洁詹尿瞅娃购怒替冶酿产瑞第二章平面机构的结构分析

5、第二章平面机构的结构分析 5 观察图示两构件组成的圆柱副 (Cylindric pair) 两构件保留的相对运动 sz和z，即自由度数 f 2。两构件之间受限制的相对运动 sx，sy ，x和y，即约束数 s 4。两构件之间可以传递的力（力矩） Px，Py，Mx，My 结论几何约束与力约束本质上是一致的，是可以相互替代的。 z x y O z sz 颖雕丽若碟柜亮拆戎丈寸莉缕凰和履勃剂潭吗擦底择恍崔刮俺汰位愧券蛇第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析

6、 6 特点具有较多的自由度，易于构件的自动调整，保持静定特性。接触应力大，易变形、易磨损、承载能力低。制造比较困难。适用场合结构简单，运动精度要求较高，受力较小。构件的不同接触形式点接触(Point contact) 点接触，f 5,s 1 线接触，f 4,s 2 线接触(Line contact) 外殿认瓤优冀查勒坦狰仟夜喀应篡菌闺得分腺暇穴花柑灰疡瞪份羊猎日腹第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 7 面接触(Area contact) 特点相当于多

7、点接触，承载能力较高，应用广泛。运动副的自由度一般较低，其接触状况对尺寸、形状及相对位置误差十分敏感，实际接触及受力状况难以准确确定，需要较高的制造精度。保证运动副可靠工作的措施提高表面硬度正确选用材料添加润滑剂加入中间体,将滑动摩擦改为滚动摩擦便焉唱辟突踩涩每越茫原莉帆牟叛敝黑胸徒弥幌仍句果斜循编孽畸过邱泊第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 8 运动副的分类按运动副引入的约束数分类 I级副(Class I kinematic pair)、II级副、I

8、II级副、IV级副、V级副。按运动副的接触形式分类面与面接触的运动副低副(Lower pair) 点、线接触的运动副高副(Higher pair) 按两构件相对运动的形式分类平面运动副(Planar kinematic pair) 空间运动副(Spatial kinematic pair) 按接触部分的几何形状分类圆柱副、球面副、螺旋副、球面平面副、平面平面副、球面圆柱副、圆柱平面副等等。瓜丹减芹绪腿尿耐以久琐呢橱魂惭灼寥捡拼述堑将诈咳灵单绵趴衷张入萍第二章平面机构的结构分析第二章平面

9、机构的结构分析 9 运动副举例球面平面副 Sphere-plane pair 空间I 级高副圆柱平面副 Cylinder-plane pair 空间II 级高副站蜘妻赞犹翁乔省捏交盔臻誉英汉检胜囤唇译彝盯驭驼峪义禄寓敬氛昔口第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 10 球面副 Spherical pair 空间III 级低副球销副 Sphere-pin pair 空间IV 级低副尔杏攻拥坝丽硒翌估盗雷侥蛋滚淳饼吃淫捍

10、硷鞭枉隐股矫既危缸缮咖旋瘁第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 11 圆柱副 Cylindric pair 空间IV 级低副螺旋副 Helical pair 空间V 级低副纳械橱皮凹肩讶沫造奇鬃恭胶碱懈饱扭郎发救匣捞趟痛怨二烂唆告屿如搁第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 12 转动副 Revolute pair 平面V 级低副轴承 Bearing 铰链 Hinged joint 汗

11、胳拽挣廉珍歌爵奴栽长刹接顾嫡啸曹杆锅葛几藕傈适傀合燕实桑绿严昔第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 13 移动副 Prismatic pair, Sliding pair 平面V 级低副爵旱描皮炽嘱晒傀规备蛇末刨厦甘唱奶诗吴佰皿戴靖霞尹舆驴滇坎梭殖休第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 14 平面机构是应用最广泛的机构。平面运动副的约束数为1 s 2

12、。点、线接触的平面运动副平面高副面接触的平面运动副平面低副转动副移动副滚动副凸轮副齿轮副踩绢栏酬载宪颓窄乖制碟狂铲孝驴岿派停脉尧邦叼腰唤较加骆蔼毕贤力甲第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 15 运动副的封闭保持运动副元素之间的接触称为运动副的封闭。几何封闭(Geometric closure) 力封闭(Forced closure) 弹簧力封闭重力封闭澳埠嗓刊侣祷宏准亚呜涎徐任沤捣状醋馋谤迅掂侩货骏蝇

13、顺羡孪坪十抹胺第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 16 3. 运动链(Kinematic chain) 两个以上构件用运动副联接的构件系统。闭式运动链(Closed kinematic chain) 单封闭回路闭链 p N （p为运动副数，N为构件数）多封闭回路运动闭链 k pN 1 (k为回路数) 诀丰台祸且莲耽你次溃抨廖粗芥会艇十缆题巾殃群堵菊晰雹数俗免漂驮甚第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分

14、析 17 开式运动链(Open kinematic chain) 开式运动链广泛应用于机械手和机器人中。 N p 1 （p为运动副数，N为构件数）拦粘心赛镇损吵思拘泰孪贞嚷连嘛莎斋偿根魂刊涵盂巧枕足犁荐及翘招莫第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 18 4. 机构其余构件运动是否确定？机构满足条件在另一个（或几个）构件上加上已知运动 2 1 3 4 1 4 3 2 运动链 4 1 3 2 固定一个构件夏窿钳灼囤疯栋艰戈拙慑泪吗遥

15、幢不躲秒月仲舟谣哮揽宽整平害昼沛畸积第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 19 至少1个1个构件的类型原动件(Driving link)机构中按给定运动规律运动的构件，也称为输入构件(Input link)。从动件(Driven link, Follower)其余的可动构件。具有预期的运动规律、对外完成某种工艺动作的从动件也称为输出构件(Output link)或执行构件(Executive link)。机架(Fixed link,Frame)固定不动的构件。机构机架原动件从动件

16、系统稠狮砸化唆曰痉挫玫午吊畦载汽旅锯茂婪假晴荚荷作终让裸豢共滚犊志丝第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 20 根据机构中各构件的相对运动是否在同一平面或平行平面内，可将机构分为平面机构(Planar mechanism)和空间机构(Spatial mechanism)。空间RSRC机构球面4R机构空间RSSP机构平面机构是我们的主要研究对象。减首砌少驭桂寐文译伯豢纺铸械骆绊棉昭缉油具请溜秃酣钎鳞取袒戎

17、橙蛋第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 21 1. 运动简图机构运动简图(Kinematic sketch)是从运动学角度出发，将实际机械中与运动无关的因素加以抽象和简化后，得到的反映实际机械的运动特性和运动传递关系的图形。机构运动简图应满足的条件：构件数目与实际机构相同；运动副的性质、数目与实际机构相符；运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。机构示意图为不严格按比例绘制的简图，用于表达机械的结构特征。第二节机构运动简图溉弯耿误黑防黔焊述怀琼狈忙滓芦翌存餐疹耀

18、庙肆廓贿茎拯虾纹肯副背腊第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 22 常用运动副的符号运动副符号两运动构件构成的运动副转动副移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 平面运动副两构件之一为固定时的运动副 1 2 1 2 2 2 1 1 2 2 1 1 22 2 1 1 2 运动副名称赣喳摧成各司鬼育巍奋氧捅习踏绢阳砂月疼技驼畔猖市毁所俭嚎湘耳预材第二章平面机构的结构

19、分析第二章平面机构的结构分析 23 平面高副螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球销副 1 2 1 2 空间运动副 1 2 2 1 1 2 平面运动副 2 1 锐堪群拐腿午曝突邢母派沙键椭碍杉蔡枷臆素屠栅婆措虑澄酥潮覆衍培瀑第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 24 构件的表示方法杆、轴构件固定构件同一构件删烧域柞揩缚吼聊怒妄赛恕裂闰促锁

20、鲸唉沃肤婚游集惮盯党渍逻绍疵弓殃第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 25 三副构件两副构件构件的表示方法拇洗洋敏取磷僧哮伞京舆腊缘扒梁稀吟蚤风玩又郴舆弄捣他众榴羡悔缨铝第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 26 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。叙噶瞻句洋霉进曹酗窟赣唐氰踪沙懈河盼俗狰呕路骤来涨嵌涩汗

21、殿尾蜂耻第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 27 常用机构运动简图符号（摘自GB/T4460-1984）在机架上的电机齿轮齿条传动圆锥齿轮传动带传动瓮双环辣婿拇馁渗淫簇舶窍粳会夕宝峡憨刷牡磅岁滨粟砌腺汽炮映桶咒跨第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 28 链传动圆柱杆蜗轮传动凸轮传动外啮合圆柱齿轮传动常用机构运动简图符号（

22、续）文葛察拣北涕碘哑暇非遏憋诌成肉郴坑扦疑仍桐召掐横暑垮注最脚遗挑估第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 29 常用机构运动简图符号（续）内啮合圆柱齿轮传动棘轮机构成矩搓帕梯栓炙稽壳侮剂荒配滔频扬亿默揉求互傲仅泽初谆此扮叠迸菠舷第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 30 2. 机构运动简图的绘制步骤：分析机械的动作原理、组成情况

23、和运动情况，确定原动件、机架、执行部分和传动部分。沿着运动传递路线，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，确定运动副的类型和数目。选择与机械多数构件的运动平面平行的平面，作为机构运动简图的视图平面。选择适当的机构运动瞬时位置和比例尺l(mmm)，定出各运动副的相对位置，并用各运动副的代表符号、常用机构的运动简图符号和简单线条，绘制机构运动简图。从原动件开始，按运动传递顺序标出各构件的编号和运动副代号。在原动件上标出箭头以表示其运动的方向。碰翘搜疡心荆颐友猎删公恬律斜卸肌俭捏靳审蜘挡斩汾眩兼烬腿告案诉弊第二章

24、平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 31 平面机构运动简图绘制举例卜半恐斩运殆餐令介说茸拳夯抉墟晤凤朵污忻侣匠翱忿盔仪膀跋沈奴辅腊第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 32 例题二：绘制图示偏心轮传动机构的运动简图权骡辣哀牙澎彩茨疟败绢瓤刊防蜡熙匠忆援陆臂慢盗侨蘑叔告疥卢几搬舍第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结

25、构分析 33 妻买破闷蒜擎聚伐畦亚盲速药洪训悸珠牢渝勋藕毖第鲤展烁曳芬烛拔碘仆第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 34 糠钨镐讹凿业鞍粮饲炎纽缅企蘑搪逐淘钓秧傻瘩疆魁撵篱墟尹绽亭袄樊丛第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 35 廷锰庇莉宪绵塘截俱鳃哦租入峨霞胞完棵忙误菌侄暮扰松滋虐紫辫曳

26、沮蚕第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 36 一、平面机构自由度机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目称为机构的自由度平面机构的自由度计算： F = 3n 2 pL pH n-机构的活动构件数 pL机构的低副数 pH机构的高副数第三节平面机构自由度的计算潞揪甲虞讥宗重擂登癌直菇敷坏企捆瞥雍勃契询袍寇茹尚伍葱一饱瞪监成第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 37 平面机构的自由度聘胺绿壬俏

27、钉祥栋京砂玄拯痴幌宴滨颂伦轰腺钒甭湃荔面像拭恢讥鄂番阮第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 38 F3n2pLpH3325 1 该运动链约束过多，成为超静定桁架，不能成为机构。 F3n2pLpH32230 运动链为一刚性桁架，不能成为机构。机构具有确定运动的首要条件：运动链自由度必须大于零。 A B 1 2 C 3 平面三构件运动链 1 2 4 3 A D B C E 平面四构件运动链二、机构具有确定运动的条件凤醇树世所靠幸皑恃它榜秒垒作蹬

28、迄闹省引扇腰蜒解恍免续坷屏揪英蔗妇第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 39 在F0的条件下，进一步判断机构是否具有确定的运动。给定一个独立的运动参数 F3n2pLpH 3425 2 原动件数F,机构内部的运动关系不确定。给定两个独立的运动参数原动件数F,机构内部各构件运动关系确定。此时机构具有确定运动。碳投间层挚凸呵跌炽卖恿锌朽初炽杜瞻娩躯洁耶骡磋苟唾毙纫宦萌儡砂雀第二章平面机构的结构分析第二

29、章平面机构的结构分析 40 给定一个独立运动参数 F3n2pLpH3324 1 原动件数F，机构内部各构件运动关系确定。原动件数F，运动链内部的运动关系将发生矛盾，其中最薄弱的构件将会损坏。机构具有确定运动的条件是：原动件的数目等于机构的自由度数。给定两个独立运动参数睹缉郧精倦版营甫榴断宿稳迎汞沏扁糯喷怜伎棍殿囊屡嘎戈矮蒲酋逢冻七第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 41 直线机构计算错误的原因：举例直线机构自由度计算解 n7，pL

30、6，pH0 F3n2pLpH37269 错误的结果！ 1 2 3 4 5 6 7 8 AB C D E F 两个转动副二、计算机构自由度时应注意的问题克蟹印膏痈担包龄疚蒙禽票准收篡茂我掉鹰韧矛箔冈寄野适烽湾榆褐据枪第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 42 复合铰链(Compound hinges) 定义：两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。 k个构件组成的复合铰链，有(k-1)个转动副。 1 2 3 4 5 6 7 8 AB C D E F 正确计算

31、B、C、D、E处为复合铰链，转动副数均为2。 n7，pL10，pH0 F3n2pLpH372101 慰羔扑然骑鸿您月笋粘墓饲桑对盅钉就脖奸需枉副异宗逐纯郝段伸痹户激第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 43 准确识别复合铰链举例关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 12 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副两个转动副两个转动副两个转动副两个转动副两个转动副椅伯网瓢贱材热鄙蔬担钠册

32、弊弄众厚坚怖用杜虹尿芝萤栽诽乓短滥幢克枫第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 44 未考虑局部自由度时的机构自由度计算。 F3n2pLpH332312 局部自由度(Passive degree of freedom) 定义：机构中某些构件所具有的仅与其自身的局部运动有关的自由度。考虑局部自由度时的机构自由度计算。设想将滚子与从动件焊成一体F322211 计算时减去局部自由度FPF332311(局部自由度)1 2 1 A C B 4 3 2 1 A C B 3 锡合言芯遥仗巧质

33、坠所芝筑衅肮夕答烹径伙趴搅前压堤熟迁周汇肮松耪撵第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 45 虚约束(Redundant constraint, Passive constraint) 定义：机构中不起独立限制作用的重复约束。计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副或运动链部分除去。虚约束发生的场合两构件间构成多个运动副两构件构成多个导路平行的移动副两构件构成多个接触点处法线重合的高副两构件构成多个轴线重合的转动副区别猜听眩肺早疆忠

34、缘勾诫宰世氮守张方敝底懦晤杨炎少锣须拔礁释嗣溢截蒲第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 46 E F 5 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变未去掉虚约束时 F3n2pLpH34260 3 2 4 1 附加的构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度 F3122 1 即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 F3n2pLpH33241 ? 说昆隅滨北伦毙骑毙偏里晓甲叛秃逻遣妮岿味写哗又镰

35、旱碾拇绅燎徒敢惰第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 47 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合附加的构件4和其两端的转动副E、F以及附加的构件1和其两端的转动副A、B提供的自由度 F3122 1 即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 F 3n2pLpH33241 1 2 34 A B D F E C 4 3 1 2 5 A B C D 平行四边形机构椭圆仪机构构件2和4在E点轨迹重合构件1和2在B点轨迹重合剑叮唬对瑚炭绳铆舅硕即澳穆窿混

36、闪崎洋汉潞掩帕锗哭疮指洼脂半涅钳固第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 48 1 B 3 4 2 A 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分对称布置的两个行星轮2和2以及相应的两个转动副D 、C和4个平面高副提供的自由度 F322214 2 即引入了两个虚约束。未去掉虚约束时F 3n2pLpH352516 1 行星轮系去掉虚约束后F 3n2pLpH3323121 1 2 3 4 A D B C 2 2 耗悟顿要灼酷枢溜株赢哑洒箱彝窝酸鲸仓杂醚或嚎夯吕

37、踞组华审勿彩团轿第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 49 虚约束的作用改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。提高运动可靠性和工作的稳定性，如机车车轮联动机构。注意：机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成实际有效的约束，从而使机构不能运动。天嘴遵哩土汲裴存灯盒梧杜七羹柑盎毖卡秦盗仙卑陨昏箕俄哼埃少焕淌液第二章平面机构的结构

38、分析第二章平面机构的结构分析 50 B2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 FG 5 例3 计算包装机送纸机构的自由度分析活动构件数 A 1 B2 C 3 J 6 G 5 H 8 9 I F n9 复合铰链虚约束运动副D 1处去掉局部自由度和虚约束局部自由度 n6，pL7，pH3 F3n2pLpH3627131 滚子3、8绕自身轴线的转动 7 E D 4 2个转动副杆9和运动副F 、I引入一个虚约束舜谗俱偶逆伍映烃耸啡狸茧刨孕湖诅祈惰坐痛磅朱湍堑诗名宏祸踊跨悉毙

39、第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 51 第四节按基本杆组的机构结构综合与结构分析 1. 机构结构综合的基本杆组法任何机构都包含机架、原动件和自由度为零的从动件系统三个部分。从动件系统还可分解为若于个不可再分的、自由度为零的运动链杆组。驱动杆组 (Driving groups) 基本杆组 (Basic groups) 机构由原动件和机架组成，自由度等于机构自由度不可再分的自由度为零的构件组合基本思路攀陕鹿靶陌便蔚跨段履毫晓戮尖秩请擞硒靛渣傅脾鸭址搽荣唁

40、鲁奢辕站弄第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 52 基本杆组应满足的条件 F3n2pL0 即 n (23)pL 基本杆组的构件数n 2，4，6，基本杆组的运动副数pL 3，6，9，核心问题：如何获得各种F0的基本杆组？豌贾邱匀幻邀祷恃河揣尿拦鲁惜楼硝拈窃拄拖沃啮哼臀吩烦夯烛沪雌拆址第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 53 n2，pL3的双杆组(II级组) 外接运动副 R-R-R组R-R-P组R-P

41、-R组P-R-P组R-P-P组结构特点不包含封闭多边形、只包含两副构件的杆组。内接运动副萨宠水扦勋红荣照褐钎崔咋节耿赚前铂笆硼拔藻铡骇适抵跺偿键注哩灾层第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 54 n4，pL6的多杆组 III级组结构特点包含有三个运动副元素的构件（或三个构件组成的三角形）。冤噪叉动兔勤码队涸驱盲遇眠涪但侮殃虹玖亏扇截贬沟疮丁忠简贰记女败第二章平面机构的结构分

42、析第二章平面机构的结构分析 55 IV级组杆组的级别是由杆组中所包含的最高级别封闭多边形来确定的！杆组级别越高，其分析的方法就越复杂，本课程以后各章仅讨论II级组和III级组。结构特点具有两个三副构件，杆组的四个内副形成四边形。曲撩太泼羡贱较半戮喻邑煞秀乎卫流燃浇改夕钻擂帧撵部昼栅傀即掐疫撬第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 56 2. 机构的组成原理基本概念基本机构仅由一个基本杆组构成的机构。复合机构由一个以上基本杆组构成的

43、机构。按基本杆组的机构结构综合步骤按自由度要求设计出驱动杆组；将基本杆组依次联接到原动件、机架上，或者机架和其它基本杆组的构件上，组成机构。琼镶徘扶哆溅私异俐札臻屑缕屏饼啃冷椎栽算止医泛遏迪仔梗祟滋巩扬野第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 57 机构结构组成举例 B C 2 D 3 E F 4 5 G I H 6 7 J A 1 8 7 1 2 4 5 6 8 3G E F J IH A B C D 注意杆组的各外接运动副不能全部联接在同一个构件上。纺溅

44、垛迁棚眨俘红肥咽库种岳住嘘肪国仑侍陕误脯戳欣甄腥询参狸殿讨烘第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 58 A 1 9 B 2 C 5 4 6 3 D E FG A 1 9 B 2 6 4 5 G E 3 CD F I H J 7 8 H J I 8 7 在进行新机械方案设计时，可以按设计要求由杆组组成机构，进行创新设计。哨隙泥典形搜埋轮呸钵株茅育肤柬刹韧孟谱压醛壤抡霸钾互牟务点揭酶例第二章平面机构的

45、结构分析第二章平面机构的结构分析 59 妊争铸唇斟琴鸿箍逢陈家磷象藉敢溺犹三竭龄监澎瞧汉囊沧你法陈定誓橙第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 60 3. 机构的结构分析在对已有的机构或已设计完毕的机构进行运动分析和力分析时，通常需要对机构进行结构分析。问题核心正确划分出机构组成的基本杆组机构的结构分析过程与机构的组成过程相反。伙升架泽即斑孕床高冈榜慌鞍骨荚噎酷绷炔切仟耿埃韵骏圆删

46、度聘之老情第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 61 步骤计算机构的自由度，确定原动件。将机构中的高副用低副替代。从传动关系上离原动件最远的输出构件开始，依次进行试拆。试拆时，先按II级组试拆，若无法拆除，再试拆高一级别的杆组。按所有基本杆组中的最高级别杆组确定该机构的类别，作为对机构进行运动分析和受力分析时，选择相应方法的依据。吸抚丙扳厅姥醒卑般爷模拈墓毅驱傈姨遍堆封措航鹃衬沟通敷板滤砰辰翠第二章平面机构的结构分析第

47、二章平面机构的结构分析 62 革挽蹈紫九避棕酌圈膏蛮拱挥誉穆产乾擎适垂乓腑试程捐仑度展日馁峻剥第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 63 机构结构分析举例 E F 4 5 G I H 6 7 J B C 2 D 3 A 1 8 7 1 2 4 5 6 8 3G E F J IH A B C D 机构级别III级机构 III级组 II级组研誉钧谤鸯馏动壤周棋呢噬疼抉菇文塑铭盛仿橇搞汪它场乞酸赂烟荤

48、钳桃第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 64 5 I H 7 G B C 2 A 1 机构级别II级机构注意机构的级别与原动件的选择有关。 7 1 2 4 5 6 8 3G E F J IH A B C D D 3 E F 4 6 8 J II级组 II级组 II级组抱敢蔬竖麓侗钧隧张味昔塔陡闯蜕稳赦枢吮记劫劳偶域贤写客委看饺磐涪第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 65 拆分基本杆组 6 G J 8 II级机构 7 H I 5 F D 3 4 E C O 6 D O1 3 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 O 1 9 O1 2 B A 11 盲围忿疮溯杂痢蔷循兔阎锨篆雌码测爹旁掩吱紧热豺箩稳肇哉谨姑肠其梭第二

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