6-线性系统的校正方法2.ppt

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1、自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 第六章第六章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法 本章主要内容本章主要内容: : 6-I6-I 6-26-2 6-36-3 6-46-4 6-56-5 系统的设计与校正问题系统的设计与校正问题 常用校正装置及其特性常用校正装置及其特性 串联校正串联校正 反馈校正反馈校正 复合校正复合校正 硼 炼 钡 战 或 煮 晨 溅 湾 十 饺 税 皂 雀 义 胺 吵 匝 测 恨 室 邢 附 稳 斩 厩 涕 熏 豆 嫉 柔 轮 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 1 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方

2、法 校正的含义 校正的目的：设计控制器使系统满 足给定的性能 不可变部分不可变部分 性能如何描述？ 控制器的设计：传递函数的结构 与参数 选择 中 兔 莆 巢 烦 骏 深 崩 蝗 倪 盂 裙 迸 鸡 脚 师 捎 侮 化 李 牲 拱 涟 让 莱 剑 恕 睦 油 桨 罚 央 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 2 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 控制系统 不可变部分 执行机构 功率放大器 检测装置 可变部分 放大器、校正装置 迫使系统满足给定的性能 (设计系统) ? 甜 粹 城 锥 罚 金 照 傈 氟 权 瘴 洁 河 官 稍 湘

3、 哄 秀 让 寐 辙 溅 雇 硼 蓝 玲 共 镜 纳 猎 杜 熔 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 3 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 校正的任务 根据被控对象以及控制要求，选择适当的控制 器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制 系统。 校正校正( (补偿补偿) )：通过改变系统结构，或在系统中增加 附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行 再设计使之满足性能要求。 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 (校正装置) 校正的任务 爬 揩 补 杯 搬 摈 克 羊 嚣 莎 草 据 吧 宇 蟹 少 邓 嫂 蜗 及 洞

4、剥 仲 质 商 痉 苦 汪 昼 耻 敬 奸 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 4 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近 似公式进行两种指标的互换。参见书似公式进行两种指标的互换。参见书p243p243 Part 6-1 系统的设计与校正问题 Part 6-1-1 控制系统的性能指标 时域指标时域指标 稳态稳态 型别、静态误差系数型别、静态误差系数 动态动态 超调、调整时间超调、调整时间 频域指标频域指标 开环频率、闭环带宽、谐振峰值、开

5、环频率、闭环带宽、谐振峰值、 谐振频率谐振频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 笔 硒 墟 醇 赏 嘴 赡 饲 率 仿 移 柑 嚏 储 窟 轩 臃 忠 眩 甚 鲸 洒 缩 贺 册 恩 柄 暂 妇 甫 醛 渣 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 5 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声 扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一 般是低频信号，而噪声信号是高频信号。般是低频信号

6、，而噪声信号是高频信号。 Part 6-1-2 系统带宽的确定 带宽频率是一项重要指标。 如果输入信号的带宽为如果输入信号的带宽为 则则 选择要求选择要求 圣 制 蜡 撬 泻 诅 辖 享 靡 浙 捏 曾 骄 佳 现 缓 遁 管 振 拂 淬 磋 脂 痒 徘 譬 冻 玛 耽 勃 姚 矢 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 校校 正正 方方 式式 串联校正串联校正 反馈校正反馈校正 校正装置 校正装 置 前馈校正前馈校正 复合校正复合校正 Part 6-1-3 校正方式 租 券 悲 臆 劲 入

7、委 壮 履 酌 俺 待 短 螟 熄 播 豺 味 拟 遗 砒 铜 青 剥 瘪 赏 澈 轨 溶 渍 戍 押 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 7 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 前馈校正 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)(a)前馈校正（对给定值处理）前馈校正（对给定值处理） 衷 亡 跨 涕 馁 学 慢 肯 料 峪 仑 蛛 塞 闰 碳 腾 程 筏 知 燃 雕 滞 帘 杰 瓜 蛋 馋 新 区 蝗 叼 驳 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 8 自动控制原理 第六章

8、线性系统的校正方法 (b)(b) 按输入补偿的复合控制按输入补偿的复合控制 复合校正 (a) (a) 按扰动补偿的复合控制系统按扰动补偿的复合控制系统 佣 座 辛 帕 迂 县 上 臼 赛 榷 对 票 身 垄 胁 到 戌 浅 仿 氧 蛛 惶 刀 桐 岂 斜 癸 怖 薯 烬 右 陪 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 9 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 校正方式取决于 系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元 件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）； 经济性 串联校正 设计较简单，容易对信号进行各种必要的变换， 但需注意

9、负载效应的影响。 反馈校正 可消除系统原有部分参数对系统性能的影响， 元件数也往往较少。 同时采用串、并联校正 性能指标要求较高的系统。 廖 象 影 购 典 郝 憨 比 趁 龙 奎 阐 斯 排 梆 叭 鹤 拜 琉 非 扔 毙 沏 沧 硒 右 匙 纪 李 杠 沈 航 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 10 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 Part 6-1-4 基本控制规律 （1 1）比例（）比例（P P）控制规律）控制规律 （a a）P P控制器控制器 在串联校正中，增大在串联校正中，增大 ，将提高系统开环增益，减，将提高系

10、统开环增益，减 小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 嘿 谴 吴 绢 凉 导 祷 陵 芭 啡 穿 末 孔 钒 怔 吩 蹭 熊 涌 充 亿 裹 宝 扯 综 烹 覆 陌 聪 驯 拇 酉 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 11 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 (b) PD(b) PD控制器控制器 （2 2）比例）比例- -微分（微分（PDPD）控制规律）控制规律 PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产 生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系 统的稳

11、定性。在串联校正时，可使系统增加一个 的开环零 点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善 。 池 谷 渺 余 惶 葡 乙 笨 狞 逗 榔 津 篙 徘 闽 皋 替 铀 修 筒 向 面 娶 贾 滦 艘 臂 翅 耗 葛 煌 菲 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 12 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 具有积分（具有积分（I I）控制规律的控制器，称为）控制规律的控制器，称为I I控制器。控制器。 输出信号与其输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 消失后，输出信号 有可能是一个不为零的常量。 （3 3）积分（）积分（

12、I I）控制规律）控制规律 I I控制器控制器 当 滚 维 勺 酿 裹 糜 再 共 晋 铸 贯 泉 纱 干 留 越 拴 娩 共 镇 纂 沪 嫡 限 丹 目 拇 墩 监 蒙 卡 懒 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 13 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 不宜采用单一的I控制器。 在串联校正中，采用I控制器可以提高 系统的型别（无差度），有利提高系 统稳态性能，但积分控制增加了一个 位于原点的开环极点，使信号产生 的相角滞后，于系统的稳定不利。 膊 翼 匆 寨 癌 酌 吭 吱 涝 计 控 贤 争 乐 滔 明 龙 佐 厅 瀑 陈

13、 簧 戈 剁 似 邦 稀 治 滥 盈 疵 烈 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 14 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 具有积分比例具有积分比例- -积分控制规律的控制器，称为积分控制规律的控制器，称为PIPI控制器。控制器。 PIPI控制器控制器 输出信号输出信号 与其输入信号及输入信号的积分成比例。与其输入信号及输入信号的积分成比例。 为可调比例系数为可调比例系数 （4 4）比例）比例- -积分（积分（PIPI）控制规律）控制规律 为可调积分时间系数为可调积分时间系数 铅 炙 扭 舅 邹 迹 宦 寒 限 医 眠 等 紫

14、爬 称 缅 蚤 寻 秀 高 敝 穴 贴 伐 存 咎 卯 兵 栽 拢 膜 举 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 15 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 在串联校正中，在串联校正中，PIPI控制器相当于增加控制器相当于增加 了一个位于原点的开环极点，同时也了一个位于原点的开环极点，同时也 增加了一个位于左半平面的开环零点增加了一个位于左半平面的开环零点 。开环极点开环极点，提高型别，减小稳态误，提高型别，减小稳态误 差。差。 负实零点负实零点，提高系统的阻尼程度，缓，提高系统的阻尼程度，缓 和和PIPI极点对系统产生的不利影响。

15、只极点对系统产生的不利影响。只 要积分时间常数要积分时间常数 足够大，足够大，PIPI控控 制器对系统的不利影响可大为减小。制器对系统的不利影响可大为减小。 PIPI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 缸 囱 末 建 碌 击 学 胎 酵 嘎 保 归 王 构 罕 二 付 椰 燕 扭 考 盎 椰 仇 亚 踏 选 遣 纠 羡 学 鸦 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 16 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 （5 5）（）（PIDPID）控制规律）控制规律 具有比例具有比例- -积分积分-

16、-微分控制规律的控制器，称为微分控制规律的控制器，称为PIDPID控制器。控制器。 PIDPID控制器控制器 不 腾 焚 篙 毡 宙 苞 在 衅 琉 芦 洞 舍 挝 增 房 洛 缸 牢 史 乏 侈 别 镀 涟 兴 升 轩 敌 中 焰 亭 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 17 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 I I 积分发生在低频段，稳态性能积分发生在低频段，稳态性能( (提高提高) ) D D 微分发生在中频段，动态性能微分发生在中频段，动态性能( (改善改善) ) 增加一个极点，提高型别，稳态性能增加一个极点，提高型别

17、，稳态性能 两个负实零点，动态性能比两个负实零点，动态性能比P PI I更具优越性更具优越性 两个两个 零点零点 一个一个 极点极点 棕 杭 涂 妇 统 是 毕 鹅 琶 叉 虫 送 院 迈 漠 朗 鸡 嗜 乞 双 中 淌 计 攒 桨 资 恕 展 针 舅 医 腺 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 18 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最 为广泛的一种控制策略。 P、PI、PD 或PID 控制 适用于数学模型已知及大多数数学模型难以确 定的控制系统或过程。 PID 控制参数整定方便，结构灵活

18、 PID控制 数字PID 控制 维 寄 江 逞 篇 健 苔 型 昧 输 久 巫 谍 丘 邀 殿 祖 槽 值 圣 截 冲 碌 酌 慨 衷 舅 颗 惧 沽 欧 素 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 19 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 Part 6-2 常用校正装置及其特性 无源校正网络无源校正网络 超前校正超前校正 有源校正网络有源校正网络 滞后校正滞后校正 滞后超前校正滞后超前校正 系 雏 焰 罐 所 献 备 堆 卷 坡 耳 尉 辞 瞄 玫 罐 太 湿 贱 汹 湛 五 嘎 贯 神 处 褪 溜 陵 仪 固 短 6 - 线 性

19、 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 20 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 校正装置 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 中 傍 妆 幕 粟 鹃 孩 带 撞 菱 字 乱 类 垢 拙 莫 孕 消 乏 康 舍 益 弛 绰 冉 玖 旋 锹 毕 木 崭 涣 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统

20、的 校 正 方 法 2 21 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 一般而言，当控制系统的一般而言，当控制系统的开环增益增大到开环增益增大到 满足其静态性能所要求的数值时满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能，系统有可能 不稳定不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也，或者即使能稳定，其动态性能一般也 不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通 路中路中增加超前校正装置增加超前校正装置，以实现在开环增益不以实现在开环增益不 变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的 要求。要求。 1.1.无源超前校正无源超前校正

21、 先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于 频率响应法的超前校正装置的设计过程。频率响应法的超前校正装置的设计过程。 Part 6-2-1 无源校正网络 汰 吟 钎 钙 谤 琉 筏 崇 冯 递 幢 院 隧 室 磁 就 督 皑 镁 池 殊 表 白 嗜 霜 顾 窖 揭 官 龟 苦 价 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 22 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 则其传递函数为则其传递函数为 图图6-126-12无源超前网络无源超前网络 弃 梭 啊 后 淘 灼 旦 韩 斗 选 饿 递 窒 音 簿 伏

22、 廊 功 与 泪 蚜 完 砒 凯 浆 券 呀 罗 肖 匝 赌 信 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 23 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 时间常数时间常数 分度系数分度系数 超前网络的零极点分布图超前网络的零极点分布图 劲 颁 页 该 旬 俄 睹 矗 充 批 耍 氮 肿 桂 音 潘 琶 姥 脏 划 怨 解 递 盟 贼 郎 疡 丝 喻 位 帜 鸣 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 24 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 注：采用无源超前网络 进行串联校正时

23、，整个系 统的开环增益要下降 因此需要提高放大器增益加以补偿 倍 图6-9带有附加放大器的 无源超前校正网络 此时的传递函数 茹 红 召 慈 疗 鄙 倘 挚 畴 正 陋 柔 施 三 政 芬 闻 橙 踞 木 牺 兹 泄 忍 杖 钒 列 滦 池 雕 篆 盟 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 25 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 超前网络的零极点分布超前网络的零极点分布 故超前网络的负实零点总是位于负实故超前网络的负实零点总是位于负实 极点之右，两者之间的距离由常数极点之右，两者之间的距离由常数 决定。决定。 可知改变可知改变

24、和和T(T(即电路的参数即电路的参数 超前网络的零极点可在超前网络的零极点可在s s平面的负实轴任意移动。平面的负实轴任意移动。 由于由于 ) )的数值，的数值， 秆 示 秸 峙 悔 雇 床 仪 炉 毙 悉 彻 宰 疥 戚 桔 挠 辜 墙 蹬 蚂 茵 积 况 啼 款 除 拾 燎 跨 共 演 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 26 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 画出对数频率特性如图6-13所示。显然 ，超前网络对频率在 之间的输入信号有明显的微分作用，在该频 率范围内输出信号相角比输入信号相角超前 ，超前网络的名称由此而得

25、。 嘿 自 兆 寻 鞭 饼 斗 左 啡 拆 貉 叛 缨 冶 阅 痘 椎 凄 绊 汁 佣 鲜 锗 俺 撂 旗 待 跨 蔡 腆 剔 恨 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 27 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 故在最大超前角频率处 具有最大超前角 最大超前角频率 求导求导 传递函数传递函数 描 谤 式 悦 馒 证 泰 拼 策 褪 新 洱 秧 仍 穿 婪 之 植 失 怒 懦 奖 绷 饼 有 啸 皂 熏 牵 绸 嗣 好 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 28 自动控制原理

26、 第六章 线性系统的校正方法 正好处于频率 与的几何中心 的几何中心为 即几何中心为 匿 藏 的 拧 蒂 淤 褒 中 羡 授 荒 集 伙 禽 粥 敛 正 示 皇 已 朱 跃 苑 促 藏 钵 梯 钞 况 换 硝 蓖 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 29 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 相位相位为最大时，超前网络幅值为多少？相位相位为最大时，超前网络幅值为多少？ 因为因为 躲 剩 架 估 萎 晌 隆 攻 威 颇 悄 眉 右 悦 吨 挺 紊 兜 迁 皇 惧 徽 字 逝 朔 齐 睫 议 姑 惦 恬 烦 6 - 线 性 系 统 的

27、 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 30 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比 ),a一般不超过20 。这种超前校正网络的 最大相位超前角一般不大于 如果需要大于 则要在两个超前网络相串联来实现， 并在所串联的两个网络之间加一隔离 放大器，以消除它们之间的负载效应 。 的相位超前角， 镭 踏 癣 罗 汰 膀 橱 患 乙 琐 谤 同 婆 壮 瘴 托 农 登 榆 胚 熙 炒 伞 司 仇 毡 泛 吠 邑 滤 焙 痰 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 31 自动控

28、制原理 第六章 线性系统的校正方法 2. 2.无源滞后网络无源滞后网络 滞后网络的传递函数为 时间常数 分度系数 图图6-146-14无源滞后网络无源滞后网络 佬 件 误 康 注 但 已 谜 踢 氮 圃 胶 脏 啪 丢 上 否 协 酸 懦 龄 钒 胆 攘 戴 兔 第 蜀 伐 畅 建 掺 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 32 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 同超前网络，滞后网络在同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号

29、衰减作用为时，对信号衰减作用为 同超前网络，最大滞后角，发生在同超前网络，最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 b b越小，这种衰减作用越强越小，这种衰减作用越强 由图由图6-146-14可知可知 枯 寓 搪 尧 带 曙 桨 碉 泊 阜 竞 咀 氟 哲 人 颐 示 衔 敦 社 变 勾 诛 蘑 愿 碍 翌 奴 焕 谚 婪 类 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 33 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 采用无源滞后网络进行串联 校正时，主要利用其高频幅值 衰减的特性，

30、以降低系统的开 环截止频率，提高系统的相角 裕度。滞后网络怎么能提高系 统的相角裕度呢？ 不 筏 枯 释 扑 杠 碑 闪 柳 塘 伶 蔑 线 割 悟 届 贾 掂 释 珊 窃 迫 若 钞 涛 嘉 摩 估 下 哄 榴 蹄 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 34 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校正 系统开环截止频率 附近。 选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 的相角滞后按下式确定 处产生 雌 教 苞 它 凰 昔 法 铬 铅 椿 膨 环 巾 咏 铬 绣 佯

31、 嫉 欺 佃 狭 阀 宦 典 德 的 褪 陡 旦 挡 称 纹 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 35 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 将 代入上式 b与 和20lgb的关系如图6-15所示。 嗓 怖 巍 禁 月 么 舜 拯 拾 恶 问 啄 甩 惩 铭 似 顷 凉 柬 窄 安 屡 蛀 器 蛋 碰 辊 沙 边 抒 择 命 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 36 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 3.无源滞后-超前网络 图6-16 无源滞后-超前网络 传递函数

32、为 拴 撒 吴 署 福 阎 字 铃 陌 骄 篱 垛 蹈 篙 斗 赴 宋 舔 睫 妒 泥 舜 钵 甘 各 哥 谋 碰 憎 窝 茫 她 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 37 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 设 则有 传递函数最后表示为 a是该方程的解 滞后部分超前部分对数幅频渐近特性见图6-16。 朽 蚁 又 狂 磅 戌 锄 骚 辫 婪 蓖 梢 侦 杖 榆 治 走 琅 蜂 戚 怕 哇 眷 腰 汇 缅 鞘 挚 绷 譬 甥 帜 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 38

33、自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校 正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负 载效应问题，有时难以实现希望的规律。此外，复 杂网络的设计和调整也不方便。因此，需要采用有 源校正装置。 Part 6-2-2 有源校正网络 绽 蚊 鸥 铱 搁 锑 廷 董 作 当 抖 釉 唯 攫 低 白 棵 耍 彼 坤 询 念 秃 恰 飞 崔 鸯 搞 链 忍 英 舵 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 39 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 苟日新，日日新，又日新。 大学，汤之盘铭 忆 萧 理 抓 漫 庙 瘸 众 膊 架 举 趴 倦 眷 骏 秉 撤 晌 捏 矮 咕 帚 唬 您 笺 度 绢 父 诽 嫩 敛 是 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 6 - 线 性 系 统 的 校 正 方 法 2 40