《安川机器人培训教程PPT;.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《安川机器人培训教程PPT;.pptx（99页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 教 材 大 纲 一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、应用设定 六、常见异常情况处理 七、保养与备品 联盟并立 共同成长 （一）（一） 机器人介绍机器人介绍 联盟并立 共同成长 本体各轴运动方向 联盟并立 共同成长 I/OI/O模组模组 伺服模组伺服模组 CPUCPU模组模组 NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱 NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组 3、伺服模组4、电源供应模组 焊接专用板 电源供应模组电源供应模组 联盟并立 共同成长 电电控箱操作面板 联盟并立 共同成长 联盟并
2、立 共同成长 （二）（二） 手动操作机器人手动操作机器人 联盟并立 共同成长 简单带动简单带动 机器人 1 1、在教导盒上将机器人切换至、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定教导锁定】 2 2、按下、按下【伺服伺服】使其灯亮起，接通伺服电源使其灯亮起，接通伺服电源 3 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作 联盟并立 共同成长 关节坐标的运转 联盟并立 共同成长 各 轴 运 动 方 向 联盟并立 共同成长 直角坐
3、标的运转 联盟并立 共同成长 机器人教导盒功能 联盟并立 共同成长 教导盒按键讲解（1） 联盟并立 共同成长 教导盒按键讲解（2） 联盟并立 共同成长 各键介绍（二） 联盟并立 共同成长 教导盒按键讲解（3） 联盟并立 共同成长 各键介绍（三） 联盟并立 共同成长 教导器画面显示 菜单选择区菜单选择区 状态显示区状态显示区 泛用表示区泛用表示区 人机界面区人机界面区 ( (详见基础教材第详见基础教材第1010页页) ) 操作按钮操作按钮 主菜单选择区主菜单选择区 联盟并立 共同成长 状态显示区详解 联盟并立 共同成长 可能的轴组合可能的轴组合 联盟并立 共同成长 动作坐标系统动作坐标系统 联盟
4、并立 共同成长 速速 度度 联盟并立 共同成长 安全模式安全模式 联盟并立 共同成长 运转方式运转方式 联盟并立 共同成长 机器人状态机器人状态 联盟并立 共同成长 换页显示换页显示 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 请参考基础教材第15页17页 联盟并立 共同成长 单 一 圆 弧 运 动 联盟并立 共同成长 连 续 圆 弧 运 动 联盟并立 共同成长 单 一 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 连 续 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （三）（三） 机器
5、人菜单讲解机器人菜单讲解 联盟并立 共同成长 NX100 HP6主菜单 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单程式 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（2） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（3） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（4） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（5） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（6） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（7） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（8） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （四）（四） 机器人编程教导机器人编程教导 联盟并立 共同成长 新程式的建
6、立新程式的建立 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 （详见基础教材（详见基础教材1313页）页） 联盟并立 共同成长 范 例 定位精度讲解 联盟并立 共同成长 编 程 图 例 联盟并立 共同成长 程 式 点 1 联盟并立 共同成长 程 式 点 2 联盟并立 共同成长 程 式 点 3 联盟并立 共同成长 程 式 点 4 联盟并立 共同成长 程 式 点 5 联盟并立 共同成长 程 式 点 6 联盟并立 共同成长 起点与终点重合 联盟并立 共同成长 定位精度之等级用法 ( (详
7、见基础教材详见基础教材1818页页) ) 联盟并立 共同成长 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。 联盟并立 共同成长 程式点的修正插入 开始开始 将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键
8、把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式设定运动模式 设定运动速度设定运动速度 按按【插入插入】键键 按按【输入输入】键键 （见基础教材（见基础教材3030页）页） 联盟并立 共同成长 程式点的修正删删除 开始开始 将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点 按按【删除删除】键键 按按【输入输入】键键 （见基础教材（见基础教材3232页）页） 联盟并立 共同成长 程式点的修正变变更 开始开始 将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置 按按【变更变更】键键 按按【输入输入】
9、键键 （见基础教材（见基础教材3232页）页） 联盟并立 共同成长 程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 ( (详见基础教材详见基础教材3636页页) ) 联盟并立 共同成长 MOVJVJ=50.00MOVJVJ=50.00 TIMERT=1.00TIMERT=1.00 MOVLV=100MOVLV=100 暂存区暂存区 复制复制 剪切剪切 贴上贴上 插入暂存区内容插入暂存区内容 反向贴上反向贴上 图 解 联盟并立 共同成长 1、复
10、制和剪切范围设定 在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按按【移位移位】+ +【选择选择】 将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行 联盟并立 共同成长 范围设定图解 联盟并立 共同成长 2、复 制 按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录 选择选择【复制复制】 联盟并立 共同成长 3、剪 切 按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录 选择选择【剪切剪切】 联盟并立 共同成长 4、贴 上 选择选择【贴上贴上】 选择选择【是是】 在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标
11、移至所需区域 按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录 联盟并立 共同成长 5、反向贴上 在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域 按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录 选择选择【反向贴上反向贴上】 选择选择【是是】 联盟并立 共同成长 速 度 变 更 进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上 按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单 在下拉菜单中选择【速度变更】 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 【输入】键 【输入】键 联盟并立 共同成长 常用程式指令功能讲解 联盟并立
12、共同成长 程 式 复 制 在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单 进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区 在下拉菜单中选择【复制】 在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键 选择【是】 联盟并立 共同成长 程 式 删 除 在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单 按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单 在下拉菜单中选择【删除】 把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键 选择【是】 联盟并立 共同成长 机器人再生运动 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （五）（五） 应用与设定应用与设定 联盟并立 共同成长 工具资料
13、之设定1 ( (详见基础教材详见基础教材5353页页) ) 联盟并立 共同成长 工具资料之设定2 联盟并立 共同成长 五点校正法 ( (详见基础教材详见基础教材5555页页) ) 联盟并立 共同成长 使用者坐标的设定 ( (详见基础教材详见基础教材5959页页) ) 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （六）（六） 常见异常情况处理常见异常情况处理 联盟并立 共同成长 冲突检检知（外部轴）异常代码：4315 否 是 将光标移至【重置】上 按【选择】键 按【首页】在主菜单中选择【机器人】 选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上 按选择键把“有效”变为“无效” 把机器人移至安全位置 将【冲突
14、检知等级】中的“无效”恢复为“有效” 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触 联盟并立 共同成长 撞击检击检 知器动动作 异常代码：4110 选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】 把光标移至“解除”上，按【选择】键 把光标移至“警告重置”上，按【选择】键 重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置 把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除” 是 否 将光标移至“重置”上 按【选择】键 出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触 联盟并立 共同成长 绝对值资绝对值资 料超出容许许范围围 绝对值资料超出容许范围异常警告发生 将光标移至“重置”上 按【选择】键 打
15、开伺服电源 进行位置确认 可以自动运转 异常代码：异常代码：41074107 联盟并立 共同成长 位 置 确 认 选择主菜单中的【机器人】 选择【第二原点】 按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符 按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单 再下拉菜单中选择【确认位置】 选择“是” 联盟并立 共同成长 落下量容许许范围围异常 出现异常讯息后把光标移至【重置】上 按【重置】键 恢复正常操作 异常代码：异常代码：45114511 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （七）（七） 保养与备品保养与备品 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（一） 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒
16、、操作面 板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其 他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 联盟并立 共同成长 机器人日常保养（二） 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封 1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行 联盟并立 共同成长 一、机械手的保养注意事项 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及 是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记
17、减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮 湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 联盟并立 共同成长 1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否 牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能 会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、电控箱的保养二、电控箱的保养 联盟并立 共同成长 关于机器人备品 联盟并立 共同成长 NX100 HP6推荐备品（1） 联盟并立 共同成长 XRC UP6推荐备品表（2） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长