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2、理的目的 预处理，提高质量 提取有用信息,本文研究的三个方面 预处理 阈值分析 边缘检测,2020/11/28,5,图像预处理,目的和意义 改善和提高图像质量 算法分析与比较,图像锐化一定要在模糊化之后进行？,改进算法,2020/11/28,6,实验环境的构建,系统框架,核心,2020/11/28,7,试验环境的构建,模型车和道路,图1 智能小车模型,图2 道路模拟,2020/11/28,8,图像处理步骤（PC）,原图像,信息提取,直方均衡化,中值滤波,拉普拉斯锐化,阈值获取,道路中线点检测,中线拟合,试验环境的构建,二值化,2020/11/28,9,试验结果及分析,CCD道路图像效果,(a) (b) (c) (d),图3 CCD道路图像,2020/11/28,10,试验结果及分析,(a)原图像1 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波,(e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取,图4 CCD图像1处理过程,2020/11/28,11,试验结果及分析,(a)原图像2 (b)灰度均衡化 (c)中值滤波,(e)锐化处理 (f)二值化 (g)信息提取,图5 CCD图像2处理过程,2020/11/28,12,试验结果分析,2020/11/28,13,敬请各位老师批评指正,谢谢!,Q&A,