《六自由平台平台运动分析报告.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《六自由平台平台运动分析报告.docx（20页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、平台运动分析报告2019 年 11 月一 .六自由度平台补充文件1.运动学分析我们利用三维软件建立实际模型，对六自由度平台进行模拟分析，取得数据进行设计，在满足平台的指标情况下，尽可能的小型化，通过不断地分析、优化和计算，最终设计出了最合理的平台。具体的分析包括单自由度的最大位姿以及电动缸的行程极限分析，检查平台机械结构件的干涉情况， 得出电动缸在满足位移指标时的最大行程。1.1 按照运行指标进行分析：分析依据：自由度位移垂向 0.5mm纵向 0.7mm横向 0.7mm俯仰 25.0侧倾 25.0横摆 30.0升降升降 565mm升降 -520mm纵向纵向 730mm纵向 -830mm横向横向
2、 710mm横向 -710mm俯仰俯仰 27俯仰 -26侧倾侧倾 26.9侧倾 -26.9横摆偏航 35.9偏航 -35.91.2 按照电动缸极限进行分析在六自由度平台运行时， 六台电动缸行程极限组合时 （电动缸的缸号定义见图），会出现 14 种特殊位姿，下面就 14 种极限位姿进行分析，分析结果如下：单缸极限1、2 号缸极限1、6 号缸极限1、3 号缸极限1、4 号缸极限1、2、3 号缸极限1、2、4 号缸极限1、3、5 号缸极限1、3、6 号缸极限1、2、3、 4 号缸极限1、2、3、 5 号缸极限1、2、3、 6 号缸极限1、2、4、 5 号缸极限1、2、3、4、5 号缸极限1.3 分析
3、结论经过以上各种运动工况的分析， 无论在满足运动指标还是极限位姿状态，六自由度平台所有结构件自身不会出现干涉情况。满足运动指标运动时，电动缸行程为950mm。2.动力学分析我们依据技术指标， 对平台进行分析， 得出电动缸的最大推拉力及速度。依据运动指标，对所有工况进行了计算分析， 一种是是满足位移指标和速度指标的工况，另一种是满足加速度指标的工况。2.1 满足位移指标和速度指标的工况分析依据：自由度位移速度垂向 0.5mm 0.75m/s纵向 0.7mm 0.7m/s横向 0.7mm 0.7m/s俯仰 25.0 25 /s侧倾 25.0 25 /s横摆 30.0 25 /s垂向动力学分析结果垂
4、向运动时，电动缸最大力0.87 103N垂向运动时，电动缸最大速度为630mm/s横向动力学分析结果横向运动时，电动缸最大力1.16 104N横向运动时，电动缸最大速度为400mm/s纵向动力学分析结果纵向运动时，电动缸最大力1.4 104N纵向运动时，电动缸最大速度为410mm/s俯仰动力学分析结果俯仰运动时，电动缸最大力1.26 104N俯仰运动时，电动缸最大速度为441mm/s侧倾动力学分析结果侧倾运动时，电动缸最大力1.13 104N侧倾运动时，电动缸最大速度为410mm/s横摆动力学分析结果横摆运动时，电动缸最大力1.01 104N横摆运动时，电动缸最大速度为280mm/s2.2 满
5、足加速度指标，频率为3Hz分析依据：自由度加速度垂向 9.8m/s2纵向 9.8m/s2横向 9.8m/s2俯仰 200 /s2侧倾 200 /s2横摆 200 /s2垂向加速度动力学分析结果频率3Hz3Hz3Hz3Hz3Hz3Hz满足垂向加速度运动时，电动缸最大力1.4 104N满足垂向加速度运动时，电动缸最大速度为435mm/s横向加速度动力学分析结果满足横向加速度运动时，电动缸最大力2.55 104N满足横向加速度运动时，电动缸最大速度为257mm/s纵向加速度动力学分析结果满足纵向加速度运动时，电动缸最大力2.6 104N满足纵向加速度运动时，电动缸最大速度为263mm/s俯仰加速度动力学分析结果满足俯仰加速度运动时，电动缸最大力1.43 104N满足俯仰加速度运动时，电动缸最大速度为187mm/s侧倾加速度动力学分析结果满足侧倾加速度运动时，电动缸最大力1.51 104N满足侧倾加速度运动时，电动缸最大速度为169mm/s横摆加速度动力学分析结果满足横摆加速度运动时，电动缸最大力1.18 104N满足横摆加速度运动时，电动缸最大速度为114mm/s