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1、机械工程毕业的论文提纲 机械工程毕业的论文提纲模板 摘要 5-7 Abstract 7-9 第1章 绪论 14-28 1.1 课题研究背景 14-15 1.2 突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题 15-18 1.2.1 突出软煤巷道掘进工艺过程难点 15-16 1.2.2 掘进装备机器人化的核心问题 16-18 1.3 掘进装备机器人化发展现状 18-21 1.4 机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况 21-25 1.4.1 串联机器人位置逆解的数值方法 21-23 1.4.2 机器人机构的性能分析和评价 23-25 1.5 本文研究内容 25-28 第2章 掘进装备机器人化机构设计研
2、究 28-45 2.1 掘进装备机器人化的机构设计思路 28-29 2.1.1 突出软煤巷道高效掘进的设备要求 28 2.1.2 机器人化的总体思路 28-29 2.2 掘进装备机器人化可行性分析 29-34 2.2.1 突出软煤巷道掘进涉及的主要装备 29-30 2.2.2 相关工艺过程及参数特点分析 30-33 2.2.3 相关装备的运动学相似性 33-34 2.3 掘进机器人机构设计研究 34-44 2.3.1 掘进机器人基本构型 34-36 2.3.2 掘进机器人腕部结构设计 36-42 2.3.3 掘进机器人的完整执行机构 42-44 2.4 本章小结 44-45 第3章 掘进机器人
3、关节驱动能力设计 45-64 3.1 掘进机器人关节驱动能力设计难点 45-47 3.1.1 基于稳态静力学的分析方法 45-46 3.1.2 掘进机器人关节驱动能力设计难点 46-47 3.2 基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理 47-52 3.2.1 掘进机器人关节驱动特点分析 47-48 3.2.2 任意作业方式下截割头的负载表达 48-50 3.2.3 腕部运动链反向建模 50-51 3.2.4 关节驱动力分析方法 51-52 3.3 掘进机器人的关节驱动力分析 52-59 3.3.1 截割载荷的计算 52-53 3.3.2 腕部整体受力分析 53-55 3.3.3 力平衡方程及求
4、解 55-59 3.4 关节驱动力计算结果分析 59-63 3.4.1 关节驱动力(力矩)的变化情况 59-63 3.4.2 各关节最大驱动能力 63 3.5 本章小结 63-64 第4章 掘进机器人运动学分析 64-87 4.1 机器人连杆位置与姿态的描述 64-66 4.1.1 连杆坐标系的建立 64-65 4.1.2 四个基本的齐次变换矩阵 65 4.1.3 连杆坐标系的变换矩阵 65-66 4.2 掘进机器人正向运动学 66-69 4.2.1 建立掘进机器人的连杆坐标系 66-67 4.2.2 掘进机器人的正向运动学方程 67-69 4.3 基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解
5、69-77 4.3.1 掘进机器人的腕部特点 69-70 4.3.2 偏置补偿原理 70-71 4.3.3 逆解过程 71-74 4.3.4 逆解算法流程总结 74-76 4.3.5 逆解算法数据试验 76-77 4.4 手腕侧端偏置和前端偏置机器人 77-79 4.4.1 手腕侧端偏置 77-78 4.4.2 手腕前端偏置 78-79 4.5 掘进机器人的逆向运动学求解 79-85 4.5.1 掘进机器人的运动学模型转换 79-81 4.5.2 钻机和截割头末端位姿的给定 81-82 4.5.3 对应手腕无偏置机器人的运动学逆解 82-84 4.5.4 掘进机器人的运动学逆解 84-85 4
6、.6 本章小结 85-87 第5章 掘进机器人工作空间研究 87-101 5.1 机器人工作空间求解主要方法 87 5.2 蒙特卡洛法研究与改进 87-92 5.2.1 蒙特卡洛法原理及现有算法 87-89 5.2.2 蒙特卡洛法存在的问题 89-90 5.2.3 蒙特卡洛法改进 90-92 5.3 掘进机器人工作空间求解 92-100 5.3.1 不同工具工作空间的统一化 92-93 5.3.2 工作空间的.特点分析 93-94 5.3.3 工作空间的数值求解 94-96 5.3.4 求解结果对比分析 96-100 5.4 本章小结 100-101 第6章 掘进机器人运动灵活性分析 101-
7、131 6.1 机器人的运动灵活性问题 101-104 6.1.1 机器人运动灵活性指标 101-103 6.1.2 雅可比矩阵量纲不统一问题分析 103-104 6.2 可变加权矩阵 104-111 6.2.1 关于雅可比矩阵规范化的考虑 104-106 6.2.2 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化 106-110 6.2.3 基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数 110-111 6.3 可变加权矩阵用于机器人运动性能评价 111-114 6.4 可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化 114-117 6.4.1 平面三自由度机械手设计优化 114-115 6.4.2 Puma560机械手的各向
8、同性位形 115-117 6.5 掘进机器人的运动性能评价 117-130 6.5.1 掘进机器人的雅可比矩阵 117-122 6.5.2 掘进机器人雅可比矩阵存在的问题 122-123 6.5.3 运动性能研究 123-130 6.6 本章小结 130-131 第7章 结论 131-133 133-142 致谢 142-143 攻读博士学位期间参与的研究课题 143-144 攻读博士学位期间发表的学术论文 144 摘要 4-5 ABSTRACT 5-6 TABLE OF CONTENTS 10-12 图目录 12-15 表目录 15-16 主要符号表 16-18 1 绪论 18-38 1.1
9、 研究背景与意义 18-19 1.2 液化气体储罐的热响应研究 19-27 1.2.1 热响应实验研究 19-23 1.2.2 热响应数值模拟研究 23-27 1.3 液化气体BLEVE研究 27-35 1.3.1 BLEVE理论研究 27-29 1.3.2 BLEVE失效过程研究 29-30 1.3.3 液化气体快速降压研究 30-35 1.4 本文主要研究内容 35-38 2 液化气体热分层机理研究 38-57 2.1 热响应实验系统及实验方法 38-42 2.1.1 热响应实验系统 38-40 2.1.2 实验方法 40-42 2.2 实验结果 42-49 2.3 讨论 49-55 2.
10、3.1 热分层形成过程 49-53 2.3.2 液相区的输入热流分布 53-54 2.3.3 热分层的维持与消除 54-55 2.4 本章小结 55-57 3 液化气体热分层的影响因素研究 57-83 3.1 加热区域对热分层的影响 57-59 3.2 充装率对热分层的影响 59-61 3.3 热流密度对热分层的影响 61-66 3.3.1 热流密度对升温速率的影响 61-63 3.3.2 热流密度对沸腾扰动的影响 63-66 3.4 介质初温对热分层的影响 66-73 3.4.1 介质初温对液相沸腾的影响 66-71 3.4.2 介质初温对传热的影响 71-73 3.5 介质物性对热分层的影
11、响 73-82 3.5.1 介质物性对热流分布的影响 73-75 3.5.2 介质物性对热分层形成速度的影响 75-77 3.5.3 介质物性对气相温度的影响 77-78 3.5.4 介质物性对汽化速率的影响 78-82 3.6 本章小结 82-83 4 液化气体爆沸过程的实验研究 83-100 4.1 BLEVE实验系统及实验方法 83-85 4.1.1 BLEVE实验系统 83-84 4.1.2 实验方法 84-85 4.2 爆沸过程分析 85-90 4.2.1 实验条件及压力响应结果 85-86 4.2.2 两相流发展过程分析 86-88 4.2.3 压力响应参量分析 88-90 4.3
12、 压力响应的影响因素研究 90-99 4.3.1 充装率对压力响应的影响 90-94 4.3.2 泄放口径对压力响应的影响 94-96 4.3.3 热分层对压力响应的影响 96-99 4.4 本章小结 99-100 5 液化气体爆沸过程的数值模拟研究 100-126 5.1 液化气体爆沸物理模型 100-101 5.2 数学模型 101-106 5.2.1 爆沸过程相变模型 101-105 5.2.2 边界压力模型 105-106 5.3 数值计算模型及验证 106-113 5.3.1 数值计算模型 106-110 5.3.2 模型验证 110-113 5.4 爆沸过程分析 113-119 5.4.1 两相流膨胀过程分析 113-115 5.4.2 压力响应与沸腾强度关系 115-119 5.5 热分层对爆沸影响的数值模拟研究 119-123 5.6 液化气体储罐安全防爆装置概念设计 123-125 5.7 本章小结 125-126 6 结论与展望 126-129 6.1 结论 126-127 6.2 创新点 127 6.3 展望 127-129 _ 129-136 附录A 热分层形成过程的数学模型推导 136-139 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 139-140 致谢 140-141 _简介 141 模板,内容仅供参考