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1、习惯成自然,Habit is second nature.,On my honor as a student I have neither given nor received any help for this assignment/test.,内 容,一、电压负反馈单闭环有静差调速系统 二、电流正反馈及其作用 三、带电流正反馈环节的电压负反馈单闭环调速系统,要 求,正确比较电压负反馈调速系统和转速负反馈调速系统 能灵活运用已学的稳态分析法进行电压负反馈系统的稳态分析 作业：,第一章 单闭环直流调速系统,1.4 电压负反馈电流补偿控制的调速系统 一、电压负反馈调速系统的适用范围 用于当电动机
2、只有一个轴伸端或安装测速发电机不便，且生产机械对系统调速精度要求不高的场合。,二、电压负反馈单闭环有静差调速系统,1、系统的组成,二、电压负反馈单闭环有静差调速系统,2、系统的稳态结构图（要求学生画）,问题1：该系统与转速负反馈调速系统比较有什么不同之处？,（1）电枢电阻压降RaId在负反馈环外，它引起的速降RaId/Ce仍和开环时一样；在相同的放大系数K下，电压负反馈调速系统的稳态速降比转速负反馈系统的大一些，稳态性能差一些；在实际系统中，为了尽可能地减小稳态速降，电压负反馈的两根引出线应尽量靠近电动机电枢两端，以尽量减小没被包含在负反馈环内的电阻值。,（2）电压负反馈信号不仅应取自平波电抗
3、器后面尽量靠近电枢两端，而且还必须经过滤波后才能引入放大器输入端。 （3）对电压较高、电机容量较大的系统，通常采用电压隔离器引入电压负反馈信号，以保证主回路和控制电路之间没有电的直接联系。,3、系统稳态参数的计算,问题2： 系统的开环放大倍数K、电压反馈系数如何计算？,4、系统的静特性,问题3：求系统的静特性,系统的开环放大倍数 K=KpKs 电压反馈系数 = Un* /Ua 其中，Ua为电动机端电压 Ua=Ud-IdRs=E+ IdRa 系统静特性,三、带电流正反馈环节的电压负反馈单闭环调速系统,1、电流正反馈的作用 补偿电动机电枢电阻压降RaId引起的稳态速降RaId/Ce ，以提高电压负
4、反馈系统的稳态性能，并使其接近转速负反馈系统的性能。即进行扰动量的补偿控制。,2、系统的组成和工作原理,由,得 即调节器的输入偏差为 式中电流反馈系数 。 当负载增大使稳态速降增加时，电流正反馈信号Ufi也增加，通过调节器使控制电压Uc增加，从而补偿了转速降落。因此，电流正反馈的作用又称为电流补偿控制。,3、系统稳态结构图,启发学生在黑板上画出。,4、系统静特性,利用结构图运算规则，可直接写出系统的静特性方程式：,5、电流补偿控制,选择nb2（即增加或减小值）的大小能得到不同的补偿程度： （1）若补偿控制的参数配合适当，可使静差为零，称之为全补偿。这时，nb=0，即 因此，全补偿的条件为,式中
5、：C全补偿的临界电流反馈系数. 若C，则nb0，系统仍有一定静差，称为欠补偿；若C，则nb0，系统静特性上翘，称为过补偿。,（2）若参数配合适当，使电流正反馈作用恰好抵消掉电枢电阻压降产生的一部分稳态速降，则可获得等同于转速负反馈的静特性。 在上式中令KRa=KpKs得,6、静特性比较,电压负反馈加电流正反馈，全补偿 电压负反馈加电流正反馈，欠补偿 电压负反馈加电流正反馈，过补偿 只有电压负反馈 开环系统,问题4：电流正反馈与电压负反馈（或转速负反馈）有何区别？,（1）电流正反馈和电压负反馈（或转速负反馈）是性质完全不同的两种控制作用。后者属于被调量的负反馈控制，具有反馈控制规律，在采用比例调节器时总是有静差的。放大系数K越大，静差越小，但静差不可能“无”。而前者属于扰动量补偿控制，且只能补偿负载扰动，对于电网电压波动等那样的扰动，它所起的作用会失得其反。,（2）虽然补偿控制似乎能把静差完全消除，但实际上补偿控制完全依赖于参数配合，且只能针对一种扰动进行补偿控制。当系统参数受某种因素影响时，原有的补偿条件就会得不到保证，从而不可能获得预期的静特性。而反馈控制无论环境怎么变化都可有效地减小静差，同时它可以抑制一切包围在负反馈环内前向通道上的扰动，因此，补偿控制不如反馈控制。,重点与难点,重点： 1、电压负反馈调速系统的特点及其稳态分析 2、反馈控制与补偿控制的作用和性质,