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外部启动 发那科外部启动需要满足三个条件，且开通顺序间隔 0.1S 最少。 1. 使能打开,暂停关闭 2. 选择 RSR0001 程序号 3. 启动 配置方式如下： 将机器人专用系统信号，配置到外部输入信号中。 如本专题： 如图在机器人的专用输入输出信号中， 专用 I/O 包括：外围设备 UOP 及操作面板 SOP； 机架：指 I/O 模块的种类； 插槽：指构成机架的 I/O 模块的部件号； 开始点：逻辑号码。 官方释义： 具体更更多资料见官方说明书 3-3. 如果下载不到请联系： 启动步骤： 这里表述使用送的 IO 模块作为外部启动，上图中非本项目 图。CRMA15，CRMA16 作为启动触发。 1.UI1 IMSTP 和 UI3 SFSPD 先配置成 awayson 2.UI2 和 UI8 上电保持 ON， 如果 UI2 断开表示机器人减速停 止，再启动则接通 UI6 即可。 3选择 RSR 程序，如选择 RSR0001（程序名字必须是这样 的格式，最多支持 8 个）UI9 置 ON，上升沿有效，启动后 可以复位掉。 4.启动机器人程序 UI6 置 ON，上升沿有效最小脉宽 32ms。 5.按照 2，3,4 中的步骤依次通电即可启动机器人。 最后配置 UI 配置映射到 DI 中，同时 DI 配置 CRMA15， CRMA16。