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1、摄影测量学,信息工程大学测绘学院遥感信息工程系,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,a,复 习 Review,复 习 Review,一个点只能列2个方程未知数却有3个。,从方程个数来讲，必须要至少3个方程。,复 习 Review,a,a,从方程个数来讲，有4个方程，可以解算,复 习 Review,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,航向重叠60,一立体像对的基本概念,1、立体像对的定义（Stereo Pair）,由不同摄站获取的，具有一定影像重叠的两张像片。,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair
2、,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,一立体像对的基本概念,1、立体像对的定义（Stereo Pair）,P1,a2,a1,P2,B,WA,n1,n2,2、立体像对的点、线、面,同名像点(a1,a2),同名光线(AS1,AS2),摄影基线(S1S2),核面（垂核面、主核面）,核点（核点是谁的合点？）,核线（垂核线、主核线）,一立体像对的基本概念,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,一立体像对的基本概念,核心问题：寻找同名像点,第八讲 立体像对基本知识,Bas
3、ics of Stereo Pair,一立体像对的基本概念,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,同名像点寻找问题？,人工方法：人工立体观测（如何提高效率）,自动方法：数字影像匹配数字摄影测量核心问题,一立体像对的基本概念,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,一立体像对的基本概念,S1,A,B,C,D,定义: 根据摄影过程的几何反转原理，恢复了立体像对的内方位和相对方位后，所有同名光线成对相交。 由无数同名光线相交交点构成的与实地相似的几何表面。,3、几何模型,一立体像对的基本概念,第八讲 立体像对基本知识,Basics of
4、Stereo Pair,几何模型与实际地表之间关系?,相似关系：比例尺、方位不确定,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,一立体像对的基本概念,外方位元素,相对方位元素,绝对方位元素,立体像对,实际地面,相似模型 比例尺任意，方位任意,二像对的相对方位元素,1、定义,立体像对中，确定两像空系之间方位关系所需的元素。,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,问题 提出,确定两像空系之间方位关系需有几个元素？都哪些元素？,比例尺任意（基线长度任意） 确定基线的方向,以地辅系为基础的相对方位元素系统,以基线坐标系为基础的相对方位元素系统,
5、以左像空系为基础的相对方位元素系统,2、三种相对方位元素系统,二像对的相对方位元素,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,B,P1,P2,以地辅系为基础,二像对的相对方位元素,2、三种相对方位元素系统,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,决定了摄影基线的方向； 决定了右光束对于左光束的旋转方位。,以地辅系为基础,2、三种相对方位元素系统,二像对的相对方位元素,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,B,决定了摄影基线的方向， 决定了右光束对于 左光束的旋转方位。,以左像空系为基础,二像对的相对方位元
6、素,2、三种相对方位元素系统,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,特点：固定一个光束，移动和转动另外一个光束，便可以确定两个光束间的相对方位。这种相对方位元素系统被称为连续像对系统。,二像对的相对方位元素,2、三种相对方位元素系统,以左像空系为基础,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,二像对的相对方位元素,以左像空系为基础,以基线坐标系为基础,基线坐标系： 左摄站为原点，摄影基线为X0轴，左主核面为X0Z0面， Z0轴向上为正，Y0轴按右手法则来确定的坐标系。,二像对的相对方位元素,2、三种相对方位元素系统,第八讲 立体像对基
7、本知识,Basics of Stereo Pair,特点：在不改变两投影中心位置的情况下，通过两个光束旋转来确定相对方位，适用于单独像对的作业，因此又称为单独像对系统。,二像对的相对方位元素,2、三种相对方位元素系统,以基线坐标系为基础,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,一立体像对的基本概念,外方位元素,相对方位元素,绝对方位元素,立体像对,实际地面,相似模型 比例尺任意，方位任意,5个,？,三像对的绝对方位元素,问题 提出,1、定义,确定几何模型的比例尺和它在地面坐标系中空间方位的元素。
8、,确定几何模型的比例尺和它在地面坐标系中空间方位需要哪些元素？,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,2、绝对方位元素的确定,以左像空系为模型坐标系,以摄测系为模型坐标系,三像对的绝对方位元素,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,以使用地辅系为基础的相对方位元素系统和以左像空系为模型坐标系为例。,3、求两张像片的外方位元素,三像对的绝对方位元素,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,四立体像对角方位元素之间的关系,左像空系,右像空系,地辅系 S-XYZ,基线坐标系 S-X0Y0Z0,R1,R2,R
9、3,R4,R5,R6,R7,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,从左像空系S-x1y1z1到达基线坐标系S-X0Y0Z0 （不经过右像空系），有三条路径:,经过R4到达； 经过R5-1到达； 经过R1-1 R2到达。,R4 =R5-1 =R1-1 R2,四立体像对角方位元素之间的关系,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,从左像空系到达右像空系，至少也有三条路径:,经过R1-1 R3到达 经过R5-1 R6到达 经过R7到达,R1-1 R3 =R5-1 R6 =R7,四立体像对角方位元素之间的关系,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,一立体像对的基本概念,二像对的相对方位元素,三像对的绝对方位元素,四立体像对角方位元素之间的关系,本讲小结,立体像对定义 立体像对的特别点、线、面 几何模型定义,相对方位元素定义 三种相对方位元素系统,绝对方位元素定义 常用的绝对方位元素系统,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,1、推导比较各方位元素之间的关系。 2、你认为核线有什么用途？,思 考 题,标准式像对与像对的立体观察和量测,预习,第八讲 立体像对基本知识,Basics of Stereo Pair,