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1、项目六 机械手的PLC控制系统,下一页,首页,教学目标,终极目标：会用PLC实现对搬运机械手的控制 促成目标： 1. 能熟练地使用PLC基本指令及功能指令。 2. 会用PLC实现对搬运机械手的控制。 3. 能调试、排除搬运机械手控制电路的常见故障。,下一页,上一页,首页,工作任务,根据搬运机械手的工作要求设计出搬运机械手PLC控制系统。 根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序，然后将其输入PLC中； 根据搬运机械手接线图连接好电路； 检查调试运行搬运机械手的控制指令程序。,下一页,上一页,首页,机械手分析,搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制，
2、搬运机械手的任务是将工件由右工作台搬运到左工作台，再由传送带运走。如此反复。如下图所示。,下一页,上一页,首页,搬运机械手动作示意图,搬运机械手动作示意图,下一页,上一页,首页,相关实践知识,1.控制要求： 当搬运机械手处于原点（右上方位置）时，启动后，搬运机械手下移至D点（右工作台），夹紧工件后，向上回到原点； 然后左移、向下至E点（左工作台），放下工件； 再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。,下一页,上一页,首页,搬运机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种 。 自动操作方式分为单步、单周期、连续三种工作方式。 右图所示为操作盘示意图。,操作盘示意图,下一页,上一页,首页,2.根据输
3、入、输出继电器的个数，选择PLC机型。,I/O分配表,下一页,上一页,首页,3编写符合控制要求的程序（1）,机械手的控制程序分为手动操作和自动操作两部分。 右图为程序总体方案。,程序总体方案,下一页,上一页,首页,3编写符合控制要求的程序（2）,手动操作部分的程序。 要求同学们根据表6-1 I/O分配表，在程序中写上输入继电器的意义，帮助理解程序。 写入PLC并调试。,下一页,上一页,首页,机械手的手动控制梯形图,下一页,上一页,首页,自动操作控制的流程图,3编写符合控制要求的程序（3）,下一页,上一页,首页,自动操作部分的程序1 待续,下一页,上一页,首页,接上 自动操作部分的程序2,下一页
4、,上一页,首页,SFT部分的梯形图,下一页,上一页,首页,根据机械手I/O接线图连接好电路,模拟板示意图,I/O接线图,下一页,上一页,首页,实践要求：,写入PLC并调试 要求首先进行单周期操作 单周期控制开关00105为“ON”，然后再按搬运机械手的动作顺序进行操作。 在单周期操作控制的基础上再进行单步操作与连续操作。 请同学们思考在程序中单步操作与连续操作和单周期操作的区别之处。,下一页,上一页,首页,思考题：,1、单周期操作或连续操作时，在工作中若按一下停止按钮，机械手将如何动作？怎样才能使机械手重新开始单周期操作或连续操作？,下一页,上一页,首页,思考题：,2、若改用SNXT-STEP
5、步进指令实现机械手的单周期控制，程序将如何修改？试画出步进程序的结构图和梯形图。,下一页,上一页,首页,搬运机械手单周期控制流程图,下一页,上一页,首页,1.步进控制指令STEP和SNXT指令 格式： STEP(08)B SNXT(09)B 其中： 操作数B为控制位，可以是IR、HR、AR、LR。,相关理论知识,下一页,上一页,首页,功能：STEP为步进定义指令。 SNXT为步进启动指令。 STEP和SNXT指令总是一起使用，用来在大型程序中定义一个程序段，每个程序段称为一步。CPU按先后顺序执行每一步。,下一页,上一页,首页,SNXT指令用来启动一个编号为B的步。 STEP指令用来定义一个编
6、号为B步的开始，此时的STEP 指令不需要任何执行条件。,下一页,上一页,首页,这条指令后面就是被定义的步的程序段。在每步的最后用一条带执行条件的SNXT指令的功能是定义步的结束，同时也作为编号为B的下一步的启动条件。这时的执行条件被称为转步条件。,下一页,上一页,首页,一个不带操作数的STEP指令表示所有步的结束。在它之前的SNXT指令中的B，是一个虚操作数，无实际意义。所以可以使用任何一个未被使用过的有效数据。 步进程序中其他指令中B的取值要求是：按先后顺序排列的连续通道号。,下一页,上一页,首页,转步复位结果,下一页,上一页,首页,步进程序的基本结构,下一页,上一页,首页,步进程序的几种类型,下一页,上一页,首页,【例1】 在下面程序段中，将生产过程分为A、B、C三部分。其中00001为A过程的启动输入。00002为B过程的启动输入。00003和00004分别为A、B过程向C过程的转步条件。,下一页,上一页,首页,步进指令应用例梯形图,下一页,上一页,首页,选择分支执行类的步进程序,下一页,上一页,首页,作业,作业1：教材P178P180第7题 对知识的巩固 作业2：以学习小组为单位，讨论在机械手顺序控制设计中存在的问题，分析自己的不足；建议到实际企业的机电控制工作岗位中学习、进一步得到锻炼对能力的提高。,下一页,上一页,首页,结束,下一页,上一页,首页,