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1、AS语言示教,码垛编程,1,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,AS语言示教-码垛编程,码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。,2,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,AS语言示教-码垛编程-单行码垛,工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。,说明：托盘和托盘上的工
2、位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,3,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,4,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,变量,1）实型变量 col.max=3 xs=190 2）位姿变量 POINT put=start,5,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,1）指令格式 FOR 循环变量=起始值 TO 结束值 STEP 步进值 （循环体） END 2）命令功能 重复程序执行。 此命令重复执行位于 FOR 和 END 语句之间的程序命令。在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（
3、默认为1，可省略）。 每个 FOR 语句必须有一个与之对应的 END 语句。,流程控制结构命令：FOR-TO-END,6,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,此流程控制结构命令的执行流程： （1）赋给循环变量起始值。 （2）计算结束值和步进值。 （3）比较循环变量和结束值。 a. 如果步进值为正，且循环变量大于结束值，程序跳转到流程 7。 b. 如果步进值为负，且循环变量小于结束值，程序跳转到流程 7。 上述 a 和 b 以外，程序跳转到流程 4。 （4）执行 FOR 语句之后的程序命令。 （5）当执行到 END 语句时，步进值被加到循环变量上。 （6）返回至流程 3。 （7）执行 END 语
4、句之后的程序命令。,流程控制结构命令：FOR-TO-END,7,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,运动命令：DRAW,1）指令格式 DRAW X 平移量，Y 平移量，Z 平移量，X 旋转量， Y 旋转量， Z 旋转量，速度 2）命令功能 机器人从当前位姿以直线插补方式动作，按指定的速度，向 X，Y，Z 轴方向上指定的距离处移动，并且绕各轴旋转指定的旋转量。 DRAW 命令按基础坐标系移动机器人。 3）使用范例 DRAW 50，-30 从当前位姿出发，以直线插补方式动作，在基础坐标系的 X轴方向上移动50 mm，并且在 Z 轴方向上移动 30 mm。,8,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,A
5、S语言码垛编程-码垛编程-单列码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到下（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,9,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,?,?,?,10,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,11,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,AS语言码垛编程-码垛
6、编程-平面码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,12,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,13,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始
7、放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列三层的工位上（放置工位如图 中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,14,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,?,?,?,15,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,16,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,AS语言码垛编程-码垛编程-双托盘码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方20
8、0mm处）放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。 托盘规格以及相对于机器人位置完全相同，先放托盘A，待托盘A放满后，在继续放在托盘B，等托盘B放满后码垛结束。,17,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,18,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,AS语言码垛编程-码垛编程-子程序调用,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿star.pose正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,19,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,20,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,The End！,21,机器人现场编程AS语言示教码垛编程,