学习情境4顺序控制系统.方案课件.ppt

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1、学习目标 3 知识准备 6 任务实施1 43 任务实施2 54 自我评估67,学习情境4顺序控制系统,学习情境4顺序控制系统.方案,知识目标4 技能目标5,学习目标,学习情境4顺序控制系统.方案,通过本项目的学习与训练，能够让学员知道什么是顺控系统，什么是顺序功能图，顺序功能图有哪几种结构形式，各有什么特点；能够正确分析顺控任务，并根据控制要求正确设计顺序功能图；能够熟练用LAD语言编写顺序功能图。,知识目标,学习情境4顺序控制系统.方案,能独立完成一般顺控系统（如洗车控制系统、饮料灌装线控制系统、钻铣加工生产线、孔加工控制系统、机械手的控制等）的硬件配置及安装、硬件组态及顺控程序编写、数据下

2、载及系统调试等任务。,技能目标,学习情境4顺序控制系统.方案,顺控系统 7 顺序功能图的结构13 顺序功能图的梯形图编程方法20 程序控制指令28,知识准备,学习情境4顺序控制系统.方案,所谓顺序控制，就是按照生产工艺预先规定的流程，在各种输入信号的作用下，使生产过程的各执行机构能够自动而有序地工作。以如图所示具有预备、钻、铣和终检4个工位的加工生产线控制为例，该生产线工作过程如下页所述。,顺控系统顺序控制1/2,学习情境4顺序控制系统.方案,在在初始状态S1下，按启动按钮，则生产线开始工作（步S2）；在预备工位放置一个工件（B1动作），则传送带运行将工件向下一站传送（步S3）；当工件被传送到

3、钻加工站（B2动作），则对工件进行5s钻加工（步S4）；钻加工时间到（T1定时到），则传送带继续运行并将工件向下一站传送（步S5）；工件被传送到铣加工站（B3动作），则对工件进行4s铣加工（步S6）；铣加工时间到（T2定时到），则传送带继续运行并将工件向下一站传送（步S7）；工件被传送到终检站（B4动作），则对工件进行2s终检（步S8）；终检完毕（T3定时到），则一个工件的加工流程结束（步S9）。 在预备工位上再放置一个工件，将开始下一个工件的检测流程，并如此循环。,顺控系统顺序控制2/2,学习情境4顺序控制系统.方案,一个完整的顺序控制系统由4部分组成：方式选择、顺控器、命令输出、故障信号和

4、运行信号。,顺控系统顺控系统的结构1/4,学习情境4顺序控制系统.方案,方式选择 在方式选择部分主要处理各种运行方式的条件和封锁信号。运行方式在操作台上通过选择开关或按钮进行设置和显示。设置的结果形成使能信号或封锁信号，并影响“顺控器”和“命令输出”部分的工作。 “自动”方式：在该方式下，系统将按照顺控器中确定的控制顺序，自动执行各控制环节的功能，一旦系统启动后就不再需操作人员的干预，但可以响应停止和急停操作。 “单步”方式：在该方式下，系统则依据控制按钮，在操作人员的控制下，一步一步地完成整个系统的功能，但并不是每一步都需要操作人员确认。 “键控”方式：在该方式下，各执行机构（输出端）动作需

5、要由手动控制实现，不需要PLC程序。,顺控系统顺控系统的结构2/4,学习情境4顺序控制系统.方案,顺控器 顺控器是顺序控制系统的核心，是实现按时间、顺序控制工业生产过程的一个控制装置。这里所讲的顺控器专指用LAD语言编写一的段PLC控制程序，使用顺序功能图描述控制系统的控制过程、功能和特性。 命令输出 命令输出部分主要实现控制系统各控制步的具体功能，如：钻、铣、终检等。,顺控系统顺控系统的结构3/4,学习情境4顺序控制系统.方案,故障信号和运行信号 故障信号和运行信号部分主要处理控制系统运行过程中的故障及运行状态，如：当前系统工作于哪种方式、已经执行到哪一步，工作是否正常等。,顺控系统顺控系统

6、的结构4/4,学习情境4顺序控制系统.方案,顺序功能图由一系列的步（S）、每一步的转移条件及步的动作命令3部分组成。,顺序功能图的结构顺序功能图1/4,学习情境4顺序控制系统.方案,步（Step）表示与生产流程对应的工艺过程，用S1、S2、S3表示，可以不按顺序使用。其中S1一般用来表示初始步，用双线框绘制，代表系统处于等待命令的相对静止状态。每一个顺序功能图至少应有一个初始步，系统在开始运行之前，首先应进入规定的初始步。,顺序功能图的结构顺序功能图2/4,学习情境4顺序控制系统.方案,转移条件是由当前步（如S2）到下一步（如S3）转移的条件（如B1）。当转移条件满足时（B1=1），自动从当前

7、步跳到下一步（关闭当前步，激活下一步）。 步的转移不一定按顺序进行，根据工艺要求，在条件满足时也可以从当前步直接跳到当前步前面的某一步。,顺序功能图的结构顺序功能图3/4,学习情境4顺序控制系统.方案,动作命令放在步序框的右边，表示与当前步有关的操作，用输出类指令（如：R KM1、S KM1、= KM3、T2 4S等）。 步相当于这些指令的子母线，这些动作命令平时不被执行，只有当对应的步被激活时才被执行。,顺序功能图的结构顺序功能图4/4,学习情境4顺序控制系统.方案,单流程 从头到尾只有一条路可走（一个分支）的流程称为单流程，一般做成循环单流程。,顺序功能图的结构顺序功能图的结构类型1/3,

8、学习情境4顺序控制系统.方案,选择分支流程 流程中存在多条路径，而只能选择其中一条路径来走，这种分支方式称为选择分支。具有“自动”和“手动”2种操作模式的顺控器，一般设计成选择分支流程。,顺序功能图的结构顺序功能图的结构类型2/3,学习情境4顺序控制系统.方案,并进分支流程 流程中若有多条路径且必须同时执行，这种分支方式称为并进分支流程。在各个分支都执行完后，才会继续往下执行，这种有等待功能的汇合方式，称为并进汇合。,顺序功能图的结构顺序功能图的结构类型3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,以如图所示的简单流程为例，顺序功能图的每一步用梯形图编程时都需要用2个程序段来表示，第1个程序段实现从当

9、前步到下一步的转换，第2个程序段实现转换以后的步的功能（命令）。 一般用一系列的位存储器（如M0.0、M0.1 ）分别表示顺序功能图的各步，要实现步的转换，就要用当前步及其转换条件的逻辑输出去置位下一步，同时复位当前步，对应的梯形图见下页。,顺序功能图的梯形图编程方法简单流程1/2,学习情境4顺序控制系统.方案,顺序功能图的梯形图编程方法简单流程2/2,学习情境4顺序控制系统.方案,以如图所示的选择分支流程为例。用分支前的最后一步（Sn-1）及其转换条件（条件n-1）的逻辑输出置位2个分支中其中一个分支的第一步（Sn或Sn+2），并对分支前的最后一步（Sn-1）复位；其中一个选择分支的最后一步

10、（Sn+1或Sn+3）及其转换条件（条件n+1或条件n+3）的逻辑输出置位汇合后的第一步（Sn+4），并对相应分支的最后一步（Sn+1或Sn+3）复位，对应的梯形图见下页。,顺序功能图的梯形图编程方法选择分支流程1/3,学习情境4顺序控制系统.方案,顺序功能图的梯形图编程方法选择分支流程2/3,学习情境4顺序控制系统.方案,顺序功能图的梯形图编程方法选择分支流程3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,以如图所示的并进分支流程为例，用分支前的最后一步（Sn-1）及其转换条件（条件n-1）的逻辑输出同时置位各并进分支的第一步（Sn和Sn+2），并对分支前的最后一步（Sn-1）复位；用各并进分支的最后

11、一步（Sn+1和Sn+3）及其转换条件（条件n+2）的逻辑输出置位并进分支汇合后的第一步（Sn+4），并对各分支的最后一步（Sn+1和Sn+3）复位，对应的梯形图见下页。,顺序功能图的梯形图编程方法并进分支流程1/3,学习情境4顺序控制系统.方案,顺序功能图的梯形图编程方法并进分支流程2/3,学习情境4顺序控制系统.方案,顺序功能图的梯形图编程方法并进分支流程3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,对于FORNext循环指令中的FOR指令和NEXT指令必须配对使用，并允许嵌套使用，最多允许嵌套深度为8次。FOR指令中的INDX为循环变量，INIT为循环初值，FINAL为循环结束值。 FORNex

12、t循环执行FOR指令与NEXT指令之间的指令，每执行一次循环，循环变量（INDX）在初值（INIT）的基础上自动加1，当循环变量（INDX）的值大于结束值（FINAL）时，则结束循环。,程序控制指令FORNext循环指令 1/2,学习情境4顺序控制系统.方案,示例中，当I0.0=1时，进入外循环，并循环执行“网络1”至“网络6”6次；当I0.1=1时，进入内循环，每次外循环，内循环都要循环执行“网络3”和“网络4”8次。如果I0.1=0，在执行外循环时，则跳过“网络2”至“网络4”。,程序控制指令FORNext循环指令 2/2,学习情境4顺序控制系统.方案,跳转（JMP）指令必须与标号指令（L

13、BL）配合使用，当跳转（JMP）指令的条件为真时，程序将由当前位置直接跳转到标号（LBL）指令所指向的位置执行。 跳转（JMP）指令可以在主程序或子程序中应用，但不能从主程序跳到子程序，或从子程序跳到主程序，也不能从一个子程序跳到另一个子程序。在SCR段中也可以使用跳转（JMP）指令，但对应的相应的标号（LBL）指令必须位于相同的SCR段内。,程序控制指令跳转和标号指令 1/2,学习情境4顺序控制系统.方案, 示例显示： 当M0.0=1时，则从“网络1”直接跳转到“网络5”。,程序控制指令跳转和标号指令 2/2,学习情境4顺序控制系统.方案,子程序条件返回（CRET）指令应用于子程序中，当条件

14、满足时，子程序可以提前从调用该子程序的其他程序中返回。 该指令为可选指令，用户在编写子程序时可以不使用该指令，STEP 7-Micro/Win在编译时自动在子程序的结尾位置添加无条件返回指令。,程序控制指令子程序条件返回指令 1/2,学习情境4顺序控制系统.方案,程序控制指令子程序条件返回指令 2/2,学习情境4顺序控制系统.方案,条件结束（END）指令只能应用在主程序中，不能在子程序或中断子程序中使用。 当条件为真时，该指令可终止程序的执行。该指令为可选指令，STEP 7-Micro/Win在编译时自动在主程序的结尾添加一条无条件结束指令。,程序控制指令条件结束指令,学习情境4顺序控制系统.

15、方案,停止模式切换（STOP）指令为条件指令，一般将诊断故障信号作为条件，当条件为真时，则将PLC切换到STOP模式，以保护设备或人身安全。,程序控制指令停止模式切换指令,学习情境4顺序控制系统.方案,PLC系统在正常执行时，操作系统会周期性的对看门狗监控定时器进行复位，如果用户程序有一些特殊的操作需要延长看门狗定时器的时间，则可以使用看门狗复位（WDR）指令。该指令不可滥用，如果使用不当可造成系统严重故障。如无法通信，输出不能刷新等。,程序控制指令看门狗复位指令,学习情境4顺序控制系统.方案,LED诊断（DLED）指令可用来设置S7-200 CPU上的LED状态。如果输入参数IN为0，则诊断

16、LED会被设置为不发光。如果输入参数IN大于0，则诊断LED会被设置为发光（黄色）。 在STEP 7-Micro/Win的系统块内可以对S7-200 CPU上标记为“SF/DIAG”的LED进行配置，系统块的LED配置选项见下页。,程序控制指令LED诊断指令 1/3,学习情境4顺序控制系统.方案,程序控制指令LED诊断指令 2/3,学习情境4顺序控制系统.方案,如果勾选“当PLC中有项目被强制时，点亮LED”选项，则当DLED指令的IN参数大于0或有I/O点被强制时发黄光。如果勾选“当一个模块有I/O错误时，点亮LED”选项，则标记为“SF/DIAG”的LED在某模块有I/O错误时发黄光。如果

17、取消对两个配置选项，就会让DLED指令独自控制标记为“SF/DIAG”的LED。CPU系统故障（SF）用红光表示。,程序控制指令LED诊断指令 3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,S7-200 PLC的顺控（SCR）指令包括顺控装载（LSCR）指令、顺控转移（SCRT）指令、顺控结束（SCRE）指令，使用顺控指令可以实现对顺序系统的编程。 其中，顺控装载（LSCR）指令用于指定一个“步”的开始，顺控转移（SCRT）指令用来控制“步”的转移，顺控结束（SCRE）指令则结束当前“步”。(执行SCRT指令可以使当前激活的程序段的S 位复位，同时使下一个将要执行的程序段的S 位置位。),程序控制指令

18、顺控指令 1/3,学习情境4顺序控制系统.方案,程序控制指令顺控指令 2/3,学习情境4顺序控制系统.方案,示例为一个简单顺序控制程序，控制“步”分别用S0.1、S0.2和S0.3表示，其中S0.1为初始步。 在首次扫描是首先将S0.1设置为当前步，由顺控装载（LSCR）指令指定S0.1的控制区，在S0.1状态下置位Q0.4，复位Q0.5和Q0.6，并通过T37设定2s延时；延时到，则由顺控转移（SCRT）指令从S0.1转移到S0.2，并用顺控结束（SCRE）指令结束S0.1。 然后再由顺控装载（LSCR）指令指定S0.2的控制区，在S0.2状态下置位Q0.2，并通过T38设定25s延时；延时

19、到，则由顺控转移（SCRT）指令从S0.2转移到S0.3，并用顺控结束（SCRE）指令结束S0.2。,程序控制指令顺控指令 3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,控制要求44 任务分析45 实施方案46 方案调试53,任务实施1多级传送带控制,学习情境4顺序控制系统.方案,如图所示是由3条传送带组成的三级传输系统，要求按下启动按钮后，首先3#传送带开始工作，5s后2#传送带自动起动，再过5s后1#传送带自动起动。按停止按钮后，停机的顺序与起动的顺序相反，间隔为10s。但未启动的传送带不必执行停机动作。例如，若只有3#和2#被启动，按动停止按钮后则只执行2#3#停机动作。,控制要求,学习情境4顺

20、序控制系统.方案,该系统总体属于简单顺控结构，但又存在多个选择分支，整体结构如右图所示。 首先在上电首次扫描时，应设置初始状态S1。在S1状态下，若按启动按钮，则转移到S2，3#传送带工作。 在S2状态下，若按动启动按钮，则转移到S3，2#传送带工作；若按动停止按钮，则跳过S3S6，直接转移到S7，并关停3#传送带。 在S3状态下，若按动启动按钮，则转移到S4，1#传送带工作；若按动停止按钮，则跳过S4S5，直接转移到S6，关停2#传送带，然后再顺序关停3#传送带。 在S4状态下，若按动停止按钮，则转移到S5，关停1#传送带，然后再顺序关停2#和3#传送带。 在S7状态下，若再按启动按钮，则转

21、移到S1，重新开始。,任务分析,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 PLC系统资源分配,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编辑符号表,打开STEP 7-Micro/Win，执行“文件”“保存”菜单命令，将新建项目命名为“灌装流程控制”。,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控子程序SBR_0 1/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控子程序SBR_0 2/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控子程序SBR_0 3/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控子程序SBR_0 4/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写主循环程序O

22、B1,学习情境4顺序控制系统.方案,方案调试,在STEP 7-Micro/Win环境下执行全编译命令，并将编译结果下载到PLC，然后将PLC的工作模式开关切换到RUN位置。单击工具栏上的状态表监控工具打开状态表，然后按下图编辑状态表，操作启动按钮和停止按钮在线观察各状态的变化。,学习情境4顺序控制系统.方案,控制要求55 任务分析58 实施方案59 方案调试66,任务实施2饮料罐装线控制系统设计,学习情境4顺序控制系统.方案,如图所示为某流质饮料灌装生产线的简化示意图，在传送带上设有灌装工位和封盖工位，能自动完成饮料的灌装及封盖操作。,控制要求1/3,学习情境4顺序控制系统.方案,传送带由电机

23、M1驱动，传送带上设有定位传感器B1、灌装工位工件传感器B2和封盖工位工件传感器B3，在封盖工位上有A缸和B缸2个单作用气缸，在A缸上有2个位置传感器，A缸伸出到位时B4动作，A缸缩回到位时B5动作，在B缸上设有1个传感器，当B缸伸出到位时B6动作。,控制要求2/3,学习情境4顺序控制系统.方案,按启动按钮传送带开始转动，若定位传感器B1动作，表示饮料瓶已到达一个工位，传送带应立即停止，此时如果在灌装工位上有饮料瓶，则由电磁阀YV对饮料瓶进行3s定时灌装；如果在在封盖工位上有饮料瓶，则执行封盖操作：首先B缸将瓶盖送出，B6动作时表示瓶盖已送到位，A缸开始执行封压，当B4动作时，表示瓶盖已压到位

24、，1s后A缸缩回，当B5动作时表示A缸已缩回到位，然后B缸缩回，1s后传送带转动。任何时候按停止按钮，应立即停止正在执行的工作：传送带电机停止、电磁阀关闭、气缸归位。,控制要求3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,分析上述要求，由于饮料的灌装与封盖是同时进行，而且动作时间并不相同，因此应使用并进分支流程设计顺序功能图，如图所示。 系统设计12个状态：S1初始状态、S2传送带动作；S3S5灌装过程控制；S6S12封盖过程控制。,任务分析,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 PLC系统资源分配,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编辑符号表,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控

25、子程序SBR_0 1/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控子程序SBR_0 2/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控子程序SBR_0 3/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写顺控子程序SBR_0 4/4,学习情境4顺序控制系统.方案,实施方案 编写主循环程序OB1,学习情境4顺序控制系统.方案,方案调试,在STEP 7-Micro/Win环境下执行全编译命令，并将编译结果下载到PLC，然后将PLC的工作模式开关切换到RUN位置。打开状态表，然后按下图编辑状态表，再按工具栏上的趋势图工具，在线观察各状态的变化。,学习情境4顺序控制系统.方案,填空题68

26、 判断题69 思考题70 技能训练1 71 技能训练2 74 技能训练3 77,自我评估,学习情境4顺序控制系统.方案,（1）一个完整的顺序控制系统由4部分组成：_、_、_、故障信号和运行信号。 （2）顺序功能图由一系列的步（S）、每一步的转移条件及步的_3部分组成。 （3）顺序功能图中，步的转移条件是由当前步到_转移的条件。 （4）顺序功能图按结构可分为_流程、_流程和_流程。,填空题,学习情境4顺序控制系统.方案,（1）步的转移不一定按顺序进行，根据工艺要求，在条件满足时也可以从当前步直接跳到当前步前面的某一步。 （2）从头到尾只有一条路可走（一个分支）的流程称为单流程，一般做成循环单流程

27、。 （3）对于FORNext循环指令中的FOR指令和NEXT指令必须配对使用，并允许嵌套使用，最多允许嵌套深度为16次。 （4）使用子程序条件返回指令，当条件满足时，子程序可以提前从调用该子程序的其他程序中返回。,判断题,学习情境4顺序控制系统.方案,（1）简述顺序控制。 （2）简述什么是单流程，单流程有哪些特点？ （3）简述什么是选择分支流程，选择分支流程有哪些特点？ （4）简述什么是并进分支流程，并进分支流程有哪些特点？ （5）选择分支的汇合与并进分支的汇合有哪些区别？ （6）如何用程序控制指令（如FORNext循环指令）编写查表程序？,思考题,学习情境4顺序控制系统.方案,1）技能训练项

28、目 如图所示为洗车控制系统布置图，系统设置“自动”和“手动”两种控制方式，能够实现对汽车自动或手动清洗。,技能训练洗车控制系统设计1/3,学习情境4顺序控制系统.方案,洗车过程包含3道工艺：泡沫清洗、清水冲洗和风干。 若选择开关置于“手动”方式，按启动按钮，则执行泡沫清洗按冲洗按钮，则执行清水冲洗按风干按钮，则执行风干按结束按钮，则结束洗车作业； 若选择方式开关置于“自动”方式，按启动按钮，则自动执行洗车流程（泡沫清洗20s清水冲洗30s风干15s结束回到待洗状态）。 洗车过程结束需响铃提示，任何时候按下停止按钮S_Stop，则立即停止洗车作业 。,技能训练洗车控制系统设计2/3,学习情境4顺

29、序控制系统.方案,2）任务要求 分析系统的工作过程，设计洗车控制系统顺序功能图。 建立S7-200 PLC项目文档，并进行PLC系统资源分配。 编辑用户自定义符号表。 用梯形图指令编写洗车控制系统的顺序功能控制程序，并进行系统功能调试。,技能训练洗车控制系统设计3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,1）技能训练项目 如图所示气压式冲孔加工控制系统示意图，右边为输送工件的传送带，左边为具有4个工位的加工转盘。,技能训练气压式冲孔加工控制系统设计 1/3,学习情境4顺序控制系统.方案,在第1工位上设有转盘定位传感器SE1和工件检测传感器SE2。当转盘转到工位位置时SE1动作，利用该信号可控制转盘停

30、止；有工件时SE2动作，利用该信号可控制第2和第3工位上的气压式冲孔机和测孔机是否动作，也可以控制第3和第4工位的隔离挡板是否抽离。 在第2工位上设有气压式冲孔机，并安装有下限位开关SB1和上限位开关SB2。当该工位有工件时执行冲孔操作，冲孔完成时SB1动作；冲孔机返回到位后SB2动作。 在第3工位上设有测孔机和由单作用气缸A控制的废料箱隔离挡板。测孔机上设有下限位开关SB3和上限位开关SB4，当该工位有工件时，首先进行测孔，若测孔机在设定时间内能测孔到底（SB3动作），则为合格品，否则即为不合格品。不合格品在测孔完毕后，由A缸抽离隔离板，让不合格的工件自动掉入废料箱；若为合格品，则送到第4工

31、位。,技能训练气压式冲孔加工控制系统设计 2/3,学习情境4顺序控制系统.方案,2）任务要求 分析系统的工作过程，设计气压式冲孔加工控制系统顺序功能图（提示：采用顺序功能图并进分支结构）。 建立S7-200 PLC项目文档，并进行PLC系统资源分配。 编辑用户自定义符号表。 用梯形图指令编写气压式冲孔加工控制系统的顺序功能控制程序，并进行系统功能调试。,技能训练气压式冲孔加工控制系统设计 3/3,学习情境4顺序控制系统.方案,1）技能训练项目 试设计一个使用机械手臂来搬运工件的顺序控制程序，如图所示为机械手臂控制示意图。,技能训练机械手臂的控制 1/4,学习情境4顺序控制系统.方案,左边为传送

32、带，由电机MC驱动，在传送带的右端（E点）设有工件传感器LS5。右边为3个单作用气缸控制的机械手臂，A缸可使机械手臂左右移动，并设置有左限位开关LS1和右限位开关LS2，通电时气缸向左伸出，断电时自动缩回；B缸可使机械手臂上下移动，并设置有下限位开关LS3和上限位开关LS4，通电时气缸向下伸出，断电时自动缩回；C缸为气动抓手，通电时抓手动作将工件抓紧，断电时抓手松开。,技能训练机械手臂的控制 2/4,学习情境4顺序控制系统.方案,机械手臂的原点位置：A缸缩回到最右端、B缸缩回到最上端、C缸松开状态。 当人工将工件放置在D点时LS0动作B缸即得电伸出并带动机械手臂下降直到LS3动作C缸得电将工件

33、抓取，然后延时2sB缸断电复位并带动机械手臂上升直到LS4动作A缸得电伸出并带动机械手臂，将工件搬运到E点上方直到LS1动作B缸得电伸出并带动机械手臂下降直到LS3动作C缸断电放开工件，延时2sB缸断电缩回并带动机械手臂上升直到LS4动作A缸断电缩回并带动机械手臂返回到原点待命。 当E点有工件（LS0动作）且B缸已上升到最上方（LS4动作）时，传送带电机MC转动以运走工件，经3s后传送带电机自动停止。机械手臂应等待传送带电机停止后才能将工件放置在E点。,技能训练机械手臂的控制 3/4,学习情境4顺序控制系统.方案,2）任务要求 分析系统的工作过程，设计机械手臂的控制系统顺序功能图（提示：采用顺序功能图的并进分支结构） 。 建立S7-200 PLC项目文档，并进行PLC系统资源分配。 编辑用户自定义符号表。 用S7-200 PLC的专用步进指令令编写机械手臂的控制系统的顺序功能控制程序，并进行系统功能调试 。,技能训练机械手臂的控制 4/4,学习情境4顺序控制系统.方案,感谢您的参与 谢谢！,学习情境4顺序控制系统.方案,