龙门刨床驱动系统的设计 毕业设计.doc

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1、毕业设计说明书 龙门刨床驱动系统的设计 班 级： 学号： 姓 名： 学 院： 专 业： 指导教师： 2014 年 6 月 软件工程 袁文武 祝锡晶 软件学院 龙门刨床驱动系统的设计 摘 要 文章介绍了以直流电动机为核心的龙门刨床驱动系统的设计，系统采用电流、速 度双闭环逻辑无环流可逆直流调速系统，应用反并联可控硅整流装置为系统电机供电， 主电路和控制电路的增加了过电流和过电压保护，消除了负载,电网等外界干扰信息最 终获得较好的控制效果，对传动中各个环节进行了理论分析，并对动态参数进行了计 算，给出了硬件结构和工作情况，实现了刨床的无级调速，大大提高了控制精度和电 能利用率，减少了电能损耗和过度

2、时间，降低了控制部件数量，且无噪音，提高了生 产效率和质量。该系统的特点是动态响应快、工作可靠、操作简单、精度高。 关键词 龙门刨床，直流调速系统，控制电路，逻辑无环流 The Design Of Longmen Matchine Drive System Abstract This paper introduces the dc motor as the core of double housing planer drive system design, system adopts the logic without circulation current and speed double

3、closed loop reversible dc speed regulating system, applying reverse parallel silicon controlled rectifier device for electric power supply system, the increase of the main circuit and control circuit of over-current and over-voltage protection, eliminating the load, the power grid and other interfer

4、ence information eventually achieve good control effect, every link in the transmission are analyzed in theory, and the dynamic parameters are calculated, and gives the hardware structure and the working situation, realized the stepless speed regulation of planer, greatly improving the control preci

5、sion and energy utilization, reduce the power loss and over time, reduces the number of control unit, and no noise, improves the production efficiency and quality.The characteristics of the system dynamic response is fast, reliable operation, simple operation, high precision. Keyword: double housing

6、 planer Dc speed control system, Control circuit, Logic without circulation 目录 1 引言 .1 1.1 龙门刨床简介 .1 1.2 龙门刨床对电气传动系统的要求 .1 1.3 龙门刨床的主要工艺数据 .1 2 调速系统各方案的选择 .3 2.1 拖动方案的选择 .3 2.2 直流调速的方案比较 .3 2.3 控制方案的确定 .4 2.4 可控硅整流电路的选择 .4 2.4.1 单相可控硅整流电路 .4 2.4.2 三相半波整流电路 .5 2.4.3 三相桥式整流电路 .5 3 主回路参数的计算和元件选择 .8 3.1

7、 整流变压器的计算 .8 3.1.1 整流变压器接线方式 .8 3.1.2 整流变压器副级电压的计算.8 2u 3.1.3 整流变压器副级电流计算 .9 3.1.4 整流变压器容量计算 .9 3.2 可控硅元件的选择 .9 3.3 平波电抗器计算 .12 4 交流侧和直流侧保护 .14 4.1 过电流保护 .14 4.1.1 自动开关保护 .14 4.1.2 快速熔断器保护 .14 4.2 过电压保护 .14 4.3 SCR 元件过电压保护 16 5 控制回路设计 .18 5.1 电流闭环 .18 5.1.1 电流调节器 .18 5.1.2 电流闭环工作原理 .18 5.2 速度闭环 .19

8、5.3 集成触发电路 .20 5.3.1 SCR 整流装置对触发器的要求：.20 5.3.2 触发电路的结构及工作原理 .20 5.4 无环流逻辑装置 .23 5.4.1 无环流系统对逻辑装置的要求： .24 5.4.2 电平检测 .24 5.4.3 逻辑判断电路 .25 5.4.4 延时电路 .25 5.4.5 逻辑保护 .26 5.5 检测装置 .27 5.5.1 测速发电机 .27 5.5.2 电流检测装置 .27 5.6 速度给定环节 .28 5.7 过流监视保护环节 .28 5.8 控制系统的电源 .29 5.9 主回路中电动机励磁回路原理图 .30 6 系统静、动特性的分析及参数调

9、整 .31 6.1 参数设计方案的确定 .31 6.2 系统的静特性分析和计算.31 6.2.1 静态结构图： .31 6.2.2 静态速降计算 .32 6.3 系统动态参数计算和调试 .33 6.3.1 电流闭环参数计算 34 6.3.2 速度环参数计算 .37 6.4 电流自适应调节器的作用 .41 7 结论 .43 参考文献 .44 致谢 .45 1 引言引言 近二三十年来，自动化电力拖动技术取得了巨大进展，它跨越电机学，电力电子 及微电子技术，自动控制理论和电子计算机应用，并融合了生产设备和工艺流程。在 这其中，分为交、直流两大电力拖动系统，在电力拖动的发展史上，一直是二者互为 补充，

10、相辅相成，交替发展。直流电力拖动已基本完善，处于繁盛的阶段。 直流电动机具有良好的起动，制动性能，具有良好的调速性能和良好的控制性能， 正因为这个优点使直流电动机调速系统在需要调速的高性能电力拖动系统中得到广泛 应用。直流电动机的另一优点是它的电枢电压、电枢电流、电枢回路电阻、电机输出 转矩、电机转速等各参数、变量之间的关系几乎都是简单明了的线性函数关系，这使 直流电动机的数学建模较为简单、准确，相应的使得直流调速系统的分析、计算及设 计也较为容易，且经过较长时间的实践，直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较 成熟、经典，而且从反馈闭环控制的角度来看，他又是交流调速控制系统的基础。直 流调速系

11、统在加入反馈环后，可以改善系统的静态性能和动态品质。这种系统静特性 好，调速范围宽，并可以实现无级调速。 本设计中龙门刨床的的驱动系统的直流调速系统应用了可逆无环流的速度、电流 双闭环直流控制系统，在满足控制要求的同时，克服了其他的直流控制系统体积大、 重量重，而且不经济的缺点1。 1.1 龙门刨床简介龙门刨床简介 主要加工大型工件或同时加工多个工件，其主运动是工件随着工作台的直线往复 运动，进给运动是刀架带着刨刀作横向或垂直的间歇运动。直流电机拖动，无级调速、 运动平稳。由床身、工作台、立柱、顶梁、横梁、垂直刀架、侧刀架组成2。 1.2 龙门刨床对电气传动系统的要求龙门刨床对电气传动系统的要

12、求 1)由于反复多道次刨制，要求传动系统可逆运转并实现无级调速（0.54m/min 2)刨制过程要保持刨制速度恒定，在加减速过程中要求加减速恒定，能实现快速 反向。在刨制过程中要保持给定张力，误差不得超过 8%。 3)电气传动系统应有较高的静态精度，动态品质和抗扰能力。 1.3 龙门刨床的主要工艺数据龙门刨床的主要工艺数据 主传动电机：PN=45KW uN=220v IN=255A nN=430rpm uf=220v If=9.6A 进料速度： 0.5m/min 刨制速度：0.54m/min 调速范围：D8 静度差：S0.2 超调量： 转矩极性鉴别器： 2 u u0 时，M=-和=0 gi M

13、 4 零电流检测器： 有电流时 =0 I 无电流时 =1 I 输出信号 封锁正组脉冲，=0 Z 开放正组脉冲，=1 Z 封锁反组脉冲，=0 开放反组脉冲，=1 以上逻辑判断状态的改变，用来控制集成触发组件的输出，另作为控制回路的选 择信号。 5.4.4 延时电路延时电路 前面的逻辑运算电路保证了零电流切换，但是仅采用零电流切换是不够的，必须 在切换过程中设置两段延时，即关断等待延时和触发等待延时。所以，逻辑装置在2t 逻辑电路后面接有延时电路。延时电路如图 5.8 所示，其工作原理如下： R2 R5 R8 R1 R3R6 R4R7 BG1BG2 BG3 C D1 +15V Usc -15V U

14、sr 图 5.8 延时电路 当延时电路输入为 0 时，输出也为“0”态（BG1 截止、BG2 导通） ，相应的整流桥 脉冲开放。当输入由“0”变为“1”时，电容 C 经 R1 充电，经过一定延时后，BG1 导通， BG2 截止，即输出由 0 延时变“1”，相应的整流桥延时封锁。其延时时间由 R1C 来决 定，这里整定为 3 毫秒。当输入有“1”态变为“0”时，电容 C 的电荷要经过 R2 和 BG1 基射回路放电，经过一定的延时后，BG1 截止，BG2 导通，即输出由“1”延时变 0，相 应的整流桥脉冲延时开放，其延时时间由 CR2 的参数来决定，这里整定为 10 毫秒， 这样就满足了“延时

15、3 毫秒封锁，延时 10 毫秒开放”的要求。 5.4.5 逻辑保护逻辑保护 逻辑电路正常工作时，逻辑与延时电路的输出 u和 u两个信号总是相反，但 Z F 是，一旦电路发生故障，有可能两个信号同时为“1”态，这将造成正反两组整流桥短路 事故。为了避免这种事故发生，增设了保护环节，见图 5.9。 逻辑保护环节取了逻辑运算电路经延时电路后的两个输入信号作为一个“或非”门 的输入信号。当正常工作时，两个输入信号总是一个“1”，一个“0”，或非门输出总是 “0”，它不影响脉冲封锁信号的正常输出，当两个输入信号都为“0”，它输出一个“1”同 时加到两个触发器上，将正反组整流装置的触发脉冲全部封锁，使系统

16、停止工作，起 到可靠的保护作用。无环流逻辑装置的工作原理是：转矩级性鉴别器和零电流检测分 别把控制信号送给电平检测，电平检测把模拟信号变成数字信号送给逻辑运算电路， 对是否触发和触发哪一组进行逻辑判断，经过延时电路延时两个时间，即关断等待延 时和触发等待延时。最后是保护电路，确保电路由于电压波动和电路故障，同时触发 两组可控硅时能够封闭触发脉冲。 D? DIODE_1 62AP13 R R R 3DK4C 3DK4C 613 606 U1 U2 +15V -15V 图 5.9 逻辑保护电路 5.5 检测装置检测装置 5.5.1 测速发电机测速发电机 系统采用速度负反馈，选用永磁式的直流测速发电

17、机作为转速检测元件。 测速发电机和主拖动电机直接并联，安装要求不偏心，以防止产生振动。 5.5.2 电流检测装置电流检测装置 本系统采用转速、电流双闭环调速系统，电流调节器需要检测主回路的电流信号， 其次系统采用逻辑控制需要零电流信号，发生过流时，应发出过流信号，根据以上要 求和主电路的接线方式，采用交流互感器作电流检测装置，其接线图如图 5.10 所示。 1LH 2LH Ui Uio 72CP33 图 5.10 电流检测装置 电路的工作原理是：电流互感器将主电路中的电流信号转变为电压信号，通过二 极管的整流作用将交流信号转化为直流信号，从而得到电流反馈和零电流检测的输入 信号。 5.6 速度

18、给定环节速度给定环节 速度给定环节的作用是实现轧制方向选择、高低速度选择和停车等作用。它由选 择开关、继电器、按钮和电阻等组成。 在操作电路中 JXL 为系统联索继电器常开触点，当系统正常时，JXL 接通，表示 可以进行轧制。KK 为轧制方向选择开关。左推时，左向轧制继电器 1JZX 接通。然后 进行高低速选择，高速时按高速按钮 GA。此时高速继电器 1JQS 接通，它在速度给定 环节的常开触点 1JQS 接通的电源。这时，电流从+15V 出发，经 1JZX电阻 100 gd u 1JQS电位计 W电源零线 OV。此时，为正电压，送给给定积分器，使电 gd u 动机起动。改变电位计 W 的滑动

19、端的位置可以改变电压，因而改变了电动机的转 gd u 速。当需要低速时，按低速按钮 DA，这时高速继电器 1JQS 断电，低速继电器 1JQD 接通并进行自锁。同时，在速度给定环节中的 1JQD 常开触点闭合。这时，电流经 +15V1JZX1JQD1JQS电阻 10K。由于串入了 10K 电阻，因而很小， gd u gd u 相应的电动机速度为喂料机速度，便于操作人员进行调整或喂料。同理，将轧向选择 开关 KK 推向右方，即可进行右向轧制。停止时，按停止按钮 TA，断开了高速和低速 轧制继电器 1JQS、1JQD 的电源，为零，电动机停止。 gd u 5.7 过流监视保护环节过流监视保护环节

20、由于 SCR 元件热容量小，过载能力热，一旦过载，结温升高，很容易促成 SCR 元 件烧坏，所以必须设置过载保护措施，一方面从主电路入手，利用瞬时动作的过流继 电器，一旦电流超过整定值，继电器动作，断开主电路交流电源。 （本设计未用） ；另 一方面，从控制电路入手，当主电路过流时，是 SCR 触发脉冲拉到逆变区从而实现对 SCR 元件的过流保护。 图 5.11 过流监视保护环节 过流保护环节的电路，如图 5.11 所示。在系统正常工作时，电流检测装置输出电 压小于 14 伏，稳压管 DW 不导通，BG1 截止，继电器释放，BG2 导通，BG3 截止，oJ 发射极输出 0 电位。不影响正反组可控

21、硅触发的正常工作。当主回路过流时，电流检 测装置输出大于 14 伏，稳压管被击穿，BG1 导通，BG2 截止，BG3 导通，发射极输 出高电压+15 伏，同时封锁正反组触发器的脉冲。当 BG1 导通时继电器吸合，一方oJ 面自锁，另一方面是继电器得电吸合，在交流侧线路接触器 SB 线圈回路中的1J1J 常开触头打开，使 SB 跳闸切断主回路交流电。改变电阻 R1 和 R2 数值或选择不同 稳压值的稳压管 DW 即可整定不同跳闸电流。 5.8 控制系统的电源控制系统的电源 本控制系统的电源为15 伏稳压电源 图 5.12 15 电源原理图 作为调节器，触发器的脉冲形成部分，速度给定环节，无环流逻

22、辑装置，软换向环节， 过流保护环节的电源，这些环节对电源的稳定要求都比较高，而负载不大，故共用稳 压 电压，如图 5.12 所示。 5.9 主回路中电动机励磁回路原理图主回路中电动机励磁回路原理图 图 5.13 主电动机励磁回路 6 系统静、动特性的分析及参数调整系统静、动特性的分析及参数调整 一个合格的控制系统，必须满足以下三项基本要求： 1）工作应该是稳定的，而且具有一定的稳定程度； 2）稳态工作精度应符合要求 3）动态性能指标应在允许的限度以内。 因此，在设计控制系统时，系统所要求的静、动态性能指标是设计的主要依据。 6.1 参数设计方案的确定参数设计方案的确定 调节器参数计算可以按典

23、I 型系统设计，也可以按典型 II 型系统设计。对于速度 环来说，应该按典型 II 型系统设计，因为速度闭环的扰动量主要是负载，要求抗干扰 能力强。按典型 II 型系统设计的系统抗干扰能力强，动态速度降小而且恢复时间短， 而按典型 I 型设计的系统这方面的指标不如 II 型系统。因此，决定速度环参数按照 II 型系统设计。 电流闭环的干扰是电网波动，从抗干扰能力角度来看，也应选择 II 型系统。本系 统由给定积分器环节，给定信号均匀上升，限制了他的超调。因而本系统的电流闭环 也按典型 II 型系统校正。 调节器的型式选择。本刨床的调速范围为： max min 4 8 0.5 V D V 因课题

24、要求 D8，所以取 D=10。 式中为最大刨制速度，为最低刨制速度，等于喂料速度。 max V min V 龙门刨床工艺要求静差率0.2，如果采用比例调节器，则在低速刨制时，难以满 足静差率的要求。因此，本设计决定采用比例积分调节器，从理论上它可以达到无静 差，完全可以满足低速刨制时的静差率要求。 6.2 系统的静特性分析和计算系统的静特性分析和计算 6.2.1 静态结构图：静态结构图： 该系统是一个典型的速度，电流双环调速系统，其静态结构图如图 6.1 所示。 图 6.1 系统静态结构图 根据系统已知的参数，各环节的放大的倍数计算如下： 1) 速度调节器静态放大倍数 1.520 76 20

25、n o RMK K RK 2) 电流调节器静态放大倍数 1.5 75 20 i o RM K RK 3) 触发器和可控硅静态放大倍数 max 30 d o k U K U 4) 回路的总电阻 0.18R 5) 电动机的电势系数 伏/转/分 220 0.5 430 N N u Ce n 6) 电流反馈系数 10 0.1 / 100 iU VA I 7) 深度反馈系数 伏/转/分 220 0.5 430 f N U n 6.2.2 静态速降计算静态速降计算 由结构图可直接写出系统的静特性方程式： (1)(1) nioio go ee K KKKK nUInn CKCK 式中系统开环放大倍数= 1

26、nio e KK KK C 0.01 75 76 30/0.58550 额定负载时，静态转速降为： 转/分 0.1 75 30 1058.9 (1)0.5(1 8850) io en e KK nI CK 刨床刨制速度一般为 0.5m/s 左右，相应电动机转速为 500 转/分，故系统低速时的静差 度： min 8.9 1.7% 5008.9 e o n S n 满足系统对静差度的要求（0.2） 。在多数情况下，负载电流达不到电机额定电流，因 此，实际静态速降还要小一些。 6.3 系统动态参数计算和调试系统动态参数计算和调试 所谓动态设计，是指当系统的静态结构确定后，选择动态校正环节的结构形式

27、并 计算其参数，以期满足系统动态指标。 本控制系统的被控对象为直流他激电动机，它的动态特性是一阶惯性环节加积分 环节。为了保证调节精度和较好的过渡过程品质，电流调节器和速度调节器均采用比 例积分调节器，PI 调节器属于串联校正装置，不仅改善动态特性，而且可使系统无稳 态误差。整个系统是以电流闭环为内环，速度闭环为外环的双闭环调速系统，其动态 方框图如图 6.2 所示： 图 6.2 系统动态方框图 图中、分别为速度给定和电流给定； gd u gi u 1 1 STonS SK n nn ) 1( SZ SK i ii ) 1( 1ST K S S 1 / 1 ST R L 1 ST R m e

28、C 1STon 1SToi go u fH u + _ _ + + _ I+ -n E 、分别为速度反馈和电流反馈； fn u fi u 、分别为速度调节器和电流调节器的放大倍数； n K i K 、分别为速度调节器和电流调节器的时间常数； n i 、分别为 SCR 的放大倍数和时间常数； S K S T 、为电动机电枢回路总电阻和电磁时间常数； R L T 为机电时间常数； M T 、分别为整流电压和整流电流； d I d u 、分别为电流反馈和速度反馈系数； 、E 分别为电动机的电势常数和电动机反电势； e C 、分别为电流和速度反馈的滤波时间常数； 0i 0n 、分别为移相电压和负载电流

29、。 K u 2f I 6.3.1 电流闭环参数计算电流闭环参数计算 电流闭环参数计算主要是计算电流调节器的参数。因电流调节过程较快，在这个 过程中，反电势的变化较小，因而可以略去反电势变化的影响。此时，电流内环的方 框图可以简化为： 1SToi 1ST i oi S SK i ii ) 1( 1ST K S S 1 /1 ST R L + _ gi u d I a） b) 1SToi S SK i ii ) 1( ) 1)(1( / STST RK LS S + _ B ugi d I c) 图 6.3 电流闭环方框图 图中为电流环小时间常数和，为电动机电枢回路电磁时间常数。 0isi TTT

30、 L L T R 电流闭环参数计算就是要算出电流调节器的 PI 参数和的数值。为此，需要先 i K i 知道电动机和可控硅的参数： 0 2.34 141 41.3 8 d s k u K u 1 111 0.0017sec 226 5 s T qf : 其中，q 为整流电压的波头数，三相全控桥 q=6，为最大移相电压，取=8V k u k u 3 42.55 10 0.034sec 1.229 L L T R 其中，L5.1 0.5240.1925.716 DBPK LLLmH 1.2292.4 DBPKSCRD RRRRRR 其中、分别为电动机电枢、整流变压器、平波电抗器及可控硅正向 D R

31、 B R PK R SCR R 导通时的电阻。电枢电阻按下式算出 D R 22 1 0.512 2 ededed eded u IP II 电流反馈系统计算。在最大容许电流的电流反馈电压与最大电流 max 2 dN II fi u 给定电压相等，即 maxgi u maxd I maxgi u S SK i ii ) 1( ) 1)(1( 2/ STST RK Li S + _ B ugi d I max max 8 0.047/ 285 gi d u VA I 式中取=8V，取 maxgi u 0 0.001sec i T 0 0.00170.0010.0027 isi TTT 10 0.0

32、34 12.59 0.0027 L i T T 所以可以把电枢回路看成是几分环节，即 11 1 LL RR T ST S 此时，电流闭环的方框图可进一步简化为 图 6.4 电流闭环简化框图 图中 is I iL K K K R T 取 h=5，则 2 2222 15 1 16430 1/sec 22 50.0027 i h K h T 5 0.00270.0135sec ii hT 16430 0.0135 1.229 0.034 2.38 82.8 0.047 iiL i S KR T K K 取=20K，选用 BG305 运算放大器，若电位计的位置处于=处，则 0 R 1 W 1 2 0

33、11 2.38 2023.8 22 ii RK RKK )1( )1( 2 i iI TS SK gi u Id 3 0.0135 0.587 23 10 i i i CF R 6 0 0 3 0 44 0.001 100.2 20 10 i i T CF R 6.3.2 速度环参数计算速度环参数计算 由于电流闭环是速度闭环的内环，在计算速度环参数时，为了简单起见，将电流 环化简成一个简单的等效环节，便于计算。 1) 电流闭环的等效传递函数 将电流内环写成闭环传递函数的形式，然后进行化简，可得出电流环的等效传递 函数，电流内环的闭环传递函数 1 1 111 dK i i giK Lii is

34、ISWSS R uSWS S T ST SS K K 考虑到上述关系，电流的闭环传函为 222 3322 1 222 11 111 d i gi iii IShT S uShhh TSm TSmh T S hhh 对上式进行简化。忽略高次项，并取等效一阶惯性环节的时间常数为传递函数分母愈 分子时间常数之差，得出 式中， 0.0027 0.0794 0.034 i L T m T 2 2 1 h m h 2 2 5 0.07940.662 5 1 1 0.6621 d gii IS uST S 上式即为化简后的电流内环等效传函。 2) 速度闭环方框图 a） b) c) 图 6.5 速度闭环方框图

35、 式中： 0 0.662 nni TTT 0.01 0.662 0.00270.0100sec 为速度反馈滤波时间常数，取=0.01sec 0n T 0n T 为机电时间常数，为速度反馈系数 2 375 m em GD R T C C 3) 参数计算及选择 为了加强速度闭环对负载的抗绕能力，速度闭环按典型 II 型结构进行设计、选速 1 1 STonS SK n nn ) 1( SZ SK i ii ) 1( 1ST K S S 1 /1 ST R L 1 ST R m e C 1STon 1SToi go u fH u + _ _ + + _ I+ -n E ST CR m e / n -

36、+ S SK n nn ) 1(+ _ / 1g u 1363 . 0 /1 S T i Ife Id 1STon 1 / ST M S SK n nn ) 1( ST CR m eI /+ _ / gu u n+ - Ife Id 度调节器为 PI 调节器，其传递函数为。参数计算主要是确定和的数 1 nn n KS S n K n 值。将图 6.5 进一步化简，得图 6.6。 图 6.6 速度方框图 其中： n N nem KR K C T 电动机110 公斤，取主传动系统的总的为电动机的二倍，即 2 GD 2 : 米 2 GD =220 公斤 2 GD 2 : 米 电动机激磁常数由下式求出

37、 e C 伏/转/分 e C 44085 0.512 0.396 1000 ND N uI R n 电动机的转矩常数 伏/转/分 m C 0.396 0.384 1.031.03 e C 取最高轧制速度时的给定电压=10V，则 gn u gnmN un: 10 0.01 / 1000 gnm N u V r p m n : : 整个系统的机电时间常数为 2 220 1.229 4.7415 375375 0.396 0.384 m em GD R T C C : 取 h=5，则有 2 2222 15 1 1200/sec 22 50.01 N n h K h T 5 0.010.05sec n

38、n hT 1200 0.05 0.047 0.396 4.7451 431.16 0.01 1.229 Nnem n KC T K R ) 1( ) 1( 2 STS SK M nN gu u+ _ 速度调节器的具体参数： 取=20K， 转动，使，则 0 R i W 12 0 11 431.16 204311.6 22 nn RK RK 取 R=0.47K，4.7 n WK 12 , n R : nnn C R 0.05 0.011 4311.6 n n n CF R 0 0 3 0 44 0.01 2 20 10 n n T CF R 4) 系统的动态指标计算 系统的退饱和超调量计算 maxmax 81.2%81.2% 35.2 %2.86% 10001000 n NN nCz nn : 恒流启动时间： q t 秒 q t 0.396 0.0836 1000 0.158 1.229 2 85 emN Nfz C Tn RII : 轧机启动时负载电流近似为零。 fz I 动态速升的恢复时间： 8