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1、上海广茂达伙伴机器人有限公司,机器人灭火比赛 （详细规则见全国中小学电脑制作活动指南比赛规则）,1,课资教育,比赛场地,规则解读,2,课资教育,场地：长250cm，宽250cm， 高33cm 图中四个房间。每个房间内红色为火焰，蓝色为家具，黄色为搜救对象所在位置。抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位置如图中所示。小学组和初中组的场地没有搜救标识。每个房间都将保留标识火源的白线。 竞赛方式 （1）在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回家模式。 （2）在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用回家模式。 （3）在高中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，完成灭火任务之后，须完成搜救模
2、式和回家模式 机器人 对机器人的尺寸30*30*30cm。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 所有参赛机器人输入电压不限。 模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高30cm、重大于3公斤。,规则解读,3,课资教育,相关名词解释,规则解读,机器人运行 自主 熄灭蜡烛 安全方式、完全熄灭、进入该房及30cm白线 时间 限制 （m） 小学: 3 初中: 3、4 高中: 3、3、4 停表 超过规定最大时间/队员请求终止 搜房系数 （1）搜索1个房间，房间系数为1.0 （2）搜索2个房间，房间系数为0.75 （3）搜索3个房间，房间系数为0.50 （4）搜索4个房间，房
3、间系数为0.30 可靠性系数 0.9系数,4,课资教育,规则解读,得分 （1）每轮得分 =实际时间启动模式系数(1/0.9) 房间系数(1/0.75/0.5/0.3) 搜救系数（高中组1/0.6） 回家系数（初中、高中组）(1/0.8)。 （2）在本次竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。 最终成绩取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数(1/0.9)。 最终以得分最低的机器人为胜出，该机器人制作者为优胜者。,5,课资教育,机 器 人 灭 火 比 赛 流 程,候场,清场,检录,准备,试跑,比赛,签字确认,资料提交,抽签/选择启动方式,摆放机器人,规则解读,6,课资教育,灭火机器人功能分析,一
4、、传感器部分 1、检测声音 1、识别火焰 2、判断在场地地面颜色 3、检测障碍物 *4、判断机器人的方向（高中可选用） 二、控制器（AS-MF控制器） 三、执行器部分 1、电机+轮子（底盘）：灭火机器人的轮胎非常讲究 2、灭火装置（风扇电机、叶片） 3、滑轮 4、LCD *5、高中用的搜救板, 声音火焰传感器组, *数字指南针, 地面灰度传感器, 红外光电传感器/红外测距传感器, 声音火焰传感器组,策略与机器人,7,课资教育,灭火双头器人组装清单,策略与机器人,8,课资教育,灭火机器人硬件分析,电机驱动电池,火焰声音传感器,MF控制器,底盘,红外光电传感器,主控驱动电池,轮胎,策略与机器人,9
5、,课资教育,灭火机器人硬件分析,电机驱动电池,火焰声音传感器,MF控制器,底盘,红外光电传感器,主控驱动电池,轮胎,减速电机,灭火风扇电机,灭火风扇叶片,高中搜救弹板,提手,地面灰度支架,地面灰度传感器,策略与机器人,10,课资教育,灭火机器人传感器示意图,策略与机器人,11,课资教育,用PSD替代红外光电传感器的灭火机器人,策略与机器人,12,课资教育,灭火机器人火焰声音传感器板（包含灭火风扇电机驱动）,策略与机器人,13,课资教育,灭火机器人火焰声音传感器,策略与机器人,14,课资教育,int ma_10=0; void main() while(1) ma_1 = AI(9); /*此时
6、以传感器接AI9口为例*/ printf( tma_10 =%d ,ma_10); ,模拟输入传感器应用（火焰、声音传感器的测试）,策略与机器人,15,课资教育,void main() while(1) /*此时以控制线接DO0口用为例*/ DO( 0 x1, 1 ); /*DO0口接通*/ wait( 0.500000 ); DO( 0 x1, 0 ); /*DO0口接通*/ wait( 0.500000 ); ,DO口的控制（MF灭火机器人灭火风扇电机控制接口：前风扇用DO0，后风扇用DO1）,策略与机器人,16,课资教育,红外光电传感器（测障用）,策略与机器人,17,课资教育,红外光电传
7、感器（测障用）,该传感器自身具有红外发射接收调制功能， 使用时只需接MF控制器模拟输入接口，AI0AI23任意一个均可。 在双头灭火机器人中使用了6个，分别接到AI0AI5,策略与机器人,18,课资教育,红外测距传感器PSD（可替换红外光电传感器）,策略与机器人,19,课资教育,红外测距传感器PSD应用（模拟输入口的使用）使用时注意接口插入的方向：红+，黑-，黄S,int ma_1=0; void main() while(1) ma_1 = AI(0); /*此时传感器接AI0口*/ printf( tma_1 =%d ,ma_1); ,策略与机器人,20,课资教育,int ma_1=0;
8、void main() while(1) ma_1 = AI(0); /*此时以传感器接AI0口为例*/ printf( tma_1 =%d ,ma_1); ,数字输入传感器应用 （模拟输入口的使用：MF控制器上模拟输入接口兼容数字传感器）,策略与机器人,21,课资教育,地面灰度传感器（MF中使用模拟输入AI）,策略与机器人,22,课资教育,地面灰度传感器（MF中使用模拟输入AI）,int ma_7=0; void main() while(1) ma_7 = AI(6); /*此时以传感器接AI6口为例*/ printf( tma_7 =%d ,ma_7); ,策略与机器人,23,课资教育,
9、行走策略（以正向沿右墙走为例） 此时使用右前和正前的红外光电传感器,沿右墙行走： 右边有墙时 向前直行,策略与机器人,24,课资教育,沿右墙行走： 前边边有墙时 左转,行走策略（以正向沿右墙走为例） 此时使用右前和正前的红外光电传感器,策略与机器人,25,课资教育,沿右墙行走： 右没有测到墙时 向右偏走,行走策略（以正向沿右墙走为例） 此时使用右前和正前的红外光电传感器,策略与机器人,26,课资教育,趋光行走： 右前 向右偏走,趋光（小学、初中） （以前头趋光为例） 此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）,策略与机器人,27,课资教育,趋光行走： 左前 向左偏走,趋光（小学
10、、初中） （以前头趋光为例） 此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）,策略与机器人,28,课资教育,趋光行走： 前 向前走,趋光（小学、初中） （以前头趋光为例） 此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）,策略与机器人,29,课资教育,整体策略：以高中为例 参考方案4-3-1-2,策略与机器人,30,课资教育,策略（4号房：）,4,策略与机器人,31,课资教育,策略（4号房：）,4,策略与机器人,32,课资教育,策略（3号房）,3,策略与机器人,33,课资教育,策略（3号房）,3,策略与机器人,34,课资教育,策略（1号房）,1,策略与机器人,35,课资教育,策略（1号房）,1,策略与机器人,36,课资教育,策略（2号房）,2,策略与机器人,37,课资教育,策略（2号房）,2,策略与机器人,38,课资教育,灭火双头机器人程序参考,策略与机器人,39,课资教育,