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1、STM32 直流减速电机控制（来自网络，特别推荐）直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过 PWM 来控制直流电机的转速。在控制小车走直线的过程中， 需要两者的转速一置 （如果要走得很直， 还需要在短时间内保证两者的行程大致相当，这可以用 PID 算法来控制，以后的文章中会专门叙述） 。因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的PWM 的点空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话，需要调整两个轮子的PWM 占空比）。程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM 的管脚用Mode_AF_PP 即可）程序第二步：设置定时器，（保证产生两路PW
2、M 即可，我用的是TIM4）void TIM4_Configuration(void)TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseInitStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;/ 时间基初始化TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144;/18K/144=125Hz, 这个是电机PWM 的频率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; /72000000/4000=18KTIM_TimeBaseInitStructure.TIM
3、_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);/ 输出比较模式设置 ,用于 4 路 PWM 输出TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; /使能正向通道TIM_OCInitStru
4、cture.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; /失能反向通道TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L;/ 左轮 DIR 的占空比TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; / 输出极性为低电平TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;/ 互补输出极性为高电平TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;TIM_OCI
5、nitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset;TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); / 改变点空比后,立即产生效应TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R;/ 左轮 PWM 的占空比TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);/PWM_R 初始化TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); / 改变点空比后,立即产生效应/ 使能定时器 4TIM_Cmd(TI
6、M4,ENABLE);TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);程序第三步：在 SysTick 中断中，读取两个轮子的速（具体的方法是：每 0.1 秒读一次，并以此人作为速度的依据），并比较， 如果以右轮为基准， 则调整左轮的 PWM 占空比。 涉及到关键语句是：TIM_SetCompare1（；）u16 COUN1=0;u16 COUN2=0;volatile u16Dist_L=0;/ 左轮行程脉冲数volatile u16Dist_R=0;/ 右轮行程脉冲数void SysTick_Handler(void)COUN1=TIM1-CNT;/ 左轮在 0.1 秒里脉冲
7、数COUN2=TIM2-CNT;/ 右轮在 0.1 秒里脉冲数Dist_L=Dist_L+COUN1; /左轮行程脉冲数Dist_R=Dist_R+COUN2; /右轮行程脉冲数if( (COUN1-COUN2)2)PWM_L= TIM_GetCapture1(TIM4);TIM_SetCompare1(TIM4, PWM_L - 4);else if ( (COUN2-COUN1)2)PWM_L= TIM_GetCapture1(TIM4);TIM_SetCompare1(TIM4, PWM_L + 4);TIM_SetCounter(TIM1, 0);TIM_SetCounter(TIM2
8、, 0);关于 TIM_SetCompareX（；）这个函数，还是有很多用途的，其中另外一个用途，就是用于产生不同频率的 PWM，具体程序如下：u16 capture = 0;extern vu16 CCR1_Val;extern vu16 CCR2_Val;extern vu16 CCR3_Val;extern vu16 CCR4_Val;void TIM2_IRQHandler(void)/* TIM2_CH1 toggling with frequency = 183.1 Hz */if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET)TIM_Cl
9、earITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1 );capture = TIM_GetCapture1(TIM2);TIM_SetCompare1(TIM2, capture + CCR1_Val );/* TIM2_CH2 toggling with frequency = 366.2 Hz */if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2);capture = TIM_GetCapture2(TIM2);TIM_SetCompare2(TIM2,
10、capture + CCR2_Val);/* TIM2_CH3 toggling with frequency = 732.4 Hz */if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC3) != RESET)TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC3);capture = TIM_GetCapture3(TIM2);TIM_SetCompare3(TIM2, capture + CCR3_Val);/* TIM2_CH4 toggling with frequency = 1464.8 Hz */if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC4) != RESET)TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC4);capture = TIM_GetCapture4(TIM2);TIM_SetCompare4(TIM2, capture + CCR4_Val);