运动控制300道题.docx

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1、.一选择题（单选题）1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（C ）。A 比例调节器B 微分调节器CPI 调节器DPD 调节器2、双闭环直流调速系统， ASR、ACR 均采用 PI 调节器，期中 ACR 所起的作用为（ D ）。A 实现转速无静差B 对负载变化起抗扰作用C 输出限幅值决定电动机允许的最大电流D 对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用 PI 调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（ B）。A 调节器放大系数B 给定电压C负载D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500 150r/min ，要求系统的静差率s2% ，那么系统允许的静态速降是（A）。A

2、3.06r/minB 4r/minC 4.13r/minD以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（A）。A 采用均衡电抗器B采用平波电抗器C采用 =配合控制D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（A ）。AM 法BT 法CM/T 法DF 法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（C）。A 限流B分压C抑制泵升电压D以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（B）。A 稳定性越好B快速性越好C 稳态精度越高D以上说法都不对11、不属于抑制电流脉动的措施的是（D ）。A增加整流电路相数B 采用多重化技术C 设置平波电抗器D 以上说法都不对12

3、、 输入为零时输出也为零的调节器是（A）。A P 调节器B I调节器C PI调节器D PID调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落Vncl 与开环下的Vnop 之比为.（ D ）。A 1B 0C 1+K （K 为开环放大倍数）D 1/（1+K）（K 为开环放大倍数）14、简单不可逆 PWM变换器 - 直流电动机系统原理图如下， 其输出平均电压 U d 等于（ C ）。A U dton1 U sBU d2t on1 U sTTC Udton UsDTU d2ton U sT15、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于（A）。A 无静差调速系统B 有静差调速系统C 双闭环调速系统D

4、交流调速系统16、双闭环调速系统， ASR 、ACR 采用 PI 调节器，下列说法正确的是（C ）。A 电动机电枢电流最大时，转速最高B 电动机电枢电流小于负载电流，转速最高C 电动机转速最高时， 电枢电流等于负载电流D 恒流升速时， 电动机电枢电流等于负载电流17、典型型系统与典型型系统相比（C ）。A 前者跟随性能和抗扰性能均优于后者B 前者跟随性能和抗扰性能均不如后者C 前者跟随性能好，抗扰性能差D 前者跟随性能差，抗扰性能好18 、配合控制有环流可逆调速系统的主回路采用反并联接线，除平波电抗器外，还需要（ C ）个环流电抗器。A 2B 3C 4D 121、 在单闭环反馈控制系统中，不能

5、抑制的干扰是（B）。A 放大器输出电压漂移B测速反馈系数变化C 电动机励磁变化D主电路电阻增大22、在调速系统中为了获得挖土机特性，可以引入（D）。.A 电压负反馈B电压微分负反馈C电流正反馈D电流截止负反馈23、 适用于低速段数字测速的方法为（B ）。A M 法B T 法C M/T 法D F 法24、在无静差调速系统中的PI 调节器中， P 部分的作用是（B）。A 消除稳态误差B加快动态响应C既加快动态响应又消除稳态误差D没有作用25、 无静差单闭环调速系统，稳态时，转速的给定值与反馈值相同，此时调节器的输出（A）。A 为 0B 正向逐渐增大C负向逐渐增大D 保持恒定终值不变26、双闭环调速

6、系统在稳定运行时，控制电压Uct 的大小取决于（ C）。A IdlB nC n 和 IdlD 和 27、转速、电流双闭环无静差直流调速系统在起动过程中的转速调节阶段，两个调节器的工作状态为（A）。A ASR、ACR均不饱和B ASR、ACR均饱和C ASR饱和， ACR不饱和D ASR不饱和， ACR饱和28、关于双极式控制的桥式可逆PWM变换器的说法错误的是（B）。A 电流一定连续B电动机不能实现四象限运行C 电动机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区D低速平稳性好，系统的调速范围大29 三相异步电动机由转向改变可通过下面什么方法获得（D ）。A 降低电压B 定子串电阻C 转子串电阻D 改变相

7、序30、交流电动机带恒转矩负载作调压调速时，其转差功率与转差率（A）。A、成正比B成反比C相等D没有关系31、下面 _D_不是直流电动机的调速方法。A. 调节电枢供电电压；B. 调节励磁磁通；C. 改变电枢回路电阻；D. 调节频率。.32在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器采用PI 调节器时，转速给定信号 U n* 未改变，若增大转速反馈系数，系统稳定后转速反馈电压Un 是_C_。A. 增加；B. 减少；C. 不变；D. 任意。33双闭环直流调速系统的设计原则是_A_。A. 先内环后外环；B. 先外环后内环；C. 内环外环一起设计；D. 以上说法都不对。34直流电动机电枢的电流由B决定。A

8、. 电枢电压；B. 负载大小；C. 电枢电阻；D. 以上都不对35对于直流电机的控制系统中，典型型系统是一个_A_。A. 三阶系统，加速度输入下是有差的；B.三阶系统，阶跃输入下是有差的；C.二阶系统，阶跃输入下是无差的；D.二阶系统，加速度输入下是无差的。36在数字测速方法中，通常_A_。A. M法用于高速段， T 法用于低速段； B. M法用于低速段， T 法用于高速段；C. M 法和 T 法都用于高速段；D. M 法和 T 法都用于低速段。37电流截止负反馈环节的作用，是为了解决反馈闭环调速系统起动和堵转时_B_的问题。A. 电压过大；B. 电流过大；C. 电压过小；D. 电流过小。38

9、当给定电压不变时，静差率和理想空载转速_B_。A. 成正比；B. 成反比；C. 成三次方关系；D. 无关。41. 在 DC 电动机 V M 系统中，平波电抗器的电感量一般按 _D_时保证电流连续的条件来选择。A. 高速轻载；B. 低速重载；C. 高速重载；D. 低速轻载。42PI 控制的无静差调速系统，稳态运行时TLTL1 , nn1 ，现负载转矩突减至TL 2 ， U n* 不变，动态过程结束后，DC 电动机的转速 _A_n1 。.A. 等于；B. 小于等于；C. 大于；D. 小于。43. 下面的说法中，不正确的是 _D_。A. 只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的；B. 反馈

10、控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定；C. 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度；D. 以上说法都不对。44双闭环直流调速系统的_A_。A 电流环是内环，转速环是外环； B. 电流环是外环，转速环是内环； C. 电流环和转速环都可以作为外环； D. 电流环和转速环都可以作为内环。45 对 于直 流电 动机 的控 制 系统，电 流环 采用的典 型 型系 统是 一个_C_。B. 一阶系统，加速度输入下是无差的；B.一阶系统，阶跃输入下是无差的；C.二阶系统，阶跃输入下是无差的；D.二阶系统，加速度输入下是无差的。46. 下面 _D_不是双闭环直流调速系统的起动过程的特点。A .饱和非线性控制；B.

11、转速超调；C. 准时间最优控制；D.转速非超调。48在交直交变压变频器中， 按照中间直流环节直流电源性质的不同，逆变器可分成两类，直流环节采用大电容滤波的是_A_逆变器。A. 电压源型；B. 电流源型；C. 电阻型；D. 以上都不对。49. 想使电磁转矩 Te 与 s 成线性关系，则需要保持 _A_恒定。A.气隙磁通 m ； B.转子磁通 rm ； C.定子磁通 sm ； D.漏磁通 l 。50在转速负反馈调速系统中，对 _A_的变化而引起的转速变化无调节能力。A. 测速发电机励磁；B. 电网电压；C. 负载转矩；D. 电枢电阻。51.直流电机的调速的G-M 系统可用于象限运行。A. 单象限；

12、B. 二象限；C. 三象限；D. 四象限。52对于转速无差调速系统，ASR 必须选C调节器.A. P 或 I；B. PD 或 I；C. PI 或 I 或 PID；D. 以上都不对。53. 两组晶闸管装置反并联供电可实现D象限运行A. 单象限；B. 二象限；C. 三象限；D. 四象限。54. 当异步电动机等效电路的参数不变时， 在相同的转速下， 电磁转矩与定子电压的平方成 _A_。A. 正比；B. 反比；C. 没关系；D. 以上说法都不对55. 异步电动机变频调速运行，基频以下属于 _B_调速。A.恒功率；B.恒转矩；C.恒磁通；D.以上都不对。56 带二极管整流器的SPWM变频器是以正弦波为逆

13、变器输出波形， 是一系列A的 矩形波。A 幅值不变，宽度可变B幅值可变，宽度不变C 幅值不变，宽度不变D幅值可变，宽度可变58转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是BA PIDBPICPDPD59静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率 AA越小B越大C不变D不确定61可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是BA比例控制B 积分控制C微分控制D比例微分控制62控制系统能够正常运行的首要条件是B。A抗扰性B稳定性C快速性D准确性63在定性的分析闭环系统性能时，截止频率c 越低 , 则系统的稳定精度DA 越高B越低C不变D不确定64转

14、速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是AA ACRBAVRCASRD ATR65双闭环直流调速系统的起动过程中不包括DA转速调节阶段B电流上升阶段C恒流升速阶段D电流下降阶段66由全控整流电路组成的VM 系统，可以实现 _D_运行。.A. 单象限；B. 二象限；C. 三象限；D. 四象限。67下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是DA饱和非线性控制B转速超调C准时间最优控制D饱和线性控制70在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是AA 故障保护BPWM 生成C电流调节D转速调节71比例微分的英文缩写是BA PIB PDCVRDPID72调速系统的静差率指标应以何时所能达

15、到的数值为准CA 平均速度B最高速C最低速D任意速度74采用旋转编码器的数字测速方法不包括DA M 法B T 法CM/T 法D F 法75转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是CA ACRBAVRCASRD ATR77下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是BA 高阶B线性C非线性D强耦合79异步电动机数学模型的组成不包括DA 电压方程B磁链方程C转矩方程D外部扰动80. 直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，AA ACR 抑制电网电压波动， ASR抑制转矩波动B ACR抑制转矩波动， ASR抑制电压波动C ACR 放大转矩波动， ASR抑制电压波动D ACR 放大

16、电网电压波动， ASR抑制转矩波动81 桥式可逆 PWM变换器给直流电动机供电时采用双极性控制方式，其输出平均电压 U d 等于 B。A U dton1 U s BU d2t on1 U sTTC U dton U sDU d2ton U sTT.82 系统的静态速降 ned 一定时，静差率 S 越小，则A。A调速范围 D越小B额定转速 ned 越大C调速范围 D越大D额定转速 ned 越大83 当理想空载转速0相同时，闭环系统的静差率 sb 与开环下的 sk 之比为 D 。nA 1B 0（K 为开环放大倍数）C 1+KD 1/（1+K）84 转速电流双闭环不可逆系统正常稳定运转后，发现原定正

17、向与机械要求的正方向相反，需改变电机运行方向。此时不应 C 。A调换磁场接线B调换电枢接线C同时调换磁埸和电枢接线D同时调换磁埸和测速发电机接线88. 配合控制有环流可逆调速系统的主回路中D .A 既有直流环流又有脉动环流B有直流环流但无脉动环流C 既无直流环流又无脉动环流D无直流环流但有脉动环流89. 转速 PID 调节器的双闭环系统与转速 PI 调节器的双闭环系统相比， CA 抗负载干扰能力弱B动态速降增大C 恢复时间延长D抗电网电压扰动能力增强90. 下列电动机哪个环节是比例惯性环节U d ( s )U d ( s )I d ( s )DE( s )ABCn( s )I ( s )U d

18、 ( s ) E( s )I d ( s ) I fz ( s )91针对三相异步电动机变频调速，下面说法正确的是CA 属于恒转矩调速B 属于恒功率调速C 频率低时需电压补偿D 转速正比于频率92. 对于调速系统，最重要的动态性能是（C ）性能。A 稳定B快速C抗扰D跟踪93既没有直流平均环流，又没有瞬时脉动环流B 。A 采用 配合控制的可逆系统B逻辑控制无环流可逆系统.C两组晶闸管反并联的可逆V-M 系统D采用 =配合控制的可逆系统94 双闭环直流调速系统， ASR、ACR 均采用 PI 调节器，其中 ACR 所起的作用为 DA 、 实现转速无静差 B、对负载变化起抗扰作用C、输出限幅值决定

19、电动机允许的最大电流D、对电网电压波动起及时抗扰作用95 下述调节器能消除被控量稳态误差的为CA 、比例调节器 B、微分调节器、 c、 PI 调节器 D、 PD 调节器96、异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？CA 、电磁功率回馈型B、转差功率回馈型C、转差功率不变型D、转差功率消耗型97、三相异步电动机在三相轴系上数学模型的性质是CA 、单输入、单输出系统；B、线性定常系统C、多变量、高阶、非线性、强耦合系统；D、单输入、双输出系统98在定性的分析闭环系统性能时，截止频率c越低，则系统的动态性能BA越好B越差C不变D不确定99在交 -直-交变频装置中，若采用不控整流，则PWM 逆变器

20、的作用是C。A 调压B 调频C 调压调频D 调频与逆变二、填空题1.PWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。2反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。3. 静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动环流。4 .PWM 逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和电流型。5直流电动机电枢的电流由负载决定。6. 转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历快速进入.饱和、饱和、退饱和三种情况7无静差直流调速系统的实质是调节器包含积分环节。8调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。9电流截止负反馈环节的作用，是为了解决反馈闭环调速系统起动和堵转时_电流过大 _的问题。10直流电机

21、的调速的 G-M 系统可用于四象限运行。12、P、PI、PID、PD 调节器的中文全称为：比例， 比例积分，比例积分微分， 比例微分。13对于转速阶跃响应无静差的双环调速系统，ASR 和 ACR 中的ASR必须选 P、PI、PID 三类调节器中的 PI 或PID 调节器 ,调节系统为 型系统。14调节直流电动机的转速的方法有：调节电枢电压；调节电枢回路电阻； 减弱励磁磁通。15直流电机的调速的 G-M ，V-M ，PWM 系统中文全名是：旋转变流机组电动机调速系统；静止式晶闸管整流器； 脉冲宽度调制。17SPWM 控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。18.通常电机的数字测速方法有三种，

22、分别是M 法、T 法和M/T 法。19. 调速系统转速控制的三个基本要求是调速 、 稳速 和 加减速。20V-M 系统中，采用三相整流电路， 为抑制电流脉动， 可采用的主要措施是设置平波电抗器 .21在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。22在无静差的直流调速系统中，I 部分的作用是 _消除稳态误差 _。23在 =配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是瞬时脉动环流， 可用串接环流电抗器抑制。24调速系统的稳态性能指标有调速范围、 静差率。25某直流调速系统电动机的额定转速为nN=1430r/min ，额定速降为 115 r/min ，要求静差率 s30%，

23、则系统允许的最大调速范围为。26转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串联联接，其中转.速反馈极性为负、电流反馈极性为负。27转速、电流双闭环系统，采用PI 调节器，稳态运行时，转速n 取决于给定电压、 ASR的输出量取决于负载电流。28下图为单闭环转速控制系统。(1)图中 V 是 晶闸管整流器；(2)图中 L d 是平波电抗器，它的作用是 抑制电流脉动和保证最小续流电流；(3)图中采用的是 PI 即比例积分调节器，它的主要作用是保证动静态性能满足系统要求；(4)此系统主电路由 三相交流电供电；(5)此系统具有转速（速度） 负反馈环节；(6)改变转速，应调节 _RP1_电位器；(7)整定

24、额定转速 1500 转/分，对应 8V ，应调节 _RP2_电位器；(8)系统的输出量 (或被控制量 )是_转速 _。29. 异步电动机的转差功率是电磁功率与总机械功率之间的差值。30 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。31 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。32. 为防止起动时产生电流冲击， 在单闭环调速系统中须加电流截止负反馈环节33.在转速、电流双闭环系统中，通过调节速度调节器的限幅值可限制最大电流。34. 转速电流双闭环调速系统在起动的恒流升速阶段中，两个调节器的关系为ASR饱和（饱和限幅输出）， ACR 不饱和。.35 采用工程设计方法设计调

25、节器时，如果系统主要要求有良好的抗扰性能，可按典型 型系统设计。36 当脉宽调速系统减速时，电能通过PWM 变换器回送给直流侧，而使电源电压升高。37. 在两组晶闸管反并联的可逆调速系统中，反转用正组晶闸管实现回馈制动的。38、交流异步电动机调压调速工作时，其最大转矩随电机电压的降低而降低。39、恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和之频率比为常数。40、异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒转矩 调速，基频以上调速称为恒功率调速。42、转速、电流双闭环直流调速系统中， 对负载变化起抗扰作用的是转速调节器。43、对于调速系统， 最主要的抗扰性能是抗负载扰动和抗电网电压的

26、性能。44、在调速系统中常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。46比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，比例部分能迅速响应控制作用，积分部分能最终消除静差。47、运动控制系统的组成包括电动机， 功率放大逾变换装置， 控制器，相应的传感器等。48、在直流电机调压调速系统中，电动机的最高转速为n，调速范围、静差率NDS 和额定速降nN 之间所应满足的关系是nN s。DnN (1s)49、闭环系统可以获得比开环系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率 的要求下，能够提高调速范围，为此所付出的代价是，须增设转速检测装置和电压放大器。 50比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的

27、优点。 比例部分能迅速响应，积分部分则最终消除稳态误差。.51、平波电抗器的电感量一般按 低速轻载 保证电流连续的条件来选择。52、转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是ASR。53、双闭环直流调速系统的起动过程包括电流上升阶段、 恒流升速阶段、转速调节阶段三个阶段。54 、 双 闭 环 直 流 调 速 系 统 启 动 过 程 的 三 个 特 点 为饱 和 非 线 性 控制、 转速超调、 准时间最优控制。55、异步电机转速的表达式为n60 f (1 s) ，其常见的三种调速方法为改变p频率、 变极对数、 改变转差率。56、在调速系统中，常见的几种典型的生产机械的负载转矩特性为恒转矩负载

28、， 恒功率负载，风机、泵类负载。57、当理想空载转速n0 相同时，闭环系统的静差率scl 与开环下的sop 之比为1。1K58、数字测速方法的精度指标有分辨率，测速误差率等。59、在调速系统中， 常用的跟随性能指标为上升时间，超调量，峰值时间， 调节时间。60.在电机的三种数字测速方法中，M 法适用于高速段， T 法适用于低速段。61系统的精度依赖于给定与反馈检测的精度。62、在两组晶闸管反并联的可逆调速系统中，反转用正组晶闸管实现回馈制动的。63、在异步电动机的 6种调速技术中，属于转差功率消耗型的有定子降电压调速， 绕线转子电动机转子串电阻调速， 转差离合器调速。64、基频以下调速经常采用

29、的控制方式有 4 种，分别为恒气隙磁通、恒定子磁通、恒压频比、恒转子磁通控制65.转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是PI 控制。.66反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。67.转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是ACR。68 . 比例微分的英文缩写是PD。70. 直流调速系统常用的可控直流电源有 _旋转变流机组 _，_静止式可控整流器 _ ，_脉宽调制 _；72. 电动机额定负载运行时， 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做 _调速范围 _；73. 采用两组晶闸管反并联的可逆 V-M 系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而

30、直接在两组晶闸管间流通的短路电流，称作_环流；75.用独立的变压变频装置给同步电动机供电的调速系统称作_自控变频调速系统 _。76直流电动机调节转速的方法有：调节电枢供电电压；改变电枢回路电阻；减弱励磁磁通，一般采用调节电枢供电电压方法来调速。79 自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的 抗扰性能指标80、PWM 变换器可以通过调节驱动脉冲宽度来调节输出电压。81、转速单闭环直流控制系统可以通过引入电流环控制以提高系统动态性能。82、当电流连续时，改变控制角， V M 系统可以得到一组平行的机械特性曲线。83、脉宽调速系统中，开关频率越高，电流脉动越小，转

31、速波动越小，动态开关损耗越大。84 典型 I 型系统的超调量比典型II 型系统小 ，抗扰动性能比典型II 型系统差 。86.为了避免或减轻电流脉动的影响，需采用抑制电流脉动的措施，主要有增加整流电路相数，采用多重化技术，设置平波电抗器。87.恒转矩负载特性包括位能性和反抗性两种88.直流 PWM 调速系统的机械特性定义中，所谓的稳态是指电动机的平均电磁.转矩和负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系89.调速范围是指生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比。90.当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落nN 与理想空载转速之比，称为静差

32、率。91.闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流(或转矩 ) 间的稳态关系。92.闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬 得多。93.比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节的器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。94.在数字测速方法的精度指标中，分辨率是用来衡量测速方法对被测转速变化的分辨能力。95.在工程设计方法中， ACR 一般选用 PI 调节器，电流环按典型型系统设计。96.在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变化会比单闭环小 得多。97. 改变直流电动机的旋转方向的方法是改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向。98根据转差功率是否增大，能量是被消耗掉

33、还是得到利用，从这点出发，异步电动机调速系统可分为转差功率消耗型调速系统，转差功率馈送型调速系统和转差功率不变型调速系统。99.在异步电动机调压调速系统中，带恒转矩负载的降压调速就是靠增大转差功率、减小输出功率来换取转速的降低。100.双闭环直流调速系统中， 给定电压 U n* 不变，增加转速负反馈系数，系统稳定后，实际转速减小。四 简答题1. 在转速负反馈单闭环有静差调速系统中， 当下列参数变化时系统是否有调节作用？为什么？（1） 放大器的放大系数 K p ；（2） 供电电网电压；（3） 电枢电阻 Ra ；.（4）转速反馈系数答：在转速负反馈单闭环有静差调速系统中，当下列参数变化时系统有调节

34、作用(1) 放大器的放大系数K p ； (2) 供电电网电压；(3) 电枢电阻 Ra ； 但当（ 4）转速反馈系数变化时，系统没有调节作用。因为，反馈控制系统具有良好的抗扰性能， 它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用， 但如果在反馈通道上的测速反馈系数受到某种影响而发生变化， 它非但不能得到反馈控制系统的抑制， 反而会增大被调量的误差。2. 什么是无静差调速系统？采用 P 调节器能否实现无静差调速？为什么？答：（1）采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行， 实现无静差调速。 这样的调速系统即为无静差调速系统。（ 2）采用比例（

35、P）放大器控制的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标。 但是，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础， 必然要产生静差， 是有静差的调速系统。（ 3）比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。3 请分别简述比例、积分控制的特点。在调速系统中为什么常采用比例积分(PI)调节器控制？答：（1）比例控制利用放大装置直接把偏差放大，只取决于偏差的当前状态，属于有静差调速，其优点是能够迅速地对控制给出反应。（ 2）积分控制通过对偏差的积分，输出包含了偏差的全部历史，可以实现无静差调速，但快速

36、性不够。（ 3）一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用 PI 调节器。4、在调速系统中：（1）对调速系统转速控制有哪些要求？什么是调速系统的调速范围和静差率？（ 2）转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它有哪些基本特征？.答： 1.答：调速系统转速控制的要求有（ 1） a 调速b 稳速c 加、减速（ 4）调速范围为生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示。（ 5）静差率：当系统在某一给定转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s 。基本特征：（ 1）只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的； （2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定； （3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。5、 下图是数字控制通用变频器 -异步电动机调速系统硬件原理图，请根据下图回答： （1）在下图中驱动电路的作用是什么？（ 2 分）（2）在下图中 K 2 的作用是什么？（ 2 分）（3）在下图中 Rb 的作用是什么？（ 2 分）（4）图中泵升限制电路是为了限制泵升电压，何为泵升电压？（ 5 分）实际有何危害？如何预防？.K 2K1RRR01bC1R2VTbC2电压检测电流检测温度检测M单片微机泵升限制故故障障显I综合