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1、无人机 无人机平衡与飞行方向控制编程1 1.无人机平衡 2.无人机方向控制 无人机平衡与飞行方向控制编程2 无人机平衡 本项目无人机平衡一共可概括为4个方面: 1.6轴传感器算法的实现; 2.嵌入式软件，pid算法平衡; 3.无人机硬件是否损坏或某些部分重量不均衡,或者翅膀是 否被一些杂物卡住； 4.安卓软件 4.1安卓这边在发数据的时候除了油门之外，其他方向的 值都设置为中间值，默认中间值为1500； 4.2如果默认中间值还有一点偏，可以根据通信协议细微 的调节,比如，如果向前偏，就仰俯值往后的方向加多一 点。 无人机平衡与飞行方向控制编程3 无人机平衡 注意事项： 1.一定要到户外测试，以
2、免无人机乱飞，撞机。 2.经常检查无人机翅膀能不能灵活转动，用手拨 动一下，有没有被杂物卡住。 正常情况： 加油门，如果值加到一定程度，正常情况下飞机 会朝某一方方向飞去，或者直上直下飞。 如果飞机加油就直上飞，减油就直下飞，说明飞 机已经很平衡了，不需要再调节了。 如果朝某一个方向飞，还需要调节一下。 无人机平衡与飞行方向控制编程4 平衡值设置参考 无人机平衡与飞行方向控制编程5 按键控制方向 第一次 当点击方向键一次时，记下从平衡 值开始，需要值增加到多少飞机才能往该 方向飞行 第二次 点击反方向键一次时，观察飞机是 否可以恢复平衡 无人机平衡与飞行方向控制编程6 按键控制方向 无人机平衡与飞行方向控制编程7 按键控制方向 第三次 当点击方向键一次时，过一点时间 飞机能自动立即恢复平衡。这种由于是阻 塞主线程的方式，有可能对主线程有影响 。 无人机平衡与飞行方向控制编程8 按键控制方向 无人机平衡与飞行方向控制编程9 按键控制方向 第四次 当点击按键的时候就加数值或减数 值的方式来改变方向，松开按键后，就立 即恢复平衡 无人机平衡与飞行方向控制编程10 按键控制方向 无人机平衡与飞行方向控制编程11