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1、工业机器人介绍学习内容工业机器人的定义工业机器人的发展概况工业机器人的分类工业机器人的主要结构形式工业机器人的应用工业机器人的症匚业机器人以刚性高的机械手臂为主体，与人相比，可以有 更快的运动速度，可以搬更重的东西，而且定位精度相当高。它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。工业机器人是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统，是典型的机电一体化的产品。口工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重苓I恳。孙4第一代机器人：19世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器 人进入了实用阶段。1954年美国的GC. De
2、vol发表了 “通用机 器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Ver sat ran机器 人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产 的机器人。第一代机器人： -70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工 智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。1974年 Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人；1979年， Uniination公司又推出了 PUMA机器人，它是一袖多关节、全电机 驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、 触觉、力觉传感器，在当时是技术最先进的工业机器人。工业机器人的发ME第二代机器人：进
3、入80年彳弋，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉 传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展, 出现了第二代机器人一一有感觉的机器人。它能够获得作业 环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引 导机器人进行作业。第二代机器人已进入了使用化，在工业 生产中得到了广泛应用。工业机器人的发第三代机器人：一目前正在研究的“智能机器人”，它不仅具有比第二 代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、 判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行 工作。工业机器人的分一合 (1)按按结构形式分类 直角坐标式a)b)直角坐标机器人柱坐标机器人关节机器人. 多嗨八工业机器人
4、(2)按系统功能分类专用机器人以固定程序工作机器人，结构简单、无独立 控制萦绕、造彳介低廉。通用机器人可完成多种作业，结构复杂，工作范围大， 定位精度高，通用性强。示教再现式机器人在示教操作后，能按示教的顺序、位 置、条件重现示教作业。智能机器人 具有视觉、听觉、触觉功能，通过比较和址、 另IJ,作岀决策和规划，完成预定的动作。工业机器人的(3)按驱动方式分类气压传动机器人以压缩空气作为动力源，高速轻载;液压传动机器人 采用液压驱动，负载能力强、传动平 稳、结构紧凑、动作灵敏；电力传动机器人 交直流伺服电机驱动，结构简单、响应快、精度高。 1机器人的末端执行器或机构（手部） 机器人末端执行器：
5、是机器人直接用于抓取或握紧 被控对象（工件或工具）进行操作的部件，具有模仿人 手部分动作的功能。*工业机器人的三*末端执行器分为：1）夹钳式取料手*2）吸附式取料手3）专用操作器与转换器4）仿生多指灵巧手1- 手爪2- 传动机构3- 驱动装置4- 支架物料gYgle暑 H工业机器人的2机器人手腕机器人手腕是连接末端执行器与手臂的部件。其作用是 调整或者改变末端执行器的方位（姿态），具有独立的自由 度才能实现末端执行器复杂的运动。工业机器人的3.机器人手臂 机器人手臂是执行机构重要的支撑部件，并将被抓取对 象运送到指定的空间位置。手臂的驱动方式：液压驱动、气压驱动、电力驱动及复 合驱动等。工业机器人的1 一总机座：2、6轴旋转换位器;3、4控制装置；5 工件夹具；6 工件；7一焊接电源焊接工业机器人系统示意图工业机器人的底磨销机器人点焊机器人去毛刺机器人工业机器人物料输送机器人上料机器人清洁机器人材料去除机器人喷漆机器人包装机器人工业机器人装配机器人打保险机器人部件移动机器人自动钻孔机器人设备维护机器人包装机器人