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1、,机械原理(第三版)习题 Principles of Mechanism (The third edition),哈尔滨工业大学 丁刚,1,2,第2章 机构的结构分析,3,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,复合铰链,4,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,复合铰链,两个以上构件在同一处构成的转动轴线重合的转动副称为复合铰链。,由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。,活动构件的数目,低副的数目,高副的数目,5,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,局部自由度,不影
2、响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。,6,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,局部自由度,虚约束,7,当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。,虚约束-1,8,当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起约束作用，其余转动副都是虚约束。,虚约束-2,9,如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。,虚约束-3,10,机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。,虚约束-4,11,虚约束-5,轨迹重
3、合的情况可能引入虚约束。,12,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,局部自由度,虚约束,13,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,14,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,15,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,16,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,17,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=E
4、I，且相互平行。,18,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,19,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,20,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,21,计算如图所示平面机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。,22,图示机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改办法。,注意：主动件和执行构件的运动类型通常不能改变！,23,计算如图所示平面机构的自由度。,24,计算如图所示平面机构的自由度。,(1) 法线重合的情况：按1个高副计算；,(2) 法线不重合的情况：按2个高副计算。,25,齿轮高副接触,1、两轮中心固定【按单齿啮合分析】,2、两轮中心不固定【按双齿啮合分析】,26,高副低代,？,运动形式的实现与转换,？,27,THE END !,28,