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1、俊置搀制Date： 2021/4/17Page： 1俊置搀制脉冲式控制流程（半闭环）运动控制卡脉冲指令伺服驱动器马达实际应用（C）Date： 2021/4/17Page： 3俊置搀制Date： 2021/4/17Page： #俊置搀制连续插补每个轴配置3个硬件寄存器用于命令的预装载目标系统Y(1000,1000) (2100,1000)才、厂、Z(2500,600)V»lc»caty 二 1000 PP&Q0)(210071000)(2500,-600)1预装载寄存器空中断主程序载入下一条运动指令Date： 2021/4/17Page： 5辰搀制软件结构图客户应用编
2、程环境打孔机搬运机Date： 2021/4/17Page： 7俊置搀制 利用PLC模块实现位置控制的优点:1> 在实现位置控制的时候，可充分利用PLC系统的 硬件和软件资源。更便于在柔性制逍系统 (FMS)、计 算机集成制造系统(CIMS)或工厂自动化(FA)系铳中 大畳应用位置控制。2、用户可根据自 身耍求灵活配Jt系藐，既降低成本, 又能因地制宜。3、可靠性髙，Date： 2021/4/17Page：俊辰控制脉冲输出卑L元1. 点位控制的脉冲输出单元F2-30GM2. 脉冲输出棋块FX-1PG (FX2, FXqc用)3. 脉冲输出草元FX-1GM (FX?、FX2(rffl)4.
3、2轴定位单元FX-20GM1.点位控制的脉冲输出单元F2-30GM脉冲输出单元F2-30GM与步进电机或伺服电机驱动器相接,可驱动步逬电机或伺服电机实现位置控制。Date： 2021/4/17Page：俊辰搀制F2-30GMLffi系统方框驱动器DRU订吊上尹 工件，产1,pg电机厂（7"/力 W/77771M6编码器F2 -30GM数字开关CD3丿< GP-20F-E编程髀 a r r fFl -30TP-CABF2 -30TPCMTGP-80CCBCIOF2-F1可编程 控制器F2-30GM-DU-E操作面板保矍投制2.脉冲输出模块FX-IPG (FX2, FX2CB)FX
4、-1PG脉冲输出模块是一种根据FROM/TO指令 进行与FX“ FXzc系列PLC数据交换的特殊功能模块。 用一台FX-1PG独立进行一轴定位控制，而一台PLC则 最多可连8台FX4PG。3.脉冲输出单元FX-1GM (FX2, FXqc用)FX-GMA_种采用 定位专用 语吉的简易高功能定 ttMJto 通用的具有7点输入.7点输出，还4T定位 控制编租语吉。FX-1GM脉冲输出 单元聂髙输出频率为100K波待卒,可讶到足够的控制精度。4. 2轴定位单元FX-20GMFX-20GMA 能独立进行2柚定位控制的装JL。 它不仅备有定位控制语吉、编程控制语吉，还有可进 行数据处理的功能指令，因此
5、可独立进行更高级的定 位控制。定位控制：FX-10GM输入输出规格（F&用）、2轴：FX-20GM （F&用）、E-20GM （单独运转专用）特点FX<Eh20GM利用1台FX-10GM可以控制1轴，FX（E）-20GM可以控制 独立2轴或者直线插补、圆孤插补的同时2轴°可以作最大200KPPS的脉冲输出。（以FX（E）20G M控制插补时最大10OKPPS）搭载定位专用语句（8d命令）和序列语句，F&系列程 序装置同总线连接，原本也可以单独运转»编写定位程序可用专用手提式（E-20TP）编写。在把FX-10GM、FX-20GM接在FX%上时，
6、需要和FX冊 CNV-IF 一同使用。项目内容FX-10GMFX-20GM.E-20GM最大2轴同R勺2辎（直统描补圆51播补） 或妙立2繪输入出占有阳每一台占有PLC的输入输出8点酥冲检出影式开式连接濟品体管蜿出DC5-24V控制輸入操作系况；MANU （手动）、FWD （手动正转） RVS （手动逆转 2RN （机械原点返回）START （自动启动）“ STOP （停止），手倾冲瀚（2KPPS） 步进运转输入（利用寥数设定） 机械系焼：DOG （逬点信号） LSF （正转限界）、LSR （逆转限界）、中断7点（FXJ0GM是4点） 伺服系铳：SVRDY （伺决准备）SVEND （伺眾未&#
7、174;0 PG0零点信号）逼用：HAX3通用：本体 曲X7、利用展橫块X4AX67 （8进制番号）可輸入控制输出向服系疣：FP （正馥綠冲） RP （蹙妹咏冲）、CLR備除俟養计數00漏用：Y0-Y5逼用：本体YOY7-利用萨展樓块丫 1H7 （B进制番号）可輸出Date： 2021/4/17Page： 17俊辰搀制Date： 2021/4/17Page： 19俊辰搀制系统构成Date： 2021/4/17Page： #m控制o运动控制棋块1. 片位控制开关F2-32-RM-SET2. A系列的运动控制模块(1) 位Jt控制功能棋块AD71和AD72(2) 实现运动控制和顺控一体化的A73C
8、PU棋块1.芹 位控制 开关F2-32-RM-SETF232RMSET可编程轮开关集CPU、电源、输入、 输出编程器于一体，可通过简单的键操作，替代32个 凸轮开关,逬行32个输出动作f实现角位置控制。Date： 2021/4/17Page： 21m控制2. A系列的运动控制模块(1)位置控制功能棋块AD71和AD72位JL控制 功能棋块AD71和AD72是一种离精度定位會 能化定位棋块。AD71与AD72的主耍区别在于AD71没有偏差计数器与 D/A变换这两个环节。辰控制2. A系列的运动控制模块(2)实现运动控制和顺控一体化的A73CPU模块A7 3CPU A系列PLC中一种专门用 于远动控制 的CPUo 以A73CPU为核心的三菱多柚定位系貌，将伺服控制功能 和顺控. 逻辑控制等功能以JR性方式结合在一廻，以适 应工厂自 动化所必须满足的多品种. 小批量生产的耍求， 达到 生严的髙度灵活性和可靠性的统_。Date： 2021/4/17Page： 25俊矍控制Date： 2021/4/17Page： #俊矍控制A73CPU位Jt控制 系统原理多轴定位控S'JCPLAD司服放大器MRSBDate： 2021/4/17Page： 27