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1、铁塔防腐自动喷涂系统设计黎永强 1 李江成 1 王 能 2 张志飞 3【摘 要】 摘要 高压电线铁塔防腐工作是确保安全供电的重要基础维护工程。 为了解决目前人工铁塔防腐作业效率低下且存在安全隐患的问题，本文尝试用 工业机器人技术研究解决当前落后的铁塔防腐工艺问题，实现用先进的机器人 替代人工喷涂。本文所建立的系统包括供机器人自动识别铁塔类型的描述模型、 喷涂轨迹控制和喷涂质量检测部分。仿真和实验均验证了设计的可行性。 【期刊名称】电气技术【年（卷）,期】2019（020）010【总页数】 8【关键词】 铁塔建模；铁塔喷涂；喷涂轨迹规划；质量检测 高压电线铁塔的防腐工作是确保安全供电的重要维护工
2、程。潮湿、高温、高盐 气候极易对铁塔造成腐蚀 1 ，目前防腐蚀主要采用热镀锌方式 2 ，由人工刷漆 完成，但防腐寿命仅为 3 年左右 3 ，维护频繁且工程量大。铁塔防腐作业又属 于高空带电作业，施工人员登杆作业频繁，作业条件恶劣，劳动强度大，造成 施工人员精神紧张，容易引发安全事故。 2016 年，中国南方电网撰写的提升供 电可靠性管理方案指出，大力推广带电作业优化以及优化带电作业模式是电力 系统维护发展的需求 4 。目前，我国线路铁塔防腐主要由人工完成，施工过程 中涂漆质量（厚度、均匀度）取决于施工人员的技术好坏和素质高低。从以往 实践看，维护质量因人而异，很难达到令人满意的效果。机器人喷涂已有近 40 年的发展历史，美国的 Minhit 和 Fudge 公司以及德国Hate 公司最早开始研究并生产喷漆机器人，这些喷涂机器人只能完成一些简单