《ABB机器人初级应用教学用演示.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人初级应用教学用演示.doc（97页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、正确开/关机的操作开机在确认输入电压正常后，打开电源开关。关机1. 在示教器的“重新启动”菜单中选择咲机”。2、关闭电源开关注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。机器人周期保养控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养）控制面板画面的说明项目说明外观外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。监控动作碰撞监控设置和执行设置。FlexPenda nt示教器操作特性的设置。I/O配置常用I/O列表,在"输入输出”菜单中第一页显示。语言机器人控制器当前
2、语言的设置。ProgKeys为可编程按钮指定输入输出信号。日期和时间机器人控制器的日期和时间设置。诊断创建诊断文件以利于故障排除。配置配置系统参数设置。触摸屏触摸屏重新校准设置。A CABB GFOIDJik/2.20U (Side 3ABB机器人示教器什么是示教器？示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控 用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。示教器解说:A连接电缆B触摸屏C急停开关D手动操作摇杆E数据备份用USB接口F使能器按钮H示教器复位按钮G触摸屏用笔CABB GFOIDJik/2.20U (Side 5CABB GFOIDJik/2.20U (Side #CAB
3、B GfOipJlV2.20U|SWeASSCABB GFOIDJik/2.20U (Side #如何手持示教器CABB GFOIDJik/2.20U (Side #CABB GFOIDJik/2.20U (Side 7使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。示教器的使能器使能器按钮的作用使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。-只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状 态，才可对机器人进行 手动的操作与程序的调 试。当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停
4、下来，保证安全。CABB GFOIDJik/2.20U (Side 7CABB GFOIDJik/2.20U (Side #A CABB GFOIDJik/2.20U (Side #示教器摇杆的操作技巧操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。ABBABB机器人6个关节轴的示意图CABB GroipJlk/2.20U|SMe8Axis 6ABB机器人的手动操纵线性运动机器人的
5、线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次, 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。CABB GFOIDJik/2.20U (Side 9ABB机器人的手动操纵重定位运动-机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的
6、话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次, 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。A CABB GFOIDJik/2.2OU I side ioABB机器人的转数计数器更新操作CABB GFOIDJII/2.2OU |SKe 11ABB机器人的转数计数器更新操作个机械原点的位置。关节釉W在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作：更换伺服电机辕数计数器电池 后。A当辕数计数器发生故障，修复 后。辕数计数器与测量板之间断开 P以启。A断电后，机器人关节轴发生了 移动。a当系统报警提
7、示“10036转数 计数器未更新”时。ABBCABB GFOIDJII/2.2OU |SKe #ABB机器AIRB6640机械原点刻度位置CABB GFOIDJlk/2.20U I side 13ABB机器AIRB6640机械原点刻度位置各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。A CABB GFOIDJlk/2.20U I side #ABB机器AIRB6640转数计数器偏置数据CABB GFOIDJlk/2.20U I side 15ABB机器AIRB6640转数计数器偏置数据A I川 如果机器人由于安装位置的关系，无I法六个轴同时到达机械原点刻度位置, 则可
8、以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。CABB GFOIDJlk/2.20U I side #ABB机器人10通讯的种类ABE机器人PC现场总线ABB标准RS232通讯OPC server Socket MessageDevice Net Piofibus Profibus-DP Pio finet EtlierNet IP标准10板PLC关于ABB机器人10通讯接口的说明：ABB的标准10板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出D0、模拟输入AI、模拟输出A0以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC ,省去了原来与外部PLC进行通讯 设置的麻烦，并且在
9、机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。我们就以最常用的ABB标准10板DSQC651和ProfibusDP为例进行, 进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。A CABB GroipJlk/2.20U |SMe UABB机器人10通讯接口示例CABB GroipJlk/2.20U I side 15ABB机器人10通讯接口示例A CABB GroipJlk/2.20U I side #ABB机器人10信号设定的顺序设定10模块单元（UNIT）CABB GroipJlk/2.20U I side 17ABB设定10信号ABB机器人标准10 di1数字输入信号CABB GroipJlk/2.2
10、0U I side #ABB机器人标准10 di1数字输入信号Emm頭1si(0V)1 2 3 4 5 6 7 8 91011 12I I I I IX1 oor<ovTPUTXS MMILOOOUrVT1 '2,4,8ABB标准I0板是挂在DeviceNet网 络上的，所以要设定模块在网络 中的地址。端子X5的6/2的跳线 就是用来决定模块的地址的，地 址可用范围为1063.如上图所示，将第8脚和第10脚的 跳线剪去，2+8=10就可以获得10 的地址。参数名称设定值说明NameboaidlO设定IO板在系统中的名字Type of Unitd651设定10板的的类型Coimec
11、ted to BusDeviceN etl设定10板连接的总线DeviceN et Address10设定10板在总线中的地址32参数名称设定值说明Namedil设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital Input设定信号的类型Assigned to Unitboard 10设定信号所在的10模块Unit Mapping0设定信号所占用的地址c>A-EAV HbJU、CAUL駆 GN弦的X1 CWTAL OUTPUTX6 *HALOGOUTPUTSWB28?s«az3x».3 HAC025784-001/00 DSQC 651X3 DCfTML
12、 2UTA SBOUS «|cM 接口A TCABB GroipJlk/2.20U I side #ABB机器人标准IO do1数字输出信号参数名称设定值说明Namedol设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assigned to UnitboaidlO设定信号所在的10模块Unit Mapping32设定信号所占用的地址CABB GroipJlk/2.20U I side 19ABB机器人标准IO do1数字输出信号CABB GroipJlk/2.20U I side #ABB机器人标准IO do1数字输出信号do1 接口?.
13、| X1 CKITALOUTPUTX6AML«»OUTPUTuro3HAC025784-001/00 DSQC 651W22»1234>7XI O«TAL ItPUTA SBCABB GroipJlk/2.20U I side #ABB机器人标准10 gi1组输入信号参数名称设定值说明Namegil设定组输入信号的名字Type of SignalGroup Input设定信号的类型Assigned to Unitboard 10设定信号所在的10模块Unit Mapping1-4设定信号所占用的地址地址1地址21 2地址34地址48十进制数状态10
14、1012+8=10状态210111+4+8=13组输入信号就是将几 个数字输入信号组合 起来使用，用于接受 外围设备输入的BCD 编码的十进制数。此例中，gi1占用地址 4共4位,可以代表 十进制数0-15o如此 类推，如果占用地址5 位的话，可以代表十 进制数0-31.CABB GF0IDJlk/2.20U |SKe21ABB机器人标准10 ao1模拟输出信号参数名称设定值说明Namegol设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assigned to UnitboaidlO设定信号所在的10模块Unit Mapping33-36设定信号所占用的
15、地址地址33地址34地址35124地址368十进制数1状态101012+8=10状态210111+4+8=13组输出信号就是将几个 数字输出信号组合起来 使用，用于输出BCD编 码的十进制数。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表 十进制数0-15o如此类 推，如果占用地址5位 的话，可以代表十进制 数0-31.参数名称设定值说明Nameaol设定模拟输出信号的名字Type of SignalAnalog Output设定信号的类型Assigned to UnitboardlO设定信号所在的10模块Unit Mapping0-15设定信号所占用的地址Analog Encoding T
16、ypeUnsigned设定模拟信号属性Maxiiniun Logical Value10设定最大逻辑值Maxiiniun Physical Value10设定最大物理值（V）Maxiiniun Bit Value65535设定最大位值ao1 接口CABB GroipJlk/2.20U (Side 23Profibus适配器的连接PLC主站总线上的从站机器人Profibus适配器DSQC667机器人的控制柜CABB GFOIDJlk/2.20U (Side 25DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最 多支持512个数字输入 和512个数字输出。除了通过ABB机器人提供 的标准I0板进行与外
17、围设 备进行通讯,ABB机器人 还可以使用DSQC667模块 通过Profibus与PLC进行快 捷和大数据量的通讯。ABBProfibus适配器的设定参数名称设定值说明Nameprofibus8设定10板在系统中的名字Iype of UnitDP SLAVE设定10板的的类型Coimected to BusProfibus 1设定10板连接的总线Piofibus Addiess8设定10板在总线中的地址在完成了ABB机器人上的Profibus适配器模块设定以后， 请在PLC端完成相关的操作： 将ABB机器人随机光盘的DSQC667配置文件（路径为RobotWare5.13UtilityFie
18、ldbusProfibusGSDHMS_1811.GSD）在 PLC的组态软件中打开。在PLC的组态软件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1nABB机器人中设置的信号是与PLC端设置的信号是一一对 应的。A 系统输入/输出与10信号的关联我们可以彳寻数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可 以对系统进行控制（例如，电机开启、程序启动等等）。A 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的 状态输出给外围设备作控制之用。CABB GF0IDJlk/2.20U |SKe25什么是程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境 数据。创建的程序数据由同一个
19、模块或其它模块中的指令进 行引用。如图4-1所示，虚线框中是一条常用的机器人关节 运动的指令(Moved),并调用了4个程序数据。CABB GroipJlk/2.20U |SKe26CABB GroipJlk/2.20U |SKe262 MODULE ModulelCABB GroipJlk/2.20U |SKe263456CONST :robtarget plO: = 374.00,0.00 z 630.JPROC RoutineI MoveJ plO, V1000, z50 f toolO;"ENDFRUCe ENDMODULECABB GroipJlk/2.20U |SKe26
20、CABB GroipJlk/2.20U |SKe26调试LKJ31plOrobtarget机器人运动目标位宜数据vlOOOspeeddata机器人运动速度数据z50zone data机器人运动转弯数据toolOtooldata机器人匸具数据TCPA CABB GroipJlk/2.20U |SKe26工具数据的原理与设定CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe#CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe#工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器 人第六轴上的工具的TCP ,重量，重心等参 数数据。-执行程序时，机器人就是将TCP移至编程位 置，程序中所描述的速度与位置就是TC
21、P 点在对应工件坐标中的速度与位置。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐 标系，该坐标系被称为toolOo这样就能将一 个或多个新工具坐标系定义为toolO的偏移值。A TCP设定原理首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点TCP） o通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不 同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP,我们在以 下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五 点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点 从固定点
22、向将要设定为TCP的Z方向移动。）机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数 据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。TCP取点数量的区别：4点法，不改变toolO的坐标方向5点法，改变toolO的Z方向6点法，改变toolO的X和Z方向（在焊 接应用最为常用）前三个点的姿态相差尽量大些，这样 有利于TCP精度的提高。CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe29手动IRB120_Ba5icTrainin£（ai-L.）猎程序数据- tooldata -定义-工具坐标定义计算结果工具坐标：tooll点击“确定”确认结果，或点击“取
23、消”重新定义源数据。1到6共7方祛TCP最大误差2.11913毫米最小误差1.107085毫氷平均误差0. 7712035毫米X:31. 62189 毫米Y:-0.1567581 毫米确定取消注自功生 希敕|踵广前于装査停止 已停止（速燮10M）CABB GroipJlk/2.20U |SKe29搬运用的工具数据的设定CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe#ABB以图中的搬运薄板的真空吸 盘夹具为例，重量是25kg , 重心在默认toolO的Z正方向 偏移250mm , TCP点设定在 吸盘的接触面上，从默认 toolO上的Z正方向偏移了 300mm。工件坐标WO BJ DATA的设
24、定1工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。 机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位 置的若干副本。-您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之 更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。A是机器人的大地坐标，为了方便编程为 第一个工件建立了一个工件坐标B ,并在 这个工件坐标B进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走 一样的轨迹，那你只需要建立一个工件 坐标C ,将工件坐标B中的轨迹复制一
25、份 然后将工件坐标从B更新为C ,则无需对 一样的工件重复的轨迹编程了。工件坐标WO BJ DATA的设定3yY1-X1点确定工件坐标的原点X1X2确定工件坐标X正方向-Y1确定工件坐标丫正方向。工件坐标符合右手定则MZ 2u i 41X2X1在工件坐标B中对A对象进 行了轨迹编程。如果工件 坐标的位置变化成工件坐 标D后，只需在机器人系 统重新定义工件坐标D , 则机器人的轨迹就自动更 新到C了，不需要再次轨 迹编程了。因A相对于B , C相对于D的关系是一样, 并没有因为整体偏移而发 生变化。在对象的平面上，只需要 定义三个点，就可以建立一个 工件坐标。诊程序数据- robjdata -定
26、义-工杵坐标定义计算结果工件坐标：wobjl点击“确定”确认结果，或点击“取消”垂新定义源数据。1到6共9用户方法:WobjFraiDeCalibX:280. 4269 毫米Y:-249. 9521 毫米Z:604.6683 毫米四个一组 10.9999960064888四个一组 2-2. 44095986090542E-06/确定取消徉自功生妙手彌纵|僵小'。手动电机开启IRB120_BasicTr. (Qi-L-0313577)已停止(速燮 10M)A CABB GroipJik/2.20U (Side 33有效载荷LOADDATA的设定CABB GroipJlk/2.20U |S
27、Ke3有效载荷LOADDATA的设定对于搬运应用的机器人，应该正 确设定夹具的重量、重心 TOOLDATA以及搬运对象的重量 和重心数据LOADDATA。891011巳停止（电宝io»）PROC main()I MM MM MMMM MM MMSet dol;|Grif>Load_loadl jMoveJ * f vlOOO f z50, tooil;夹具夹紧。!lx指定当前搬运对象的重量和重心load仁MoveL *, vlOOO, z50, tooil;MoveL *. vlOOO 八 z50Reset dol;Jk?ripLoad loadO ;MMMM MM MM MM
28、 MM 1ENDPROC夹具松开。将搬运对象清除为loadO调试修改位25显示丙明A CABB GroipJlk/2.20U |SKe3什么是RAPID程序指令RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现需要的操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成。RAPID是一种英文编程语言， 所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、 与系统操作员交流等。RAPID程序程序模块1 1程序模块2程序模块3系统模块程序数据主程序main例行程序 中断程序 功能裡序数据 例行程序 中断程序 功能程序数据 例行程序 中断
29、程序 功能关于RAPID程序的架构说明：RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模 块多用于系统方面的控制之用。可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数 据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的 徉在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中，只有一个主程序main ,并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAP
30、ID程序执行的.0/2 20U |SWe 3S常用RAPID指令 “ ：= ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个 常量或数学表达式。我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指 令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值:reg2 := reg 1+4;A 机器人运动指令CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令机器人在空间中进行运动主要是种方式，关节运动CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令弧运动(MOVEC )(MO
31、VEJ ),线性运动(MOVEL ) 和绝对位置运动(MOVEABSJ ) oCABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令A CABB GFOIDJlk/2.20U I sue 37常用RAPID指令关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况,机器 人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置， 两个位置之间的路径不一定是直线。P20A 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持 为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行 使用此指令。线性运动路径CABB GFOIDJ
32、lk/2.20U |SKe9中断程序TRAPRAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要 机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧 急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中 断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门 程序，我们就叫做中断程序仃RAP)o中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高 的场合。比如我们需要对一个传感器的信号进行实时的监控为例编写一个中断 程序：在正常的情况下，di1的信号为0.如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。CABB GFOIDJII/2
33、.2OU |SMe 41A A 中断指令指令说明IDelete取消指定的中断CONNECT连接一个中断符号到中断程序ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断CABB GroipJlk/2.20U I side #ABB机器人的控制柜1吊装不意图OABB GlOipJlt/2.20U |SUt 43/1310 mmaABB机器人的控制柜2电源开关CABB GroipJlk/2.20U |S» UUSB轴计算机板上电控制电源入口机器人伺服电缆服务端口 (RS)电容安全面板电源伺服驰动十09AKB下挂在 DEVICENET 总銭的|族块上电復位按钮N 自动，手动、示教器'机器
34、人編码器电缆ABB机器人的本体叉车搬运姿态图A吊装搬运姿态图Jk nnABB机器人IRB4600本体的连接接口说明ABB机器人IRB4600 本体的连接接口说明, 不同的机器人的连接 接口有所差异，具体 请查看ABB机器人随 机光盘手册。CABB GFOIDJlk/2.20U I Side #ABB机器人IRB4600本体的连接接口说明A CABB GFOIDJlk/2.20U I Side 47更换SMB电池ABB机器人在关掉控制柜主电源后，六个轴的位置数据是由电池提供电力进行 保存的，所以在电池即将耗尽之前，需要对其进行更换，否则，每次主电源断 电后再次上电，就要进行机器人转数计数器更新的
35、操作。A CABB GFOIDJII/2.20U |SMe U机器人一般安装调试步骤A 序号安装调试内容参考内容1将机器人本体与控制柜吊装到位第42. 43课2机器人本体与控制柜之间的电缆连接第44课3示教器与控制柜连接第44课4接入主电源第44课5检查主电源正常后,上电第44课6机器人六个轴机械原点的校准操作第10课7/O信号的设定第仆16课8安装工具与周边设备第2022课9编程调试第3539课10投入自动运行第39课CABB GFOIDJlk/2.20U I Side #机器人的重新启动的操作ABB机器人系统可以长时间无人操作。无须定期重新启动运行的系统。 以下情况下需重新启动机器人系统：
36、安装了新的硬件。更改了机器人系统配置参数。出现系统故障(SYSFAIL)oRAPID程序出现程序故障。重启动类型说明热启动使用当前的设置重新启动当前系统关机关闭主机。B-启动重启并尝试回到上一次的无错状态般地，当出现系统故障时使用P-启动重启并将用户加载的RAPID程序全 部删除。1-启动重启并将机器人系统恢复到出厂状 态。A CABB GFOIDJlk/2.20U I Side 49ABB机器人必备工具-梅花L型套装扳手CABB GroipJlk/2.20U |SKe50ABB机器人必备工具-梅花L型套装扳手A CABB GroipJlk/2.20U |SKe50ABB机器人必备工具-梅花L型套装扳手CABB GFOIDJlk/2.20U |SKe51