能力风暴机器人试验.doc

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1、1.能力风携机器人的系统结构:机器人认识实验1、下载自检程序观察、运行结果。将机器人插上电源后，通过数据线把机器人和主机连接，打开 仿真软件点击下载自检程序。等待下载结束后，打开电源，按下 运行键逐步检测。2、观察并记录表程序结果。自检内容一共有九项，逐步按下运行键检测LCD液晶显示、扬声器、光敏传感器、红外传感器、话筒、碰撞传感器、运动系 统、光电编码器。运行结果：（1）LCD显示正常。（2）扬声器能正常发出声音。（3）光敏能检测到光。（4）红外传感器能检测到物体。(5)话筒能正常工作，检测到声音。(6)碰撞传感器坏了(7)运动系统正常。(8)光电编码器止常。(9 )运行结果：机器人走类似于

2、圆形3、打开正方形例程观察（倉r主程序void m«inOwhile fl)I drive (60);MLt( 0.500000 );stopO; drive 0 ? 50);wt( 0.500000;T1 前谨sup():前进速度和时间设置600.5右转速度和时间设置 500.5 4、结果及分析：运行结果：机器人 走类似于圆形。机器人左右电机效率不一样。想一想：更改wait中的时间，出现什么情况？若改变直行后面wait中的时间，则会使前进距离变小，改变转向 后面wait中的时间，会使转向角度改变，最后不是走出正方形。 自己编写程序。在LCD上显示HELLO ”？int ir_l =

3、O;vo i d m aLi n Owhil* (1 )<i ir _1 =isr_d.e t_ e c t oir(D :ii-_T 1 = COfprintf c ir_l =%a HEUJOXil , ir_l 3 : «*cciXo3r ( 111);*y*col«- C 211 J ;d>r j.ve ( 80 , ): wai t C O. 500000 J ; s±op C5 :it-1 -ve C O 80 ):t C O. lOOOOO ):* O :>elseI±t- i ve C 80): wai t C O. 5

4、00000 J : stop (> :实验二机器人直走实验（1）机器人直走，让其以速度75前进，然后停止，停止时间为2S , 然后以速度100全速前进。$了丈程序根据题目要求设置数据，其流程图和 JC代码为：voi d main Odrivft C T5 ” CO ： wai t ( 3. OOOOOO > ;stop O :wai t ( 2. OOOOOO > : drive 10O , CD ;wai t ( 2. OOOOOO > ; stop O :（2）机器人直走，应用循环，（1）动作为循环体，循环三次。根据题意，应用（1）流程图添加多次循环即可。（将循环次

5、数设置为3）其流程图和JC代码为：i'Iv&id mainUdriv&( 75)； 0Lt 3 0000M sUp 0;DOOOtB： drive( 100)； wait! 2.0000K ); stop 0:，行动轨(3) 机器人直走实验中，直走状态保持太久(走远了) 迹会偏移分析：因为左右电机效率不一样。void mai n()driveb(80);wait(5.0);stop();int Z=-15;void driveb(i nt x,i nt y)motor(1,x+z);motor(2,x-Z); 经试验得Z=-1思考题：1）机器人直走实验中，为什么机器人直

6、走状态保持太久（走远 了），行动轨迹会偏移，如何调校？答：左右电机相对效率不同才会导致机器人行动轨迹会偏移，多次试验，进行调节2）使得机器人转45度、90度、180度、270度时，速度和时 间分别应为？答：取速度为50，机器人对应时间分别为0.250,0.500,1.000,1.500。3）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并 避开，继续行走。实验三机器人你叫我应(1)在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应根据题意：设置流程图为:下主程序其JC代码为：1 nt m i c_l=O:tto i d m&i n while (1) I艸ait (0

7、, 100000):mi c_l = m i ux*ophone【)： i f C mi c_l > 50 tone 0523.2000LZ, D. 2500005:elset o. 500000 )-运行结果：当没有声音时，机器人处于待机状态静止不动，当有声源 时，机器人有节奏的回应。（2）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。根据题意：设置流程图为：注：后退的速度、时间分别为：-30 0.5右转的速度、时间分别为：40 0.5前进的速度、时间分别为：40 0.5第一个红外线侧障设置为无第二个红外线侧障设置为前第三个红外线侧障设置为左。

8、运行结果：当左边有障碍时，机器人通过红外感应回右转，当右边有 障碍时，机器人通过感应会左转，当前方有障碍时机器人会后退。实验4机器人飞蛾扑火实验1机器人有趋光性，可以用左右光源传感器来判断光线强度， 并发现 远处光源。2机器人到达光源附近后，围绕光源坐圆周远动。可分为三个子程序让其自己完成自己的任务即可 （1）发现光源方向。（2）向光远远动。（3）围绕光源转圈其流程图为:二尸主程序烛结束精品资料其JC代码为：int photo_l=0;voi d (ni n 0while (1)photo_l =pho t Q (1 ); if(photo_l < 240) drive ( 0 f 80

9、；wait ( 0 100000 )；s t op ();drive ( 30 f0);wai t ( 0. 500000 )：s t op ();photo_l -photo(2);i £ (phc to 1 V 240 )driv«( 0 , 60 )； wit ( 0.100000 );E t Op C)；dr i 80 # D； wait( 0. 500000 );=t op 0 ;pkoto_L = (photo Cl )+photo (2)/2; if (photo_l = 240dr i ve( 0 , 80； wait ( 0. 100000 )； stop

10、 0 ； drive ( 60 ” R ; wait ( 0. 500000 ); stop 0 :elsedrive ( B0 J 0); wait ( 0. 500000 ); stop ();运行结果：当机器人运行时，机器人先打开光源感应，并自转寻找光 源，发现光源后以速度80靠近光源。当靠近光源后绕其做圆周运动实验五、六机器人灭火实验机器人灭火实验需要机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源， 灭火。把机器人的运动简化为：1灭火场地的亮度检测，检测各个房间的亮度值。2调节红外传感器，使红外能检测到 10-80cm以内的物体。3机器人按固定路线模式搜索。其中最难的就是路线模式，因为由于地

11、面的摩擦，机器人的惯性，机 器人电机的转数差，等等因素，使机器人直走和转 90度有一定的难 度。因此，我们米用沿墙左走，走弧线的方式前进。其流程图为：0 J主程启Y其JC代码为:int phot&_l=O: int photo_2=0; int bnp 1=0: int giJO； int gi_2=0; void mainOgij = 0 ；whilt (gi 1 = Dph<do_1 二 photo ；phot&_2 =phots (2);if (phcto 1 'C 60) | | (photo_2 < 60)J ph»to_l -photo

12、 (1 )-ph&to(2).if (pkoto 1 30JSuLBoutine0;Sij - 1 ；drivs( 0 ? 30); wut( o. loom)；Step 0；elsephotQ 1 = (photo Cl J+photc C2) V2; if(photoj > 220)ISubRciutiiie_?()：Suhftoutiike_3 ();运行结果：机器人能沿墙左坐，以弧线的前进方式搜索光源，能发现 火源，并灭火。实验七：实验七机器人走迷宫实验分析：首先需要检测地面传感器函数 surface。的返回值与不同 地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。

13、 编写程 序如下：(进行检测地面传感器函数 surface()的返回值的采集，可 在“找地雷场地”中找到环境。int surf_l=0;voidwhile (1)surf_l 二 surface 0；printf (, surf_l);wait(OJOOOOO );"广主程序呂结束一般出现的地面标志圆圈颜色有三种，白、红、橙，对应的检测地面传感器函数surface()的返回值依次为：0、170、128。对应黑 色地面surface()的返回值为255。本次实验迷宫环境中迷宫出口的 地面标志圆圈颜色为橙色，如果 surf_1二surface。； surf_仁128，的 条件成立，则可说

14、明机器人走出迷宫。在迷宫中的行走模式可米用 沿墙走(走弧线)。沿墙走，顾名思义，即机器人靠近墙壁行走。机器人可采用左手走（右手走）规则。 左手（右手走）走规则是指机器人始终沿着左边（右边）的墙壁行走， 一直走完全程。该方法要求机器人能实现沿着墙壁前进，当拐弯或是门口时，机器人能自动转过去。机器人如果前方发现有障碍物，一般 说明正对着墙，就右转（左转）90度（79，0.3），如果发现左方有 障碍物，一般说明左侧对着墙，就右转（左转）约 60度（79，0.2）， 否则划弧前进，就是前进+左转（右转）。在门口拐角处要求机器人处 理碰撞，程序中，让机器人一旦检测到碰撞，就后退一点，再右转（左 转）约6

15、0度。在环境中修改“走迷宫场地”文件，去掉其中的光源，设置红外线距离10cm，点击显示轨迹按钮，显示出机器人运行的路线。场地环境如下：（每次修改程序，都必须退出环境，重新下载程序，再次运行环境却退出环境只能使用环境窗口最左上角的退出命令，每次重新进入环境需要重新修改环境参数：删除光源、设置红外距离、显示轨 迹）实验八综合实验及测试一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。（30分）要求：（1）写出机器人从静止到运动的条件值。（2）画出对应流程图。（3）写出对应JC代码。（4）回答机器人在运

16、行时使用到哪些部件。解：（1）机器人从静止到运动的条件值：mic二microphone （）；if（ mic>180 ）drive（ 100,0）（2）对应流程图见实验三所示（3）对应JC代码如下图所示rrblr miir1I l-feit1 -O ji nit 口i口 ;（4）机器人在运行时使用到的部件：红外传感器、碰撞传感器、麦克风、直流电机二、自由编写程序。（70分）要求：（1 ）机器人运行程序使得其具有一定的行为模式，并详细 说明它是怎样一种模式。（2）至少使用到四种传感器。解：设计的机器人在环境中自由行走，遇到障碍物时，避开继续行走, 并发出警报声，遇到光源也发出警报声。这一行

17、为模式需用到光敏传 感器、红外传感器、碰撞传感器和麦克风。该行为模式的流程图为:产主程序虹拆滩陌|结束int ir_l=O;int photo_l-Ojint bmp_l=O;int gi_l =O；int gi_2=0;void main()while 5ubRoutine_2 ()jSubRoutine_3 ()photo 1 =tphoto( l)+photo(2W2j1 while(photo_l >= 200) _ photo 1 =(photo(l)+photo(2)/2;tone(523 *20001 乙 H 500000);Welcome ToDownload !欢迎您的下载，资料仅供参考！