A机器人的IO通信.docx

《A机器人的IO通信.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《A机器人的IO通信.docx（29页珍藏版）》请在三一文库上搜索。

1、ABBa-J-4ABB 机器人的 IO 通信4.1 任务目标? 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。? 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。? 掌握 Profibus 适配器与 PLC进 行通信的配置方法。4.2 任务描述以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10 ，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组 输入信号 GI1（4 位）、组输出信号 GO1（ 4 位）和模拟输出信号 AO1，并 实现 I/O 信号的监控及操作。除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行

2、通信以外， ABB 机器人还可以使用 DSQC667模块通过 Profibus 与 PLC进 行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5Profibus 适配器？4.3 知识储备4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进 行通信。 ABB 机 器人PC现场总ABB标RS232通信De线vice标准准I/OOPC serverNet板 PLCProfibuSocketsMessageProfibus-.DP.Profine注 1 ：一种通信协议注 2 ：不同厂商推出的现场总线协议 关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明

3、：1） ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do 、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍PLC进 行通信2) ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC相 关的操作。3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651和 Profibus-DP 为例，进行详 细的讲解如何进行相 关的参数设定。IRC 5控 制柜接口说明：标号 说明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant连接器C 接器D 接器E接器 FI/O

4、连安全连电源电缆连电源输 入 连 接 器 G电源连接器H 接器I接器DeviceNet连信号电缆连JKL控制柜接口示意图：信号电缆连接器轴选择器连接器附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）4.3.2ABB 标准 I/O 板本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准）型号说明DSQC 651分布式 I/O 模块 di8do8 ao2DSQC 652分布式 I/O 模块 di16do16DSQC 653分布式继电器 DSQC 355AI/O 模块 di8do8 带 分布式 I/O 模块ai4ao4DSQC 377A输送链跟踪单元1.ABB 标准 I/O

5、板 DSQC651 DSQC651板 主要提供 8 个数字输入信号、 出信号的处理8 个数字输出信号和 2 个模拟输1）模块接口说明标号说明A 数字输出信号指示灯X1 数字输出接口X6 模拟输出接口X5 是 DeviceNet 接口 模块状态指示灯X3 数字输入接口 数字输入信号指示灯BCDEFG2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：X1 端子编号 使用定义 地址分X3 端子编号使用定配义地址分配1OUTPUT CH1321INPUT CH102OUTPUT CH2332INPUT CH213OUTPUT CH3343INPUT CH324OUTPUT CH4354INPUT CH435

6、OUTPUT CH5365INPUT CH546OUTPUT CH6 377OUTPUT CH7 388OUTPUT CH8 3990V1024VX5 端子：X5 端子编号使用定义10V BLACK2CAN 信号线 low BLUE3屏蔽线4CAN 信号线 high WHILE524V RED6GND 地址选择公共端7模块 ID bit 0（ LSB）8模块 ID bit 1（ LSB）9模块 ID bit 2（ LSB）10模块 ID bit 3（ LSB）11模块 ID bit 4（ LSB）12模块 ID bit 5（ LSB）注： BLACK黑 色，BLUE蓝 色， WHILE 白色，

7、XR6E 端D红 子编使用定义 地址分号1X6 端子：未色使用 配2未使用3未使用40V5模拟输出 015ao16INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用*ABB 标准I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。端子 X5 的 612 的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范围在 1063。如上图，将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪 去，2+8=10就可以获得 10 的地址。* 模拟输出的范围： 0+10V6 模拟输出 ao2 16312.ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652板 主要提供 16 个数字输

8、入信号和 16 个数字输出信号的处理。 （ 1）模块接口说明标号 说明 A 数字输出信号指 示灯 B X1、X2 数 字输出接口 C X5 是 DeviceNet 接口 D 模块状态指示灯E X3、 X4 数字输入 接口F 数字输入信号指 示灯X1 端子编使用定义地址分X2 端子编使用定义地址分号1OUTPUT配0号1OUTPUT配8CH1CH92OUTPUT12OUTPUT93COHU2TPUT23COHU1T0PUT104COHU3TPUT34COHU1T1PUT115COHU4TPUT45COHU1T2PUT126COHU5TPUT56COHU1T3PUT137COHU6TPUT67CO

9、HU1T4PUT148COHU7TPUT78COHU1T5PUT159CH80V9CH160V2）模块接口连接说明X1 端子：X2 端子：1024V1024V号1INPUT配8CH92INPUT93ICNHP1U0T10X4 端子4：ICNHP1U1T11ICDNHSP1QU2CT6 53X5、 X3 端子同 DSQC651板3.ABB 标准5I/O 板12DSQC6653板 主要ICNH提P1U供3T 8 个数字13输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理1）模块接口说明7CNHP1U4T14标号说明8 ICNHP1U5T15A数字继电器输出信号指9 CH106V示灯BX 1 数字继电器输

10、出信1024V号接口C X5 是 DeviceNet接口D模板状态指示灯EX3 数字输入信号接口F数字输入信号2）模块接口连接说明指示灯X1 端子：X3 端子：X1 端子编使用定义地址分1OUTPUTCH1A2OUTPUTT1BTP2AHUHCOC567891011BPAPBPAPBPA2T3T3T4T4T5HUHUHUHUHUHCOCOCOCOCOCCH12 OCUH6TAPUT CH6B13 OUTPUT CH7A 614 OUTPUT CH7B15 OUTPUT CH8A 716 OUTPUT CH8B4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A板 主要提供 4 个模拟

11、输入信号和 （ 1）模块接口说明X3 端子编 使用定 地址分号 1 I义NPUT 配 0CH12INPUT13ICNHP2UT24ICNHP3UT35ICNHP4UT46ICNHP5UT57ICNHP6UT68ICNHP7UT79CH08V1016 未使用X5 端子同 DQSC651板4 个模拟输出信号的处理标号 说明A X8 模拟输入端口B X7 模拟输出端口C X5 是 DeviceNet 接口DX3 是供电电源2）模块接口连接说明X3 端子：X3 端子编号 使用定 义1 0V2 未使X5 端子同 DSQC651用3 接地4 未使用5 +24VX7 端子：X7 端子编 配号 使用定义 地址

12、分1模拟输出 _1， -10V/+10V0152模拟输出 _2， -10V/+10V16313模拟输出 _3， -10V/+10V32474模拟输出 _4， 420mA4863518未使用19模拟输出 _1， 0V20模拟输出 _2， 0V21模拟输出 _3， 0V22模拟输出 _4， 0V2324未使用5.ABB 标准I/O 板 DSQC377AX8 端子：X8 端子编号使用定义地址分配1模拟输入 _1，-10V/+10V0152模拟输入 _2，-10V/+10V16313模拟输入 _3，-10V/+10V32474模拟输入 _4，-10V/+10V4863516未使用1724+24V25模

13、拟输入 _1，0V26模拟输入 _2，0V27模拟输入 _3，0V28模拟输入 _4，0V29320VDSQC377A板 主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处 理。1）模块接口说明2）模块接口连接说明标号说明X3 同AX20 是编码器与同步开关DSQC355A的端子X5 同BX5 是 DeviceNet 接口CX3 是供电电源DSQC651X20 端子：X20 端子编号使用定义124V20V3编码器 1， 24V4编码器 1， 0V5编码器 1，A 相6编码器 1，B 相7数字输入信号 1，24V8数字输入信号 1， 0V9数字输入信号 1，信号1016 未使 用4.4

14、任务实施4.4.1 配置 DSQC651板ABB 标准 I/O 板 DSQC651是 最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 di、数字输 出信号 do、组输入 信号 gi、组输出信号 go 和模拟输出信号 ao 为例做一个详细的讲 解。1.定义 DSQC651板 的总线连接ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet 现场总线进行通信。 定义 DSQC651板 的总线连接的相关参数说明见表： 参数名 设定值N称am eboard10Type of Unitd65Connected to BusDevi1ceNet1Devic

15、eNet Address102. 单击“添加”。说设定 I/O 板在系明统中的名字， 10代表 I/O 板在 DeviceNet 总线上的地址是 10，方设便定在I/O系板统的中类识型别 设定 I/O 板连接的总线设定 I/O 板在总线中的地址1. “控制面板”- “配置”画面 中，双击 “Unit” ，进 行 DSQC651 模块的 设 定。3. 按照表中的参数填写，填写完成后点击“确定”重启后定义DSQC651板的总线连接操作完成。2.定义数字输入 / 输出信号 定义信号的操作步骤：1. “控制面板 ”-“配置 ”画面 中，双击“Signal”。2. 单击 “添加 ”。3. 对于不同类型的

16、信号，对信 号的参 数进行填写， 填写完 成后， 点击 “确 定”，重启 后完成设定。数字输入信号 di1 的相关参数见表：说明参数名称 设定值Namdi1设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping0设定信号所占用的地址数字输出信号 d01 的相关参数见表：参数名称设定值说Namdo1设定数字输明出信号的名字Type of SignalDigital设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping3

17、2设定信号所占用的地址3.定义组输入 / 输出信号组输入信号 gi1 的相关参数及状态将下表：参数名称设定值说Namgi1设定组输明入信号的名字Typee of SignalGroup Input设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping14设定信号所占用的地址组输出信号 go1 的相关参数及状态见表：参数名称设定值说Namgo1设定组输明出信号的名字Type of SignalGroup设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块3336设定信号所占用的地址状态地址 1地址 2地

18、址 3地址 4十进制数1248状态 101012+8=10状态 210111+4+8=13*组输入 /输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入 的 BCD 编码的十进 制数。此例中，组信号占用地址 14 共 4 位，可以代表十进制数 015。如此类推，如果 占用地址 5 位的话， 可以代表十进制数 031。4.定义模拟输出信号模拟输出信号 ao1 的相关参数见表：参数名称 设定值 说明Namao1设定模拟输出信号的名字Type of SignalAnalog设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping0

19、1设定信号所占用的地址Analog EncodingUnsigned设定模拟信号属性Maximum Logical10设定最大逻辑值Maximum Physical10设定最大物理值Maximum Bit65535设定最大位值5.I/O 信号监控和操作（1）“输入输出”界面 打开输出输出界面的操作 步骤：1. ABB 菜 单中 选 择“输 入 输 出”。2. 打开 “视图 ”菜单，选 择“I/O单元”。3. 选择 “obard10 ”4. 单击 “信号 ”。5. 在这个画面，可看到在 上一 节中所定义的信 号。可对信 号进行监 控、仿真和强制的 操 作。*可在“控制面板 ”配“置”I“/O”中

20、将常用的 I/O 信号添加到输入输出界面的常用视 图。（ 2 ）对 I/O 信号进行仿真和强制操作对 I/O 信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使 用。 仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送 给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设 备的信号场景，使用 仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以 回到之前的真正的值。对于输出信号，则可 以直接进行强制赋值操作。A仿真操 作1. 选中一个输入信号，点击 “仿 真”。2. 单击“1”，将 di1 的状态仿真 为“ 1”， 如

21、果选择的是组 信号或者模拟信 号，则单 击“123”，输入一个数值。3. di1 已被仿真为 “1”。4. 仿真结束后，单击 “消除仿B.强制操作1. 选中 “do1”。号，。2. 通过单击 “0”和“1”，对 do 的状态 进行强制操作。如果 是组信号或模 拟信号， 则单 击“123”，输入数字4.4.2Profibus 适配器的连接ABB 机器人还可以使除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外， 用 DSQC667模块通过 Profibus 与 PLC进 行快捷和大数据量的通信。图片说明：标号说A明PLC的 主站明B总线上的从站C机器人 Profibus 适

22、配器 DSQC667D机器人的控制柜其设置的方法与 I/O 板设置方法相同，参数名称及说明见表：参数名称设定值说NamProfibus8设定 I/O 板在系明统中的名字eType of UnitDP SLAVE设定 I/O 板的类型Connected to BusProfibus1设定 I/O 板连接的总线Profibus Address8设定 I/O 板在总线中的地址*DSQC667 模块是安装在电柜中的主机上，最多支持 512 个数字输入和 512 个数字 输出。4.5 知识链接4.5.1 示教器可编程按钮的使用 可以将示教器上的可编程按钮与 I/O 信号绑定，以便快捷地对 I/O 信号进

23、行仿真或 强制操作。为可编程按键 1 配置数字输出信号 do1 的操作如下：1. 在“控制面板”中选择“配置 可编程按键”2. 选中想要设置的按键， 然 后在“类型 ”中，选择 “输3. 选中 “do1”。4. 在 “按下按键 ”中选择 “按下 /松开 ”。也可以根据实 际需要 选择按键的动 作特性。5. 单击 “确定”，完成设定， 现在 就 可以 通过可编 程按键 1 在 手动状态 下对 do1 进行强制 的操作。有多种按键方式可以选择：1) 切换：每按一次按键， 信号 在 1 和 0 之间切 换。2) 设为 1：按下按键将信0。4.5.2 系统输入输出与 I/O 信号的关联 4） 按下 /

24、 松开：长按按键， 信号 为 1，松开后信号 重置为 0。5） 脉冲：按下按键，信号置 为 1 ， 然后自动重置为 0。将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开 启、程序启动等）。 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围 设备，以作控制之用。1）建立系统输入 “电动机开启 ”与数字输入信号 di1 的关联3. 单击 “Signal Name”，选择 “di1”。4. 双击 “Action”。5. 选择 “Motors On”，然后单 击 “确 定 ”。6. 确认设定的信息，单击 “确定 ”， 重启后完成设定。1. 进入 “控制面板 ”-“配置 ”画 面，双 击 “System Output ”。2. 单击 “添加（ 2）建立系统输出 “电动机开启 ”与数字输出信号 do1 的关 联3. 单击 “Signal Name”，选择 “do1”。4. 双击 “Status”5. 选择 “Motor On”，然后单 击 “确 定 ”。*光 盘关说于明系书统。输入 /输出的定义详情，请查看 ABB 机器人随机 6. 确定认”，设定重的启信后息完，成单设击定。“确