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1、RSLogix5000 编程软件中PIDE指令的使用 在RSLogix5000 V13.0以上编程软件版本中在FBD块中提供一指令PIDE，中文名称为增强型PID控制指令，采用速度增量算法，区别于传统梯形图指令PID（位置增量算法）。PIDE指令自带自整定功能，在PIDE指令手动模式下，可以通过自整定来确定P、I、D、参数，减少PID参数调节的时间，另外在自整定前，其PV类型可选（流量、压力、温度、位置等）。现将指令用法作一简要说明，以下所有图片均来源于测试工程截图。1、 创建一个工程，如图1所示：图1：创建工程Type：CPU型号Revision：程序版本号Name：工程名字Descript
2、ion：工程描述Chassis Type：机架类型Slot：CPU所在机架槽号（机架槽号编号从0开始）Create In：工程保存位置2、 创建一周期性任务，如图2所示：图2：创建周期性任务Name：周期性任务名称Description：周期性任务描述Type: 任务类型（周期性/时间）Period：任务周期时间Priority：优先级（数值越小，优先级越高）Watchdog：看门狗时间（任务周期时间的23倍）3、 创建程序组，如图3所示：图3：创建程序组Name：程序组名称Description：程序组描述Schedule in：程序组所在任务4、 创建程序段图4：创建程序段Name：程序段
3、名称Description：程序段描述Type：程序段类型（梯形图、功能块等）In Program or Phase：程序段所在程序组5、 打开程序段，添加PIDE指令，如图5所示：图5：添加PIDE指令PIDE_01: 指令名称，添加指令时自动生产，可更改Autotune Tag：自整定标签6、 修改PIDE指令参数，使之符合使用要求，如图6所示：图6：PIDE参数设置个人推荐使用的参数：EnableIn：指令使能PV：过程反馈变量，标度变换之后PVEUMax：PV上限，标度变换之后PVEUMin：PV下限，标度变换之后SPCascade：SP远控设定值SPHLimit：SP设定值上限SPL
4、Limit：SP设定值下限CVInitReq：CVEU初始设定请求（1有效）CVInitValue：CVEU初始设定值CVInitReq和CVInitValue实现PIDE无冲击启动，相当于PID指令中的INHOLD和INHOLD VALUECVProg: CV手动输出值 CVEUMax：CVEU上限，最大值对应100%CVCVEUMin：CVEU下限，最小值对应0%CVCVHLimit：CV上限CVLLimit：CV下限PGain：P参数IGain：I参数DGain：D参数AllowCasRat：远控允许ProgProgReq：编程编程请求，手动到自动或者自动到手动切换时，需要置位此位Pro
5、gCasRatReq：编程远控请求，编程到远控切换位ProgManualReq：编程手动请求，编程到手动切换位EnableOut：使能输出CVEU：CVEU输出，最大值对应100%CV，最小值对应0%CV，远控/初始化请求有效模式下，CVEU作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CVCV：CV输出，手动模式下，作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CVSP：设定值，只显示CasRat：远控模式显示Manual：手动模式显示以上参数设定完毕后，PIDE指令如图7所示：图7：调整参数后的PIDE指令 由于PIDE指令标签为结构体，因此需要更改的变量如CV上下限，P、I、D参数可通过
6、梯形图对其赋值。7、 连接调整参数后的PIDE指令的输入各管脚（也可用梯形图对需要的参数直接赋值），如图8所示：图8：PIDE指令输入管脚连接8、 PIDE自整定先让程序在线，点击PIDE指令，弹出如下窗口，如图9所示：图9：PIDE指令属性栏里基本配置信息Mode：PIDE指令执行模式（周期、实时、采样间隔时间等）Oversample t：采样间隔时间 RTS Period：实时周期时间 Control action：误差类型 （SP-PV/PV-SP）以上所有属性栏里信息全部可由参数设置，在低版本程序中只能由参数设定。自整定过程如下： 程序在线，点击PIDE属性，弹出窗口中选择Autotu
7、ne，然后点击Acquire Tag按钮，获取自整定标签，然后设置ProcessType（温度、流量、压力等），PV Change Limit （PV变化极限），CV Step Size （CV阶跃百分比，此值用于自整定时CV的阶跃值）。最后点击Autotune ，如下图： 点击Start即开始自整定，整定结束，灰色部分便可选择，选择合适的PID参数，点击Set Gains in PIDE，把慢速、中速、快速响应PID参数写入PIDE指令。小结： 经本人多次测试，除温度外，其余流量、压力等CV变化能立马引起PV变化的都可用此整定，另外在整定过程中必须确保CVEU加大时，PV值也同时变大，否则自整定会失败。8 / 8文档可自由编辑打印