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1、第3期2013年3月机械设计与制造253Machinery Design & Manufacture王宇林，李琳（华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东广州510640）摘 要：提出了一种面向开放式工业机器人解释器的开发方法。利用该方法在Visual Sludio2005集成开发环境下，针对 工业机器人应用平台，并提出一种基于正则表达式、XML技术关键技术雜合解毎器模式和职责链模式的设计模式编程 思想，使得所设计的解释器系统具有功能命令可扩充性,代码可维护性，系统开发用期短，解释效率高的特点通过仿真 实例证明可以很好地解粹工业机器人运动程序适用于机器人控制系统平台的开发，为解释得的开发
2、提供了 一种参考。 关键词:机器人解釋器;解釋器;职责链;XML中图分类号:TH16文献标识码：A文章编号：1001-3997(2013)03-0253-03Implementation of Industrial Robot Interpreter of Open ArchitectureWANG Yu-lin, U Lin(Department of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology. Guangdong Guangzhou 510640, Ching)Abstract ：
3、4n imp le mental ion method of industrial robot interj)reter for open architecture is proposed Using the design pattern 9 with the interpreter pattern, the chain of responsibility pallern were integrtded,(uul lhe key technologies qfXML mid regex were proposed, making this interpreter system scalable
4、、code maintainable9 the developnunl cycle shortened, and ejficiency of interpreting high. Simuhiion examples showed that it can explain the movemenl program of iruluslrial robots aiui can be applied to the development of the robot control system platform t providing a reference for the developnienl
5、of the interpreter.Key Words： Robot Interpreter； Interpreter； Chain of Responsibility； XML1引言工业机器人替代人类作业在结构化的工业现场中，将人类 从繁重的.单调的、甚至危险的作业环境中解放出来。机器人解释 器作为机器人系统的j个模块，其主要功能是将用文本格式 （asc n码）表示的机器人运动程序，以程序段为m位转换为后续 程序所需要的数据结构或咯式。所以机器人解释器是机器人系统 软件的关键部分，其功能的强弱将会影响到工业机器人的性能叫 在解释器的研究中，文献叫吏用LEX和YACC来自动构造解释 器开发出
6、了-套数控系统平台NC代码解释器软件;文献叫出 /用职责链的没计模式来构建命令解释器，并且在AutoCAD ¥ 台上得到应用；文献内提出了一种基于XMI. schema映射的智能 文本解释器构造方法，同肛貝冇良好的维护性;文献田在对各种类 型的解释器研究后得出有效的解释器开发方法远比硬件支持要 重要的结论。为此，提出-种开放式工业机器人运动代码解释器的开发 力法，该方法通过设计模式的运用，将解释器模武和职贵链模武 相融合运用XML等关键技术，使得所设计的解释器系统具冇功 能命令可扩充性，代码可维沪性的待点，并且基于Measurement StudioS. 1仿真丁具给出一个成功的应用
7、例子c2基于XML的解释器设计H前不少学者使用LEX和YACC來A动构造解释器 吟,针 对复朵数据结构和语句的程序设计语言来说，其效果是明显的。 但对于工业机器人解释器.采用手工编写的词法、语法分析程序 更适合:一方面机器人运动程用语言比较简洁.没有复杂的数据 结构和多变的语法形式,$UMMOVLPA,V=12M即可实现通过两 点的直线运动;另一方面采用手匸编写的分析程序往往分析速度 更快,可以满足机器人控制系统的实时性要求。为了实现机器人解释器的开放性,在修改、添加和删除个别 指令时程代码无需做较人的改动，这要求语法规则文件和程序 代码之间的耦合度尽叮能小，因此把语法规则文件和程序代码之 间相分离。设计的解軽器主要有五大模块所组成:词法分析、语法 分析、语义分析、中间数据生成和执行，给出一种适用于工业机器 人解释器的模型，机器人解释器模型，如图1所示。XML（Extensible Markup Language,可扩展标记语言）XML 以树形结构包含和描述数拯数据类型（数据结构）以及文冃结 构，用于描述其他语育，而且突破了ITML固定标记集合的约 束.可以使用标记（语义）来界定和说明所要描述的数据是一种 可扩展的跨平台的数据表示和交换技术的元语育叫来積日期:2012-05-20作者简介托宇林4986»）男广东吴川人在读硕L研究生，主要研究方向:机器人技术与I：程应用