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1、完成一个控制系统的设计任务，往往需要经过理论和实践的反复比较才可以 得到比较合理的结构形式和满意的性能，在用分析法进行串联校正时，校正环节 的结构通常采用超前校正、滞后校正、超前滞后校正这三种类型，也就是工程上 常用的PID调节器。本次课设采用的超前超前校正的基本原理是利用超前相角 补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性 能等，而由于计算机技术的发展，mat lab在控制器设计，仿真和分析方面得到 广泛应用。本次课设采用用Matlab软件对系统进行了计算机仿真，分析未校正 系统的动态性能和超前校正后系统是否满足相应动态性能要求。超前校正就是在前向通道中串联传递函
2、数为：G(s) =隼， R(s) a Ts + 其中:RRR + R?a = - 1&通常a为分度系数,T叫时间常数，由式(2-1)可知，采用无源超前网络进行串 联校正时,整个系统的开环憎益要下降a倍，因此需要提高放大器增益交易补偿. 如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增益所补偿，则g.(s) =aTs + Ts + 上式称为超前校正装置的传递函数。无源超前校正网络的对数频率特性如图6-4。201g|Gj20dB dec ,图67 超前网络的对数频率特性曲线图6-4无源超前校正网络的对数频率特性显然，超前校正对频率在1/盯和1/T之间的输入信号有微分作用，在该频 率范围内，输出信号相角比
3、输入信号相角超前，超前网络的名称由此而得。因此 超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性 能，如增加相位裕度，提高系统的稳定性等。下面先求取超前校正的最大超前相角以及取得最大超前相角的频率明，则像 频特性：cl01=arctaiiaT -arctanT cST T当也3=o,则有： d(O从而有：% = -r=-=arcsm-既当时，超前相角最大为。+1,可以看出心只与a有关这一点对于超前校正是相当重要的 超前校正RC网络图如图2。o_FI H1oJi1 4与 C 勺IJ cOO利用超前网络进行串联校正的基本原理，乃是利用超前网络相角超前特性。 只要正确地将超前网
4、络的交接频率1/aT和1/T设置在待校正系统截止频率9的 两边，就可以使已校正系统的截止频率和相裕量满足性能指标要求，从而达 到改善系统动态性能的目的。串联超前校正设计的一般步骤为(1)根据稳态误差要求，确定开环增益K。(2)在已确定K值条件下，计算未校正系统的相裕量。(3)根据指标要求，确定在系统中需要增加的相角超前量。(4)确定a值及4值，在未校正系统的对数幅频特性曲线上找到幅值等于 点所对应的频率，即为初，这一频率为所选网络的初，并且在此频率上 将产生最大超前相角值外。(5)确定超前网络的交接频率叼=l/aT,%=1/T。(6)验算。二、原系统分析设单位反愦系统的开环传递函数为:G(s)
5、=5(5 + 1)(0.65 + 1)(0.0015 + 1)要求校正后系统的幅值裕度大于l()dB,相角裕度7N40。，试设计串联超前校正装置，3.1校正装置参数的确定校正前截止频率吗=l.73%s,相角裕度y =-16.2“ 40,可知相角裕度不 满足要求，由此考虑加入串联超前校正系统。为了满足校正后的系统的相角裕度共40的条件，故需要加入 % = y ”_(5。12)=40。-16.2。-(5。12。),然后再根据= arg sin = 62.2求出a = 15.7。跟据系统对相角裕度的要求， 确定校正后系统的截止频率由式10旧。+201gA(叱：)=0,由此可求得，=3.02计算校正装
6、置的时间常数t。由于叱=叱“ =,由此可以解出T=0.084.则校正装置的传递函数为G：(s)=l0.0845 + 14.2二次校正系统分析如图6所示相角裕度r=18.71()吆。+ 20电4叱广)=0,由此可求得=4.7计算校正装置的时间常数T。由于WJ =叱”=汽,由此可以解出T=0.092.则二次校正装置的传递函数为G J(s)=焉总校正后的传递函数为：G(s) =5(1.3188 5 + 1)(0.495 + 1)s(s +1)(0.65 +1)(0.0015 +1)(0.084 5 +1)(0.092 +1)如图7所示，由图可知h=l2.1dB,/ = 438满足系统要求在设计超前校
7、正装置校正时，要合理选择校正装置的参数，一般可以改善系 统的动态性能。从频率特性角度出发，可以利用将较高频段幅值下降2(见。、相 位幅度较小的特性，减小系统的截止频率,提高相角裕度，从而提高了系统的稳定 性。但同时我们也应认识到串联校正装置本身所存在的缺陷和不足，以更好的把 它应用于工程设计中。如果在未校正系统的截止频率9附近，相频特性的变化率很大，即相角减 小得很快，则采用单级串联校正效果将不大，这是因为随着校正后的截止频率g 向高频段的移动，相角在g附近将减小得很快，于是在新的截止频率上便很难 得到足够大的相裕量。在工程实践中一般不希望。值很大，当。=20时，最大超 前角以二60、如果需要
8、60以上的超前相角时，可以考虑采用两个或两个以 上的申联超前校正网络由隔离放大器串联在一起使用。在这种情况下，串联超前 校正提供的总超前相角等于各单独超前校正网络提供的超前相角之和。(2)校正前系统的bode图BMe DiagramGm -S.48 dB (at 1.29 rad/sec). Pm = -16.2 deg (at 1.73 ra4/see)校正后系统的Bode 0Bode DiagramGm 753 dB (At 4.77 rad/&ee. Pm 187 deg (at 3.02 rad/see)图7Frequency (rad/sec)(gp)号=u6cHGep) Bsc/图6二次校正后系统的Bode图Bode Dia gramFrequency (rad/s-ec)opnwQEs台op)胃后