halcon常用算子中文说明.doc

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1、sub_image (ImageC onv ertedl, ImageCo nv erted2, ImageSub, 1,0) 一幅图减另一幅图。用一幅图 的灰度减另一幅的灰度成新的一幅图。mult_image (Image, ImagePart, ImageResult, 0.015, 0)一幅图加一幅成的一幅图convert_image_type (Traffic2,ImageConverted2, int2)转换图像的格crop_part (ImageNoise, ImagePart, 0, 0, Width, Height)取出一幅图的中部分dots_image (ImageResul

2、t, DotImage, 5, dark, 2)取出图像中圆点partition_dynamic (SelectedRegions, Partitioned, 25, 20)根据各个区域的特征将各个区域分割 开。intersection (Partitioned,Region, Characters)取出两个区域中重叠的部分，如果Region有两个 区域在Partitioned 中，则这两个区域合并成一区 域。differe nee (Regio nDilatio n, Regio nErosio n, Regio nDiffere nee)取出两个区域中不重叠的部分。eritieal_poi

3、nts_sub_pix(FilterResponse,facet, 1.5, 0.7, RowMin,ColMin, RowMax, ColMax, RowSaddle, ColSaddle)取出 图像中的关键点。 corn er_resp onse (Image, FilterResp on se, 3, 0.04)auto_threshold (Image, Regio ns, 10)自动阈值分割，根据灰度直方图中 两波峰中的波谷取出阈值。closi ng (Regio nClosi ng3, Recta ngle, Regio nClosi ng4)用一个设计好的区域来封闭其它区域。ho

4、m_mat2ddentity (HomMat2Dldentity)生成一个 2D 单位矩阵hom_mat3ddentity (HomMat3DIdentity)生成一个 3D 单位矩阵 hom_mat2d_tra nslate(HomMat2DIde ntity,-0.5*(Row1+Row2),-0.5*(Colum n1+Column2), HomMat2DTranslate)对矩阵进行 2D 变换，用于平移。hom_mat3d_rotate (HomMat3DIdentity, GraspPhiZ_ref, z, 0, 0, 0,HomMat3D_RZ_Ph对矩阵进 行3D变换，用于旋转

5、hom_mat3d_tra nslate(HomMat3D_RZ_Phi,Ce nterPoi ntX_ref,Ce nterPoi ntY _ref, 0, ref_H_grasp)对矩阵进行3D变换，用于平移。hom_mat2d_scale (HomMat2DTranslate, ScaleFactor, ScaleFactor, 0, 0, HomMat2DScale对矩阵进行变换，用于缩放hom_mat3d_compose (cam_H_ref, ref_H_grasp, cam_H_grasp) 将两矩阵相 乘hom_mat3d_to_pose (cam_H_grasp, PoseC

6、amGripper)将矩阵变换成 3D 位 姿affin e_tra ns_con tour_xld(LogoC on toursTemp,LogoC on tours,HomMat2DComplete)对线条 LogoContoursTemp 进行HomMat2DComplete对应的变换(平移和缩放)。compose3 (ImageRed, ImageGreen, ImageBlue, LogoImageTempl) 将三幅图 像合并成一幅图像decompose3(LogoImage, ImageR, ImageG, ImageB)将一幅图像根据 RGB 值 转换成三幅图像。pain t_

7、xld(LogoC on tours,LogoImageTempl, LogoImage,Blue,Orange,Blue,Blue,Blue,Blue)对线条喷颜色。Blue := 0,48,117，Orange := 255,181,41check_differe nee (Traffic1, Traffic2, Selected1, diff_outside, -255, 15, 0, 0, 0)根据两幅图的不同 进行图像分割。bin_threshold 自动阈值分割，与 auto_threshold (Image, Regio ns, 10) 类似，但只有一个最小值取得仅有一个阈值。c

8、har_threshold (Alpha1, Alpha1, Characters, 6, 95, Threshold)自动阈值分割，阈值根据直方图的 波峰取得dyn _threshold (ImageFilled,ImageMea n, Regi onDyn Thresh, 3, light)动态阈值分割。gray_histo (Alpha1, Alpha1, AbsoluteHisto, RelativeHisto)获得绝对与相对直方。backgro un d_seg (Edges, Backgro un dRegio ns) 将找出的区域根据背景分割 成各个连通的区域。fill_up_s

9、hape (Backgro un dRegi ons, Regi onF illUp, area, 1,40)有选择性的填充smooth_f un ct_1d_gauss (Function, Sigma, SmoothedF un cti on)对一维数组进行平滑处理。funct_1d_to_pairs(SmoothedFunction, XValues, YValues)将数据分别对应赋予一个横坐标。fill_interlace (Image, ImageFilled, odd)修改在采集图像过程中造成 的两个半幅图像拼接的问题。regio ngrowi ng (Image, Regio

10、ns, 1,1,1, 100)将图像分割成各个灰度值相近的区域。expa nd_gray_ref(Regi ons,Image,EmptyRegio n,Regi on Expa nd,maximal, image, Mean, 11) 根 据灰度和颜色将分离的区域连通。expa nd_li ne (Image, Regi on Expa nd, Line, mea n, row, 100)将轮廓拓展成一个跟其灰度相近的区域。expa nd_regi on(Regi ons,NoPixel,Regi on Expa nded1, maximal,image)根据设定的特征将分离 的区域连通。f

11、ast_threshold (Image, Region, 128, 255, 10)根据最大和最小灰度以及面积选出区域gray_erosio n_rect (Image, Imag, StrokeWidth, StrokeWidth)每个点的灰度值用这个点的矩形掩 码内最小灰度值代替。select_shape_std (ConnectedRegions, SelectedRegion, max_area, 70) 从多个区域选出指定特征相似的区域。如选出面积最大的区域。scale_image_max (ImageReduced, ImageScaleMax)增加图像的对比度 text_li

12、ne_orie ntati on (SelectedRegi on, ImageScaleMax, 30, rad(-30), rad(30), Orie ntatio nAn gle)检测具有字符的图像的方向rotate_image (ImageScaleMax, ImageRotate, deg(-Orie ntati onAn gle),co nsta nt)将图像按照指定的角度旋转find_text (ImageRotate, TextModel, TextResult)根据设定的模板寻找字get_mposition (Win dowHa ndleButto n. Row, Colum

13、 n, Butto n)获得鼠标坐标gen _grid_regi on (Regi on Grid, Gap, Gap, li nes, Width, Height)生成网格区域clip_region (Grid, StreetGrid, 165, 20, 405, 750)选择一定范围内的区域。clip_regio n_rel (Regi on Border, Regi on Clipped, 5, 5, 5, 5)选择四边都减去一定像素的区域gray_clos ing (Image, ImageReduced, ImageClos in gFast)灰度值闭操作gray_ope ning

14、(Image, ImageReduced, ImageOpe nin gFast)灰度值开操作hysteresis_threshold(EdgeAmplitude, Regio nH ysteresis, 10, 20, 10)当大于最大阈值的点取出做为可靠点，最大与最小值之间的点根据与可靠点的关系选出。get_domain (Image, Domai n) 得到整幅图像的区域gen_recta ngle1 (Recta ngle, Row1, Colu mn1, Row2, Colu mn2)在区域内部的实心区域得到一个平行于横坐标的最大矩形。compleme nt(Regi on : Re

15、gi on Compleme nt :)找到输入区域的补区域in terjace nt(Regi ons, Regi onln terjace nt,border)找至 U将各个区域分割开的区域local_max (Image, LocalMaxima)找到比周围灰度值都大的点。local_min (Image In verted, LocalMi ni ma)找到比周围灰度值都小的点smooth_image (Image, ImageSmooth, deriche2, 0.2)平滑图像inv ert_image (ImageSmooth, Image In verted)用 255 减去每个

16、点的灰度值 作为这个点新的灰度值。shape_trans (RegionFillUp,Pads, convex)根据指定的参数对区域的形状进行转换，如转换成正 方形等。select_shape_proto (Pads, BallBo nds, Miss ingBon ds, overlaps_re l,0, 0)选出具有相似特征的所有区域boun dary (Regio nln tersectio n,Regi on Border, i nner)获得区域的边界lines_gauss (ImageReducedTracks, Lines, 1.5, 1, 8, light, true, tru

17、e, true) 提取图的线条并计 算出图的宽度。get_co ntour_xld (Li ne, Row, Colu mn)获得线条的各个点的坐标min_max_gray (ImageAngioMedian, ImageAngioMedian, 0, Min, Max, Range) 获得区域内图像的 最大和最小灰度值median_rect (ImageNeedle, ImageNeedleMedia n, 41,41)对图像中值滤波shape_trans_xld(Border, XLDConvex, convex)将区域的边界根据不同的属性转化成线条get_co ntour_attrib_

18、xld (Li ne, width_left, WidthL)得到线上每个点的属性fit_circle_contour_xld(ObjectSelected, ahuber, -1, 2, 0, 3, 2, Row,Colum n, Radius, StartPhi, En dPhi, Poi ntOrder)将线条拟合成圆，得到位置和半径。gen_circle_contour_xld(ContCircle,Row, Column, Radius, 0, rad(360),positive, 1.0) 生成一个圆get_c on tour_global_attrib_xld(ObjectSel

19、ected,con t_approx,Attrib)返回线条的全局属性值，当Attrib0 时是圆弧。clip_c on tours_xld (Lin es, Lin esClipped, Top, Left, Bottom, Right)选择一定区域内的线条clip_e nd_poi nts_c on tours_xld(EllipseC on tour,ClippedC on toursLe ngth, length, 20)去除线条两端的部分像素。region_to_bi n (Recta ngle, Bi nlmage, 130, 100, 120, 130)将区域转换成具有固定灰度值

20、的图像pai nt_gray (SmoothedImage, Bi nl mage, Image) 将一图图像绘制到另一幅 图像上。un io n_colli near_co ntours_xld(RegressC on tours, UnionCon tours, 10, 1,2, 0.1, attr_keep) 连接共 线的线条。gen_c on tour_polygon_xld(Co ntour4,200,200,300,300,200,320,450,450,300,300)生成任意 多边曲线close_c on tours_xld (Con tours, ClosedCo ntour

21、s)让不圭寸闭的线条圭寸闭select_co ntours_xld (Con tours, SelectedC on tours, closed, 0, 20,0, 0)选择一定条件的线条。crop_contours_xld (Lines, LinesCropped, Top - 0.5, Left - 0.5, Bottom + 0.5, Right + 0.5, false)提 取出一定范围内的线条。gen_polygo ns_xld (Co ntour1, Polygo n1, ramer, 10)将线条拟合成多边形。dev_set_part (239, 197, 239+17, 197

22、+17) 设置显示的区域 dev_set_color (cya n)设置显示的颜色dev_set_draw (margi n)设置显示的区域是填充还是空心的dev_set_shape (ellipse) 设置显示的区域的形状 select_regio n_ poi nt (Regi ons, DestRegi ons, Row, Colum n)选择包含指定点的区域gen_con tour_regio n_xld(SelectedRegio ns,Con tours, border_holes)根据区域和指定的特征生 成轮廓线。dump_wi ndow_image (DumpImage, Wi

23、n dowHa ndle 将窗口的内容截图成图像area_ce nter_po in ts_xld(ClipC on tours,Area,RowPoi nts,ColumnPoints)轮廓线所有点计算的中心area_ce nter_xld (ClipC on tours, Area, Row, Colu mn, Poi ntOrder)轮廓线所有的区域的中心gen_nurbs_i nterp (Rows, Cols, 0,-10,0,10, 3, CtrlRows, CtrlCols,Knots)根据提供的点拟合成曲 线的坐标gen_con tour_ nu rbs_xld (Con to

24、ur, CtrlRows, CtrlCols, Kno ts, auto,3, 1,5)根据拟合的坐标生成轮廓线gen_ parallel_co ntour_xld(Edges,ParallelEdgesA ngle,co ntour_ normal提取,3)根据指定的特征生成 相应的平行线。get_grayval_c on tour_xld (Image, Con tour, bili near, Grayval)了轮廓线上所有点的灰度值test_subset_regio n(Regio n1. Regio n2 : : : IsSubset)测试一个区域是不是在另一个区域中。subset(

25、Rows,Min)从数组Rows先出Min 对应序列的数组create_funct_1d_array (Grayval, Function)根据数组生成一个函数序列 local_min_max_fu nct_1d (Function, strict_min_max, false, Mi n, Max) 提取出函数序列中的局部最大和最小值。dev_i nspect_ctrl (PoseRobotGrasp_ZYX)打开检测窗口dev_close_i nspect_ctrl (PoseRobotGrasp_ZYX)关闭检测窗口pose_to_hom_mat3d (PoseCamBase,cam_H

26、_base 将 3D 位姿转换成一个矩 阵。disp_3d_coord_system(WindowHandle, CamParam, PoseCamRef, 0.01)根据内参和外参显示3D坐标系con cat_obj (Lin es, Con tour, Li nes)将对象合并，可以分类时将属性相同 的人为合并成一类。gen_parallels_xld(Polyg on, ParallelLi nes,50, 100, rad(10), true)找到平行的轮廓线get_parallels_xld (ParallelLines, Row1, Col1, Length1, Phi1, Row

27、2,Col2, Length2, Phi2)得到平行 轮廓线的相关坐标。affin e_tra ns_poi nt_3d(cam_H_ref,GraspPoi ntsX_ref,GraspPoi ntsY_ref,0, 0, GraspPoi ntsX_cam, GraspPoi ntsY_cam, GraspPoi ntsZ_cam) 对点进行 3D变换。project_3d_poi nt(GraspPoi ntsX_cam,GraspPoi ntsY_cam,GraspPoi ntsZ_cam, CamParam, GraspPointsRow, GraspPointsCol) 将空间的

28、3D 坐标变换到图 像坐标union _cocircular_c on tours_xld (Con toursSplit, UnionCon tours, 0.9,0.5, 0.5, 200, 50,50, true, 1) 将属 于同一个圆 的轮廓 线连接起来sort_i ndex(Le ngth)|Le ngth|-1+1找出最大值对应的索引polar_tra ns_image (ImageReduced, ImagePolar, Row, Colu mn,PolarResolutio n, Radius+5)把图像由笛卡尔坐标转换成极坐标下图像，及把圆环形的图像区域转换成矩形区域。po

29、lar_tra ns_regio nnv(Regi onUnion, XYTra nsRegio n, Row, Colu mn,6.28319,0, Radius-Ri ngSize, Radius, 640, Rin gSize, 1280,1024,nearest_neighbor) 把图像由极坐标坐标转换成笛卡尔下图 像，及把矩形的图 像区域转换成圆环形区域。rotate_image (ImagePart, ImageRotate, 90, constant)将图像旋转 90度 lin es_color (Image, L in es, 3.5, 0, 12, true, false)

30、检测图像中颜色线条，并提取出它们的宽度。Measure_circle提取圆弧线的例子：in tersection(：RowA1,Colu mn A1, RowA2,Colu mn A2, RowB1,Colu mn B1, RowB2,Colu mn B2: Row, Colu mn,IsParallel) 提取两条交叉直线交叉点的坐标orie ntatio n_ regio n (Regi on, Orien tati on Regi on)提取区域的方向obj_diff(ConnectedRegions, LeftRegions,RightRegions)提取两组对象中不同的对象optic

31、al_flow_mg (Image1, Image2, VectorField, clg, 1, 1, 1000, 5, default_parameters, fast)计 算两幅图像中的视觉差异，用于监控。vector_field_le ngth (VectorField, Len gthImage, squared_le ngth)计算向量的长度，得到差异图像。local_max_sub_pix (ImageReduced, facet, 1.0, 4, Row, Colum n)提取出图像中灰度极大值的坐 标mod_parallels_xld (ParallelRoadEdges, P

32、art, ModParallelRoadEdges, ExtParallelRoadEdges, 0.3, 160, 220, 10)修补平行的轮廓线split_c on tours_xld(Polyg ons, SplitCo ntours,polyg on,1, 5)regress_c on tours_xld(SplitC on tours,RegressC on tours, drop, 1)select_xld_po int (Con tours, SelectedCo ntours, Poin tRow, Poi ntCol)选择包含指定点的轮廓线。symm_differe nce

33、_closed_co ntours_xld(Bo un darySet1,Boun darySet2,ContoursDifferenee) 提取圭寸闭对称轮廓线的不同部分test_self_i ntersectio n_xld (Con tours, false, Doesl ntersect)检测轮廓线本身是否存在交叉点test_xld_poi nt (Co ntour1, Poi ntRow, Poi ntCol, Isl nsideCo ntour1)测试提供的点是否被轮廓线包含在内union 2_closed_c on tours_xld(Bo un darySet1,Boun da

34、rySet2,ContoursUnion)从多条轮廓线中合并成封闭的轮廓线union 2_closed_polyg on s_xld(Bo un darySet1,Boun darySet2,PolygonsUnion)从多个多边形的轮廓线中提取封闭的轮廓线。un io n_cota ngen tial_co ntours_xld(Co ntourC on cat4,UnionCon tours4,FitClippi ngLe ngth, FitLe ngth, TestMaxTa ngAn gle, MaxDist, MaxDistPerp,MaxOverlap, attr_forget)将

35、幅图像合并成SelectedC on tours,tile_images (Images4, Tiledlmage3, 2, horiz ontal)一幅图像select_c on tours_xld(RegressC on tours,curvature, 0, 0.5, 0, 0)根据线的特征 选择轮廓线select_shape_xld(SelectedC on tours,SelectedEdges, con tle ngth,and, 15, 500)根据线的形态特征选择轮廓线。vector_to_proj_hom_mat2d(RowUL,RowUR,RowLR,RowLL+0.5,C

36、olUL,Col UR,ColLR,ColLL+0.5,160,160,340,340+0.5,250,550,550,250+0.5, norm alized_dlt, , , , , , , HomMat2D, Covaria nee)根据图像坐标和实际坐标得到坐标的变换关系。union _colli near_co ntours_ext_xld(UnionCon tours,UnionCon tours,MaxDistAbs, MaxDistRel, 5, 0.5,0, -1,1,1, 1,1, 1,0, attr_keep)连接同线的轮廓线，提取的轮廓比union _colli near_co ntours_xld更精准。orie ntatio n_ poi nts_xld(WireSegme nt,RefOrie ntatio n)corner_respo nse (ImaAmp, ImageCorner, 3, 0.04)提取图像中的角gen_parallels_xld(Polyg on, ParallelLi nes, 50, 100, rad(10), true)找到平行的直线