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Kalman滤波中相关噪声问题的探讨DOI：10.16640/ki.37-1222/t.2016.18.232 0 引言 Kalman滤波被广泛应用到航空、军事的目标跟踪或导航等各个领域，拥有越来越重要的历史地位。 Kalman滤波用于导航系统中时，经常会遇到大风，雷雨等恶劣天气，对导航控制系统产生不利影响，由于外力风力等对飞机、船体的共同作用，常常导致系统中存在相关噪声。 当系统存在相关噪声时，传统Kalman滤波精度难以满足要求，国内外目前的研究方法大多针对特定步长或单一噪声相关的情况。本文将简单探讨一种新的适应范围更广的算法。 4 结果分析 本文对Kalma滤波中存在的几种形式的相关噪声问题进行了探讨，得出了一种噪声不相关的等价伪量测对状态进行估计更新。它用于解决单传感器中存在的噪声相关的问题。经过仿真，验证了算法的可行性，明显减小误差。由于应用环境和研究系统的复杂化，多传感器系统也越来越成为发展趋势。从第二部分中我们可以理论分析出，本文探讨的方法可以用于处理单传感器中的一步到多步相关的问题；本方法适用范围广，对于多传感器系统中存在的噪声相关的问题同样适用，只需要在多设出相应的参数，然后求出所设参数，最后再用序贯式滤波对伪量测进行处理。用于多传感器系统时，本方法还可以有效提减小计算时间，提高实时性。