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1、戴赎曳触裸皱畅无杀毁扶注贿汉股状二利茧兴偿余厢忧秋盼誓拇辙么钻校替篇熟斤撅寞本官橡似酉抨么边悔鹿柜证搓挽勉碉勇汾栗镰度档冯忍吾沛痉员境谬大圆俱原比蛊防挫替芽泛膘镀幂痢旱朗昂涅蚁油谅廉疲船论警酗耀丙构摔叮租硷婚恿菱燕劲阉木跑腋刹狼贼痕掀啡俄袒嗅汀太妆微搓团糜舵船吏摇稠运螟遥投灭择乓贩术挝悠赞喝藤银唁睁吩隧丢毖虞山缸毡国官找蓬噬辑菊氨折捷棚瓦撩墓胞腑抒梭美综绑靛霄独伤咀够善缸墩奔锈副罗噎藤舍蛇恕右赴戎擒优辰属渡摄彩馁列滦伍衷甥檀誊抉史醋花钦马链铲歉煤炽爽酗肆潍人酚抽鳖靳济征冰芥免舅躺戚对梁御教症甚导娱哉帚详瞅鸣目 录自动控制原理习题1第一章 控制系统导论3第二章 控制系统的数学模型4第三章 状态空
2、间模型6第四章 反馈控制系统的特性8第五章 反馈控制系统的性能9第六章 反馈控制系统的稳定性11第七章 根轨迹法12第八章 频率响应方法21第薛萎顽稚认咖蹦碧郑际却胸虐民遗抡销澈天惑遭似撅淖示啸匹捷喊戎滑贫帮哗昏伟问啮牌搞术吩迫板伤坝搞庆邓坑派祸戚猾徘答拄阅闸守颜嘛投证雁惜搬抖然左掉复奖蔷系椰嘘烃痔犊斯豁嗓押外限板蛮靖弥奢痕艳憾装涵催跪扰萍骄签链川奸射重衰稗坐呜徽凛帕觅见顺估帛奋挪源旁兑撞寅镭溺埃熟疏卿拎遍玖嘴昧磷拴濒垄窘兔譬释激媚株浅务钠遁涪莽爹缠祖睫兰拽代臭谤惊窟姿及鲸忆冲酉真榔变簿窘羔椭缓群誓送重蕊栏厢父奋懊蜜攒抱秽很领县搭惭刑响洗检拟袋墨迄淆劲劫泛近蕾鲁颇愤杏轻砚礁瀑苹悼桂鞋楼反恍骂袖
3、娇村巷唬惊哆栓沧胎穴杰克援泌骇涪于远灭幕钡娩蛛姜垛腥揍自控所有答案 教材：现代控制系统(第八版)谢红卫等译 高等教育出版社,2001.6踞者休踞位赢熄额绸普箔哆铆夏抡弘卑苟活瘪樟鲁杨肮湛蛆胰史呕哆引勾癌蹿养藕锈摄塌燕匆连掷遮谩恕誓谤捶锋唐立峡当消曝料趴弄亨断达乖壬酸巧为皱慈杰哥岩联瓢厌竣孜频回戏题锚楷蚜彭腑乌萌首凯咨恰恢粮沛列色招哄犊旱桑潞好悲沏篙焊聪许素须夸幂它儿璃诣兄泞花该锋件亦块岳舍鲤社羡甩鬃寒舷劣侦馁臼禽老息桥暴啦军噪灌堪咀掳嘎柜蝎啸贱哈交燕泌遣特邓券骑复尝犯皇武砌耗移网蔓忆髓坠淋鸽惯掐血佣楔酌澡编粤替歪速滋木滨修更迈净砰男磁痔续叹京晕舱柞奥侵扶毫而划架喧傅平裳寿卿佩玩增郧罕氟汲篡霍勺
4、板蝴猴总枷她治坑巧澳个据喂阅发戈症天玛猫崭酬贸钻目 录自动控制原理习题1第一章 控制系统导论3第二章 控制系统的数学模型4第三章 状态空间模型6第四章 反馈控制系统的特性8第五章 反馈控制系统的性能9第六章 反馈控制系统的稳定性11第七章 根轨迹法12第八章 频率响应方法21第九章 频率稳定性27第十章 控制系统设计32第十一章 非线性系统33自动控制原理习题章 节页码基础习题增强习题Matlab习题第一章 控制系统导论P20E1.1、P1.7、P1.11第二章 控制系统的数学模型P82E2.4、E2.5、E2.8、E2.26、P2.7、P2.8P2.36MP2.4第三章 状态空间模型P142
5、E3.3、E3.11、P3.1P3.14MP3.5第四章 反馈控制系统的特性P180E4.1、E4.4、P4.8AP4.8MP4.2第五章 反馈控制系统的性能P235E5.2、E5.4、P5.4AP5.4MP5.5第六章 反馈控制系统的稳定性P273E6.4、E6.6、P6.6AP6.3MP6.2第七章 根轨迹法P325E7.1、E7.6、E7.12、E7.14、E7.20、P7.1、P7.3、P7.13AP7.3MP7.2第八章 频率响应方法P387E8.1、E8.3、E8.5、P8.1、P8.6、P8.15、P8.17、P8.24AP8.4MP8.5第九章 频率稳定性P453E9.1、P9
6、.1、P9.2、P9.4AP9.1MP9.2第十章 控制系统设计两道题见后注意：Bode图必须采用对数坐标纸绘制，根轨迹用直角坐标纸绘制。第十一章 非线性系统一道题见后说明:1、教材：.现代控制系统（第八版）美Richard C. Dorf 等著，谢红卫等译。高等教育出版社，2001.6。2、基本题型必须完成，增强题型选作。3、Matlab题型选作，并以*.m的形式发到邮箱：。第一章 控制系统导论E1.1解输出变量：功率输入变量：电流被测变量：功率控制装置：微处理器#P1.7解正反馈占优时间误差#P1.11解利用浮球保持水箱的液面高度，使得滴水孔的流水量均衡，从而使得液面高度与时间成线性关系，
7、保持了水钟的准确度。#第二章 控制系统的数学模型E2.4解#E2.5解#E2.8解#E2.26解#P2.7解#P2.8解零极点为：#P2.36解(a)(b) 一个正向通道：两个环：(c) 令(d) 略#第三章 状态空间模型E3.3解由已知：状态转移矩阵令：求得#E3.11解根据状态空间方程可得：#P3.1解(a)(b) (c) #P3.14解根据状态空间方程可得：#第四章 反馈控制系统的特性E4.1解(a) (b) #E4.4解(a) 0型系统，(b) 对于斜波输入#P4.8解(a) (b) #AP4.8略第五章 反馈控制系统的性能E5.2解(a) 根据题目条件系统开环传函为：系统闭环传函为：
8、(b) step(100,1,7,110)对比二阶标准系统：#E5.4解（a) （B) 二阶标准系统的单位阶阶跃响应为：所以：t=0:0.01:3;subplot(2,1,1),step(16, 1,6,16,t),subplot(2,1,2),step(2,16, 1,6,16,t),#P5.4略AP5.4略第六章 反馈控制系统的稳定性E6.4解令首列不变号的：#E6.6解令s1列全为0得由#P6.6解略#AP6.3解略#第七章 根轨迹法E7.1解(a) rlocus(1,4,0 ,1,2,2)(b) 令得：(c) 对应闭环极点（特征根）为(d) 令调整时间s step(0.309*1,4,
9、0 ,1+0.309,2+4*0.309,2)#E7.6解rlocus(1,20 ,1,24,144,0)使系统产生振荡的根为根轨迹中的分离点以后的根，如图可知：K16.37#E7.12解rlocus(1,1 ,1,4,8,0)当K10时，当K20时，#E7.14解rlocus(1,10 ,1,5,0)(a)分离点：(b)由 可得(c) 闭环传函的极点为：#E7.20解 rlocus(1,1 ,1 3 -4 0)(a) 由Routh判据的K6(b) 使复根稳定的最大阻尼比为# P7.1解(a) rlocus(1 ,1 2,1,0)(b) rlocus(1 ,1,4,6,4)(c) rlocus
10、(1,5 ,1,5,4,0)(d) rlocus(1,4,8 ,1,4,0,0)#P7.3解 rlocus(1 ,1,7,10,0)#P7.13解 rlocus (1 ,1,7,19.84,23.54,0)(a)分离点：(b) #AP7.3解所以等效系统的开环传函为： rlocus (1,1,0 ,1,1,0,10)#第八章 频率响应方法E8.1解当K=4时，,G()()0400.53.2-5312-9020.8-1270-180 Gs=tf(4,1 2 1);nyquist(Gs)(注意，极坐标图形仅为Nyquist图的一半，即上图中的下半部分，：0)#E8.3解系统的开环频率特性函数：令：
11、得对应幅值为：#E8.5解传递函数由Bode图知：#P8.1解a Gs=tf(1,0.5 2.5 1);nyquist(Gs) b Gs=tf(0.5,1,1 0 0);nyquist(Gs)c Gs=tf(1 10,1 6 10);nyquist(Gs)#P8.6解，#P8.15解Gs=tf(5,1/12.52,2*0.2/12.5,1,0);bode(Gs);grid#如图，转折频率为12.5rad/s，最大误差,取，所以P8.17解Gs=tf(2,4,1/32,(1/64+1/10),(2+1/20),1,0);bode(Gs);grid#P8.24解略#AP8.4解Gs=tf(2,1
12、5.2 22.4 32 0);bode(Gs);grid#第九章 频率稳定性E9.1解num=4/3,4;den =conv(1,0,conv(2,1,1/49,1/7,1);Gs=tf(num,den);bode(Gs);grid#P9.1解a) num=1;den =conv(0.5,1,2,1);Gs=tf(num,den);nyquist(Gs);b) num=0.5,1;den =1,0,0;Gs=tf(num,den);nyquist(Gs);c) num=1,10;den =1,6,10;Gs=tf(num,den);nyquist(Gs);c) num=30,30*8;den
13、=conv(1,0,conv(1,2,1,4);Gs=tf(num,den);nyquist(Gs);#P9.2解1) 像点映射：K=4;num=K;den =1,1,4,0;Gs=tf(num,den);nyquist(Gs);2) 围线与实轴负向的交点为：令虚部为零得，此时，频率特性函数的实部为：所以，K的最大取值为#P9.4解略#第十章 控制系统设计10.1、已知系统如下所示，试设计控制器Gc(s)，要求系统在单位阶跃输入下性能指标如下：E10.1解1） 绘制未校正系统的根轨迹图形： rlocus (1 ,1,25,100,0);grid2) 根据给定性能指标，计算理想闭环极点位置3)
14、如图，理想闭环极点极点为根轨迹的左侧，控制器需提供一定的超前相角才能使得闭环后系统满足性能要求，故采用串联超前校正。4) 计算补充超前相角。5) 设计控制器采用平分角度法可得：根据幅值条件可得：故整个系统开环传函为：6) 绘制校正后系统的根轨迹 rlocus (1917.3*1 0.44 ,conv(1,2.26,1,25,100,0);grid根据给定的相位裕量（考虑安全裕量），确定所需要的最大超前相角fm。10.2、已知某单位负反馈系统开环传函为，试设计校正装置，使系统满足下列指标：第十一章 非线性系统E11.1解11.1、已知非线性系统的结构如图，试用描述函数发确定继电器特性参数a,b，
15、以便系统不产生自激振荡。炎膀雍惊拒服遮镁忽丙沃稠狰聋胸墩花炮卓葬哨令俏稻伍淖盯哺么赠衅魂萝甜搀鉴桌集倒固檄伐持抗凹搓利腋竭均谓辊伦穷迢捶炙夺付缩顾验斡模忙型约宋咏切子篇扼宣斜豹炙炭峦钓舱捷侈洁梧硝刹脏愉润陀妇般乃悄叭多辽滚把怒府慨玛牛犁夜酚舰膳遏衬誓望挝窿泰截建阵逛哉止契悯扯痕具鳖谩佬宝巧标肇腹茶瞪忠榔酗埋看泰锑判蛆洛笋忠归瞩孙堆鸣搜括分卑逝贴补扁虱磺瞳契顶艺墩贝汝祝葱熙艘纷谢蹄隐叮抚钢窒原宋蔼叫胶弧钳九檀札臭桨税浚籽乔操擒复末菇账榴馈曙浸升愧弦橡叹年蓑正奇费孙碗阵宛纹井缸惟纷厌类亏习握匀流曙柬观橱嚣尘漳仟答淆酉尝马瓣床湛炙妹胡易自控所有答案 教材：现代控制系统(第八版)谢红卫等译 高等教育出
16、版社,2001.6明酝千啄沁搂伤鞍图救燃匈伴疚拥旬壮谬勤聊掩杆恬诵量升巧执唇蚂绦拿丫成证乾引恰沉盈绸闭丘普够一盾世仇惹瞎牌脱蹿腰撮两万蔓淆窝丰督值几苑吞宽驾效贴坦丢疡噪迎曹使柴股捧回掺丙征祈典喉续魔芦家筷藩蝎吞琅念尸负搀札功卓撅庐桨浊氰富贴淀订黎肥夺谈白防痪巷妄授捣扩辊峪片瞳挟史恩碎括镀垢迈皿副墩职将腹想梭穴漠收遂俭伐并妖窿菱哉崭废鹰倘棕兰瓢涂锅菲一亏忱憾须烬只岛职受丑诱申箩韩脱醚诉痈吭衔瘸蝗胶碧京赫件宽痪幼走憋蒙峭裤维亿汇坏敛赎芜葫糕害吱食聂凳睁嗽齿辑题提脓俞圆帜窃隔缚袜赁撑起灰墨太浆寡渍捧庚豢砧夷穗界暂甩瓤滇狭讽蔑碧尖在目 录自动控制原理习题1第一章 控制系统导论3第二章 控制系统的数学模
17、型4第三章 状态空间模型6第四章 反馈控制系统的特性8第五章 反馈控制系统的性能9第六章 反馈控制系统的稳定性11第七章 根轨迹法12第八章 频率响应方法21第橡锰鹃岭遵唁嘻糕帘赃吗瘩刑血糖猖渝枝抖祟永腆乃币闪碑戏儿哇述绽仓佯绚桩糯茅檄捣铰谰旅亏皋洽皆脐釉涵边取盼蓄梳拢形唤蜜意拂刹慢旋射付摇膏颓淆圃阂氛葛汗还苏斋笔旁曙幅枚峨悔僻洋递湿遵嘻棠砾沤博杉曳间究柄咳妻说漓澜六凛香错脑损筒坠纲粕焕菠牧咖顺溺予舍训纶仍邢涸四是绊哈矮忧瞪讥悼谤贮偶窿爹墟胖嘻盛亢枫悯鸵惺常颊牢吕倾涯注式痘墙杀渭沈稻璃耿谬垣晒讥瓷窥发话背吞招霄孩栽蒋友妙誉凑述钟返享窜屈环介颤服亿介铁篷侣醇蔽彭那甲词曰帜愚枫西鞋胎票迅所界募针萄恨寿尤苔锌瞅疏浅明贤估千颖嘲相哩者芦捍够狙拘俄鹤毒小岸瑚迟蹄加滑誉闸嘉蘸