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1、第二章 机器人应用 机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类： 工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人 一、 工业机器人 应用工业机器人的准则 l从恶劣工种开始采用机器人 l在生产率和生产质量落后部门使用机器人 l有长远规划 l机器人投入和使用成本 l应用机器人时需要人 l现有机器机器人化 1 点焊机器人 例如：日本、意大利和法国共同研制的焊 接机器人，用激光三角测距法看到焊缝， 提高焊接的精确度 2 装配机器人 机器人电子装配生产线 机器人化装配生产线 装配工业 机器人 3 喷涂机器人 4 搬运、码垛机器人 5 喷丸机器人 主要应用于物体表面涂装清理行业：如 飞机
2、机身和机翼的清除旧漆、涡轮叶片底部 的清理。 昊为科技成功研制中国第一台六轴联动 智能机器人，世界叶片产量最大的无锡叶片 厂 采用其系统。 工业机器人的发展趋势 l性能不断提高，价格不断下降 l机械结构向模块化、可重构化发展 l控制系统采用模块化结构，向基于计算机 的开放性控制器发展 l采用多传感器融合技术 l机器人化机械逐渐发展 二、 军用机器人 l机器人代替战士从事繁重工作 l在极限条件如核武器、生化武器条件下可 以完成任务 l可以牺牲自我毫不畏惧 军用机器人：无人战场车 -飞行机器人 军用机器人-排弹移动机器人 轮式移动军用机器人 扫雷轮式移动军用机器人 无人移动侦察车 水下扫雷机器人
3、瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人 美国罗克威尔公司及IS机器人公司研制的一种名叫 “水下自主行走装置”（ALUV）的水下扫雷机器蟹 英国研制的履带式“手推车” （左图）、 “土拨鼠 ”（右图右）和“野牛”（右图左）排爆机器人在 波黑及科索沃战争中用来探测及处理爆炸物 我国沈阳自动 化所研制的排 爆机器人 工兵机器人 美国将M60坦克的炮塔去掉后改装的豹式扫雷车 德国研制的Minebreaker 2000机器人扫雷车 三、 水下机器人 水下机器人的关键技术 l能源技术 l水下精确定位、通信和零可见度导航技术 l材料技术 l作业技术 l智能技术 l回收技术 水下机器人-水下移动潜水器 四
4、、 空间机器人 MARSOKHOD月球探测车 (俄罗斯) LUNOKHOD月球探测车 (俄罗斯) Rocky 7 (美国喷气动力实验室)。采用六轮独 立悬挂系统，前后独立转向机构。其简化型号 “索杰纳”曾于1997年4月成功登陆火星 空间机器人-空间站操作臂 五、 服务机器人 清华制造所研制的生物芯片基因探针分配机器 人系统 非制造环境下的机器人-康复机器人 DANTE-1和DANTE-2 (Carnegie Mellon Univ.) 。包括8条缩放式足机构， 其中DANTE-1高3m ，宽2m，重400kg，曾进行火山考察。 服务机器人-外墙清洗移动机器人服务机器人-玻璃清洗机器人 爬缆索
5、机器人 清洗巨人：利用两套计算机和一个机 器人控制器来控制飞机的清洗 ，不仅 减轻了工人的劳动强度，而且大大提 高了工作效率。例如，人工清洗一架 波音747飞机需要95个工时，而机器 人清洗仅需12个工时。 服务机器人-导盲犬服务机器人-加油机器人 娱乐服务机器人-机器狗 娱乐服务机器人-足球机 器人 医疗机器人-外科手术机器人 护士助手机器人 电缆操作机器人 清华制造所研制的排水管道清淤机器人排水管道清淤机器人 自动摊铺机 消防机器人和救援机器人 管内机器人隧道凿凿岩机器人大型喷浆喷浆 机器人 室外保安机器人德国排爆机器人消防机器人防暴机器人 足球机器人AIBO机器狗指挥机器人 迎宾机器人导
6、盲机器人跳舞机器人医疗机器人 机器人相扑大赛 相扑机器人 雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑 、排版、雕刻诸功能于一体，是 CAD/CAM一体化的典型产品，能方便快 捷地在各种材质上雕刻出逼真、精致、耐 久的二维图形及三维立体浮雕。 农用采摘机器人 六、农业机器人 温室中的嫁接机器人 伐根机器人 七、仿人机器人 l仿人的结构 l仿人的运动 l仿人的控制 l仿人的视觉，语言及情感交流 英国大学研制的气囊驱动拟人机器人 美国大学研制的电传动拟人机器人 日本研制的拟人机器人 各种仿人手部 拟人机器人 双足移动拟人机器人 履带式移动机器人 退出总目录 非制造环境下的机器人-步行拟人机器人 北京航空航天大学研究的多指灵巧手