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1、平面机构运动分析,矢量方程的图解法 同一构件上各点间的运动关系 两构件瞬时重合点间的运动关系,（矢量方程图解法）,3 用矢量方程图解法分析平面机构的运动,一、矢量方程的图解法,a,A,b,矢量：大小、方向,矢量方程,一个矢量方程可以解两个未知量。,？,？,二、速度和加速度的矢量方程,两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关系,（刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动）,若已知 VA、 和 aA、,VA,VBA,VB,A ,B ,？,？,LAB,AB,？,？,2LAB,BA,LAB,AB,aBA,aB,2）两构件重合点之间的运动关系,（动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动）,2,
2、1,B ,？,？,哥氏,？,？,哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。,将VB1B2顺牵连 转90,例 求图3-5所示机构的运动关系（P52）,解：1）以长度比例尺L作机构位置图 2）速度分析 求Vc、 2 （第一类问题）,？,水平,AB,1LAB,？,BC,以速度比例尺,作速度多边形,P ,b,c,VB,VC,VCB,（逆时针）,得：,求构件2上D点的速度,d,VD,？,？,？,BD,？,CD,=,速度多边形特点,1）从极点p引出的矢量代表绝对速度 2）其他任意两点间的矢量代表其相对速度 3）BCD与bcd相似，且字母绕向顺序也相同，故称bcd是
3、BCD的速度影象。当已知构件两点的速度，可应用速度影象原理求出该构件其他点的速度。,VD,（顺时针）,求5 （第二类问题） 以构件4、5为研究对象列方程,重合点？, 找运动已知的点。,？,DF,？,/EF,d5,VD5D4,VD5,3）加速度分析,？,/AC,BA,CB,？,BC,c,p,b,n2,d,以加速度比例尺,作加速度多边形,加速度多边形特点,（逆时针）,3）加速度分析（续）,DF,DF,？,EF,？,/EF,k,n5,d5,（顺时针）,两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关联 2）两构件重合点之间的运动关联,刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动 点的复合运动=动系(重合点)的牵连运动+相对(该重合点的)运动,选构件两点 选两构件重合点,小结,