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1、FANUC工业机器人码垛编程详解！1.码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2.码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。3.码垛指令（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据
2、的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。4.码垛示教（1）选择码垛程序（2）输入堆栈初始数据（3）示教堆上样式（4）示教路径模式5.码垛作业课题演示如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 出进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。用示教器编写程序，程序如下：1：J PR1 100% FINE ；移动至待命位置 P12：LBL1 ；标签 13：J PR2 100% FINE ；移动至待命位置 P24：WAIT RI12=ON ；等待抓料
3、位有料5：L PR3 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P36：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S7：RO11=ON ；抓手闭合阀 ON8：WAIT RI11=ON ；等待抓手闭合开关 ON9：RO11=OFF ；抓手闭合阀 OFF10：PALLETIZING-B_111：J PAL_1A_1 80% FINE ；移动至趋近点12：L PAL_1BTM 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13：RO10=ON ；抓手张开阀 ON14：WAIT RI10=ON ；等待抓手张开开关 ON15：RO10=OFF ；抓手张开阀 OFF16：L PAL_1R_1 100mm/
4、sec FINE ;移动至回退点17：PALLETIZING-END_118：JUMP LBL1 ；跳转至标签 16. 注意事项（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行 示教，该功能也不会正常工作，应与注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）