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1、河南科技学院2009届本科毕业论文（设计）论文题目：组合钻床电气控制系统的改造设计学生姓名： 所在院系： 机电学院所学专业： 应用电子技术教育导师姓名： 完成时间：2009年5 月 20日摘 要DU型组合机床是对某特定工件，进行特定加工的一种高效率、自动化专用加工设备。本设计针对原机床采用继电器接触器控制系统，接线复杂，故障率高，可靠性差等缺点，提出了一种基于FX2N PLC的改造方案。设计出了PLC控制线路原理图、给出了梯形图。改造后的控制系统大大简化，可靠性和工作效率都得到了提高。该方案简单实用，对其它机床继电器接触器控制系统的改造具有一定的参考价值。关键词：PLC；组合机床；电气控制Co
2、mbination of drilling control system electrical designbstract DU-type machine is a combination of a particular workpiece, the processing of a specific high-efficiency, automated processing equipment-specific. The design tool used for the original relay contactor control systems, wiring complexity, t
3、he high failure rate, poor reliability of the shortcomings, a FX2N PLC-based reform program. Designed PLC control circuit schematic diagram, ladder diagram is given. Modified greatly simplifies the control system, reliability, flexibility and efficiency have been improved. The program is simple and
4、practical tool for other relay contactor control system has a certain reference value.Keywords: PLC; Combination of machines; Electrical control 目录1 绪论12 系统工艺简介13 DU型组合机床的电气控制系统23.1 主回路23.2 回转工作台液压系统33.3 动力头液压线路53.4 DU型组合机床单机的自动工作循环的控制74 PLC控制电路设计84.1 PLC的I/O接线84.1.1 主回路控制84.1.2 回转工作台回转控制系统84.1.3 动力
5、头液压系统94.2 PLC的I/O口分配104.3 PLC型号的确定115 程序设计125.1 主回路控制系统程序设计125.2 回转工作台回转控制程序设计125.3 动力头液压系统控制程序126 结束语13参考文献14附录1总体电路图16附录2总体设计图17程序清单191 绪论随着规模化生产经营理念的不断深入,组合机床在机械制造业中的地位日益突出。DU型组合机床是针对某些特定工件、按特定工序进行批量加工的专用设备。传统DU组合机床的电气控制线路采用继电接触控制系统，存在接线复杂，故障率较高，可靠性较差等缺点。随着机械加工精度和效率要求的日益提高，PLC正迅速地应用于机械加工设备的控制系统中1
6、-3。PLC可靠性高、抗干扰能力强、系统组合灵活方便、编程语言简单易懂、对产品工艺适应性强。应用PLC对其进行技术改造，可以把机械加工设备的功能、效率提高到一个新的水平，提高产品的加工质量、生产效率，降低设备故障率，其经济效率显著。随着可编程序控制器(PLC)的广泛应用和机床电控技术的不断发展,利用PLC可以方便地完成组合机床电气控制系统的改造。2 系统工艺简介DU型组合机床是一种专用的组合钻床6，它由液压动力头和液压回转工作台组成。一工位（钻孔）三工位（铰孔）四工位（装卸）工件 二工位（扩孔） 图四工件（装卸）图1 加工工位布置图立式动力头上装有36把刀具，共有四个工位。第一、二、三工位分别
7、是钻孔、扩孔、和铰孔的工序，第四工位装卸工件用。其工位布置如图1所示。一工位（钻孔）本机床的自动工作循环为：回转台抬起 回转台回转 回转台反靠 回转台夹紧 动力头快进 动力头工进 延时停留 动头快退。3 DU型组合机床的电气控制系统DU型组合机床单机控制线路图如附图1所示。3.1 主回路DU型组合机床的主电路共有三台电动机，M1为主电动机；M2为液压泵电动机；M3为冷却泵电动机。其控制线路如图2所示。图2 主电路控制线路由主电路的控制线路可以看出，它是一种多台电动机同时起动的控制线路。M1与M2是由接触器KM1和KM2控制的。由按钮SB2及SB1控制起、停。开关SA3和SA4可用于单独起动主电
8、动机M1和液压泵电动机M2。当旋钮开关S在“2”位置时，冷却泵电动机M3由继电器K2控制起停，K2继电器是控制动力头工进用的继电器，它意味着当动力头工进时，冷却泵才接通；S在“1”位置时，冷却泵还可由按钮SB3进行起动。本机床除接触器KM1、KM2和KM3为交流电器外，其它均为直流电器，由整流电源u整流后得到24V电压供电。我们知道采用低压直流电器工作平稳安全、便于操作。电源接通后，指示灯HL就接通，直到液压泵电动机M2起动后，由于接触器KM2通电动作，指示灯才熄灭。3.2 回转工作台液压系统回转工作台多用于多工位组合机床上，它可以有多个加工工位，被加工工件在回转台上回转一周完成在该机床上的全
9、部加工工序。液压回转工作台是靠控制液压系统的油路来实现工作台转位动作的。液压系统的动作循环是靠电气控制进行的，其回转工作台的液压系统原理图如图3所示。图3 回转工作台液压系统原理图工作台的转位动作如下 ：自锁销脱开及回转台抬起 回转台回转缓冲 回转台反靠 回转台夹紧。其控制线路图如图4所示。图4 回转工作台回转控制线路图回转工作台的转位动作是自动进行的，下面具体分析它的控制工作原理。（1）自锁销脱开及回转台抬起 动力头在原位时(限位开关ST1被压动)，按回转按钮SB，电磁铁YA5通电。将电磁阀YV1的阀杆推向右端，将液压泵的压力油送到夹紧液压缸1G，使其活塞上移抬起回转台。同时经阀YV1的压力
10、油也送到自锁液压缸2G，活塞下移使自锁销脱开。（2）回转台回转及缓冲 回转台抬起后，压动开关ST5（ST5ST9）的工作位置如图3所示），其动合触点闭合使YA7通电，电磁阀YV3的阀杆被推向右端，压力油送到回转液压缸3G的左腔，而右腔排出的油经阀YV2和V3流回油箱。因此活塞右移，经活塞中部的齿条带动齿轮，使回转台回转。当转到接近定位点时，转台定位块1将滑块2压下，从而压动了ST6，其动断触点切断K5的通路；其动合触点闭合，由于ST5动合触点已闭合，所以继电器K4得电动作并自锁，其一动合触点使YA9通电，使液压缸3G的回油只能经节流阀L流回油箱。所以回转台变为低速回转。（3）回转台反靠 回转台
11、的继续回转，使定位块1离开滑块2，因此限位开关ST6恢复原位，其动断触点恢复闭合，使K5得电动作。K5动断触点打开使YA7断电；同时由K5动合触点使YA8通电，YA8通电使YV8的阀杆左移。压力油经YV2和节流阀L送至回转液压缸3G的右腔，使回转台低速（因YA9已通电）反靠。这时定位块的右端面将通过滑块靠紧在挡铁的左端面上，达到准确定位。（4）回转台夹紧 反向靠紧后，通过杠杆作用，压动限位开关ST7，使K6通电动作。其动合触点闭合，其结果使YA6通电，使YV1阀杆向左移，使之夹紧液压缸1G将回转台向下压紧在底座上。同时锁紧液压缸2G因已接至回油路，所以自锁销4被弹簧顶起，使定位块1锁紧。当转台
12、夹紧后，夹紧力达到一定数值，夹紧液压缸的进油压力使压力继电器KP动作，其动合触点使继电器K7通电动作。K7动断触点使YA8、YA9断电，阀YV3回到中间位置，这时3G的左、右油腔都接至回油路，使回转液压缸卸压。K7的动合触点使YA10通电（K5已经得电动作），使YV4阀杆右移，通过液压缸4G使离合器7脱开。（5） 离合器脱开后的状态 液压缸4G的活塞杆压动限位开关YA8，其动断触点断开使YA9断电，其动合触点闭合使YA8通电，使阀YV3阀杆左移，将使回转液压缸活塞退为原位。活塞退回原位后，由于杠杆作用压动限位开关S9，其动断触点断开。即动作的电器均被断电。这样YA10断电使离合器重新接合，以备
13、下次转位循环。这样液压系统和控制线路都恢复到原始状态。需要指出的是，当回转台夹紧后，压力继电器KP动作，使K7得电动作，K7还有一动合触点闭合，可接通动力的工作循环。上述液压回转台控制线路是采用的低压直流电器。它需整流电源，当然也可以采用交流电器，他们组成控制线路的工作原理是完全一样的。液压回转台回转时各电磁铁及限位开关工作状态如表1所示。表1 回转台回转时各电磁铁及限位开关的工作状态元件工步通电的电磁铁被压动的限位开关YA5YA6YA7YA8YA9YA10ST5ST6STST8ST9KP回转台原位回转台抬起回转台回转回转台反靠回转台夹紧离合器脱开回转液压缸返回-+(+)(+)-(+)-+(+
14、)(+)-+- -+(+)-+- - - +- - - - - + - + (+) (+) +(+)+(+)(+)(+)+(+)(+)+ + (+)(+)3.3 动力头液压线路动力头是既能完成进给运动,又能同时完成刀具切削运动的动力部件。其液压系统如图5所示。液压动力头的自动工作循环是由控制线路控制液压系统来实现的。它的自动工作循环为：动力头快进，工作进给，延时，快速退回原位。其控制线路如图6所示。图5 动力头液压控制系统原理图图6动力头控制线路图由动力头控制系统原理图和动力头控制线路图，可分析其工作过程如下： （1）动力头原位停止 液压缸5G带动动力头做前后运动。当电磁铁YA1、YA2、YA
15、3都断电时，电磁阀YV1处于中间位置，动力头在原位停止不动。动力头在原位时，限位开关ST1由挡铁压动，其动合触点闭合，动断触点断开。（2）动力头快进 把转换开关S1选在“1”位置。按动按钮SB5，中间继电器K1得电动作，并自锁，其动合触点闭合使电磁铁YA1、YA3通电。YA1通电使电磁阀YV2推向右端，动力头向前运动。由于YA1、YA3同时通电，除了接通工进油路外，还经阀YV2将液压缸小腔内的回油排入大腔，加大了油的流量，所以动力头做快速向前运动。（3）动力头工进 在动力头快进过程中，当挡铁压动限位开关ST3时，其动合触点闭合，使K2得电动作，K2的动断触点断开使YA3断电，使动力头自动转换为
16、工作进给状态。K2的动合触头接通自锁电路（即当挡铁离开ST2时，ST2触点恢复分断时，K2仍保持动作）。（4）延时 当工进到终点后，压动开关ST4，使时间继电器KT断开，使YA1、YA3断电，动力头停止工进。由于时间继电器的延时闭合触点的延时闭合作用，使继电器K3延时接通得电，即YA2通电后，才开始快退。（5）动力头快退 当动力头工作进给到终点后，挡铁压动开关ST4。其动合触点闭合，使K3得电动作，并自锁。K3动作结果，其动断触点打开，使YA1和YA3断电，动力头停止工进。同时开始定时，定时时间到后，YA2得电，电磁阀YV1械左移，动力头快速退回。动力头退回原西半球后，ST1被压动，YA2也断
17、电，动力头停止运动。（6）动力头点动调整 将转换开关S1放在点动位置，按动按钮SB5也可接通K1，使电磁铁YA1、YA3通电，动力头可向前快进。但由于K1不能自锁，因此放松SB5后，YA1、YA3断电，动力头立即停止。当动力头不在原位，需要快退时，按动按钮SB5，YA2得电，动力头做快退运动，直到退回原位，ST1被压下，动力头停止。3.4 DU型组合机床单机的自动工作循环的控制在主电动机与液压泵电动机起动后，接触器KM2的动合辅助触点接通了自动工作循环的控制线路。按动回转按钮SB4后，回转台的回转自动工作循环开始进行。回转台经过抬起、回转、反靠定位、夹紧后，压力继电器KP动作使继电器K7的动合
18、触点接通继电器K1。此时由于液压回转台还在继续完成离合器脱开和液压缸返回的运动，所以ST9尚未被压动，因此动力头不动。只有当回转液压缸的活塞返回原来位置，ST9被压后，动力头才开始进行快进、工进、延时停留、快退的自动工作循环。停车时按动停止按钮SB1，接触器KM1、KM2和KM3都断电，主电动机M1、液压泵电动机M2及冷却泵电动机M3都停止。并由KM2的动合触点切断控制回路。开关S2可使动力头自动工作循环回路切断。附录图1中电容器C1是用来保护触点ST9的。我们知道电器上的电磁铁要有足够的吸力，工作才安全可靠。这就需要有足够的磁势，既要有足够大的电流，匝数也要多。因此电磁铁的线圈具有较大的电感
19、。当触点由闭合转为断开时，电磁铁线圈的电流迅速变化，因而将产生很大的感应电势，触点在分断时将产生很强的电弧，使触点易被电弧烧蚀，缩短使用寿命。因此为了保护触点不被烧蚀，需在被保护的触点两端并联电容器。当触点两端电势增加时，由于电容器的充电作用，可使触点两端电压大大减少，电容的这种吸收作用，能使电弧很快熄灭，从而防止了触点的烧蚀。4 PLC控制电路设计4.1 PLC的I/O接线由电气控制原理图，可以知道PLC控制系统主要由以下几部分组成，其接线原理图如图7所示。4.1.1主回路控制原电路要求M1、M2电动机同时起动工作。由复合开关SA3、SA4控制M1与M2各自单独起动、停止;M3电动机在动力头
20、工进时自动起动,也可以由按钮SB3单独控制。按动电动机起动按钮SB2,交流接触器KM1、KM2得电动作,M1、M2电动机起动。停止时,按动按钮SB1, KM1、KM2同时断电，M1、M2电机停止。其中控制按钮SB1、SB2、SB3，复合开关SA3、SA4如图7 PLC外部接线图中所示；电动机M1、M2、M3控制交流接触器接线如图7 PLC外部接线图中的KM1、KM2、KM3所示。4.1.2 回转工作台回转控制系统回转工作台转位过程:自锁销脱开及回转台抬起回转台回转及缓冲回转台反靠回转台夹紧。原电气图要求M1、M2电动机起动后,动力头在原位,限位开关ST1被压合,按下回转台起动按钮SB4,电磁铁
21、YA5得电动作(电磁铁控制相应的电磁阀动作,控制相应油路的通、断)，自锁销脱开,回转台抬起。回转台抬起后,压动行程开关ST5,电磁铁YA7通电，从而使回转台回转。回转台转到接近定位点时,压合行程开关ST6,电磁铁YA9通电动作，工作台低速回转(缓冲动作),回转台继续低速回转, ST6复位,电磁铁YA7断电,电磁铁YA8通电动作,回转台反靠。回转台反向靠紧后压合行程开关ST7,电磁阀YA6得电动作,将工作台夹紧,同时顶起自图7 PLC外部接线图锁销。回转台夹紧压力达到一定值后,电磁阀YA8、YA9断电,电磁铁YA10通电,使离合器脱开。离合器脱开时压合行程开关ST8,电磁铁YA8得电,使活塞复位
22、。活塞复位后,压动行程开关ST9,电磁铁YA10断电,离合器重新结合以备下次循环。其行程开关ST1、ST5、ST6、ST7、ST8、ST9，控制按钮SB4 电磁铁YA5、YA6、YA7、YA8、YA9、YA10如图7 PLC外部接线图中所示。4.1.3 动力头液压系统原电气图要求当回转工作台夹紧,液压回转台的回转油缸活塞返回原位后,行程开关ST9被压合,当按下按钮SB5时，电磁铁YA1、YA3同时得电,动力头快速前进。当动力头快进压动行程开关ST3,电磁铁YA3断电,动力头转为工作进给。当动力头工进到达终点时,压动行程开关ST4,电磁铁YA1失电,动力头停止前进,同时时间继电器得电,并延时停留
23、。经一定时间后,输出继电器Y2得电,电磁铁YA2得电动作,控制油缸,使动力头快速退回。当动力头退回原位后,压动行程开关ST1,电磁铁YA2断电,动力头停止。动力头退回原位后,压动行程开关ST1,也为回转工作台的回转,进入下一道工序做好准备。其行程开关ST1、ST3、ST4、ST9，控制按钮SB5，YA1、YA2、YA3如图7 PLC外部接线图YA1、YA2、YA3。4.2 PLC的I/O口分配组合机床的电气控制属单机控制 ,输入、输出均为开关量。前面我们通过对继电器接触器的详细分析设计出了PLC外部接线图，从所设计出的PLC外部接线图我们可以看出本设计需要PLC检测的输人信号包括6个控制按钮、
24、8个行程开关、3个选择开关、3个复合开关和1个继电器开关，共计21个点输入，其具体的输入口分配如表2所示。表2 PLC输入出口分配地址元件功能X000SB1停止X001SB2启动X002SB3冷却启动X003SB4回转X004SB5快进X005SB6快退X006S冷却方式X007SA3液压泵启动X010SA4主电机启动X011S1长动点动X012S2动力头控制X013ST1动力头原位X014ST3快进到位X015ST4工进到位X016ST5微抬到位X017ST6回转到位X020ST7回转台反靠X021ST8离合器脱开X022ST9回转缸返回X023KP回转台夹紧X024SA5冷却泵电源输出信号
25、包括9个电磁离合器、3个继电器、1个指示灯，共计13个点输出其具体输出口分配如表3所示。表3 PLC输出口分配地址元件功能Y000KM1控制主电机Y001KM2控制液压泵电机Y002KM3控制冷却泵电机Y003HL电源指示灯Y004YA1动力头向前Y005YA2动力头快退Y006YA3动力头快进Y010YA5回转台微抬Y011YA6转台夹紧Y012YA7回转台回转Y013YA8回转缸返回Y014YA9低速回转Y015YA10离合器脱开4.3 PLC型号的确定随着PLC的推广普及，PLC产品的种类和数量越来越多，而且功能也日趋完善。近年来，从美国、日本等国引进的PLC产品及国内厂家组装或自行开发
26、的产品已有几十个系列、上百种型号。PLC的品种繁多，其结构型式、性能、容量、指令系统、编程方法等各不相同，适用场合也各有侧重。因此，合理选择PLC，对于提高PLC在控制系统中的应用起着重要作用。三菱公司FX2N系列PLC吸收了整体式和模块式PLC的优点，其基本单元、扩展单元和扩展的高度和宽度相等，相互之间的连接无需使用基板，仅通过扁平电缆连接，紧密拼装后组成一个长方形的整体。FX2N系列PLC具有强大的功能和很高的运行速度，可用于要求很高的机电一体化系统。而其具有的各种扩展单元和扩展模块可以根据现场系统功能的需要组成不同的控制系统，FX2N系列PLC的用户程序存储器可扩展到16步，I/O点最多
27、可扩展到256点，有27条基本指令，其基本指令的执行速度超过了很多大型PLC。该系列还具有多种特殊功能模块，如模拟量输入/输出模块、高速计数模块、脉冲输出模块、位置控制模块。使用特殊功能模块和功能扩展板可以实现模拟量控制、位置控制和联网通信等功能。其内部结构图如下图8所示。本设计根据实际的控制要求 ,并考虑系统改造成本 ,在准确计算 I/O点数（输入点为21个，输出点为13个）的基础上 , 选用三菱公司FX2N48MR型(继电器输出,整体式)PLC为基本单元(输入24点,输出24点); FX2N32ER (输入16点,输出16点)为扩展单元。既可满足本次改造需要,又为今后生产工艺的调整提供了很
28、大的方便。原系统中,除外部输入设备、输出设备及必要的配电设备外,中间继电器、时间继电器全部都舍弃掉,代之以PLC内部的“软继电器”。输 输入 出单 单元 元电源部分CPU存储器编程器或其他编程单元电磁阀接触器行程开关继电器触点按钮指示灯图8PLC内部结构图5 程序设计5.1 主回路控制系统程序设计根据原电气电路中主回路的工作过程与I/O口的分配可设计出其。用PLC进行设计改造后的控制程序如下图9所示。图9 主回路控制程序5.2 回转工作台回转控制程序设计回转工作台多用于多工位组合机床上，它可以有多个有多个加工工位，被加工工件在回转台回转一周完成在该机床上的全部加工工序。用PLC进行设计改造后的
29、控制程序如下图10所示。5.3 动力头液压系统控制程序 根据动力头系统的控制原理以及I/O口分配可设计出其控制程序如图11所示。图10 回转工作台控制程序图11 动力头控制程序6 结束语DU型组合机床是对某特定工件，进行特定加工的一种高效率、自动化专用加工设备。本设计针对原机床采用继电器接触器控制系统，接线复杂，故障率高，可靠性差等缺点，通过对DU型组合机床继电接触器控制系统的三大部分（即主回路系统、回转台液压系统、动力头液压系统）进行详细分析，设计出了其PLC外部接线图，并进一步对I/O口进行了分配，给出了梯形图。而且本设计还在实际的控制要求,并考虑系统改造成本 ,计算出的I/O总点数基础上
30、,选用了专为工业控制而研制的一种新型控制器三菱FX2N可编程控制器。在不改变主电路、不改变原有的加工工艺步骤以及行程开关位置的前提下,用PLC对机床控制线路进行改造，使改造后的控制系统线路简单，故障率低，同时加工质量和生产效率得到提高。致谢在毕业设计期间，一直得到导师的悉心指导和关怀。特别是在课题的设计过程中，对论文的技术问题，导师都花费了大量的心血，付出了大量的劳动，并一直给予我无微不至的指导与多方面的帮助，使我的知识、能力等各方面都有了很大的进步，在此，谨向导师表示最衷心的感谢！在课题进行期间，学院为我们提供了良好的学习和设计环境。在课题的研究和进展中，同组成员也给予了很大的帮助，这里也一
31、并表示感谢！由于时间和知识水平所限，论文中还可能会有许多纰漏或错误之处，恳请各位老师和同学批评指正。参考文献l樊学良.基于PLC的全自动轴加工组合机床.组合机床与自动化加工技术，2006,6:80-902孙洪亮.PLC在X62W型万能铣床电气技改中的应用.机床电器，1999,1:25一263华满香，凌志学.三菱FXZN系列PLC对下68锉床的改造.机械制造与自动化，2006,3(44):134一1364田艳芳.PLC在钻孔组合机床控制中的应用.机床与液压，2003,4:180一1815陈旭武,刘东汉.PLC在组合机床控制中的应用与程序编制机械制造与自动化，2006,35(4):180一1826
32、谢家瀛.组合机床设计简明手册M.北京: 机械工业出版社,19967吴宗泽.机械设计师手册上下册.北京: 机械工业出版社,20028熊铁娜.中国期刊全文数据库.机械工程师 2005.59周振宝.中国期刊全文数据库.组合机床与自动化加工技术 2003.1010何晓燕.中国期刊全文数据库.机械工程与自动化 2007.511余雷声.电气控制与PLC应用M.北京:机械工业出版社,200012中国机械工业教育协会组编.可编程序控制器及应用M.北京：机械工业出版社，1999.613郁汉琪主编.机床电气及可编程序控制器实验、课程设计指导书M.北京：高等教育出版社，2001.714徐光,等.棒材连轧加热炉PLC
33、操作控制系统J.基础自动化, 2000, 30(5): 58-59.15吴仲阳,郑敏利等.仿形铣床PLC控制系统应用研究J.哈尔滨理工大学学报,2000(2)16南京市机械研究所主编金属切削机床夹具图册（下册）专用夹具北京：机械工业出版社，198417大连组合机床研究所编组合机床设计参考图册北京：机械工业出版社，1975197718燕山大学，洛阳工学院，长春汽车工业高等专科学校编王光斗，王春福主编机床夹具设计手册第三版上海：上海科学技术出版社，1980200219 齐占庆.机床电气控制技术M北京:机械工业出版社,199320常斗南.可编程序控制器M.北京:机械工业出版社附录1总体电路图附录2总
34、体设计图程序清单21LDI X0MC N0 M0AN X1OR X7OR Y0LD X10OR Y1ANBORBMC N1 M1ANI X7OUT Y0ANI X10OUT Y1LD M1LD X6LD X2OR Y2ANBORBLDI X24OUT Y2LDI Y1MCR N1MCR N0LDI Y1MC N0 M0LD X25AN X3OUT Y10LD X16ANI M4ORBOUT Y12LDI X22MC N1 M1LD X16ANI X17OR M3OUT M3LDI M6OR X21MC N2 M2LD M3ANI X21OUT Y14LD M4OUT Y13MCR N2LDI X17AN M3OUT M4LD X20AN M4OUT M5LD M5OUT Y11ANI X23OUT M6LD M4AN M6OUT Y15MCR N1LDI X11AN X4LD X11AN M6ORBLD X11MC N3 M3LD MO ANI T0ORBOUT M0LD X15OUT T1 K10LD T1MCR N3LDI X25ANI M2OR X5ORBOUT M2LD X2MC N4 M4LD M0OUT Y4ANI M1OUT Y6LD M1LD M0AN X14ORBOUT M1MCR N4LD M2OUT Y5MCR N0END