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1、一文看懂CAN总线前言挂起传输被动错误的节点发送报文之后，在下一个报文开始传送之前或是确认总线空闲之前发出8个隐性位跟随在间歇的后面。如果这个时候有一个报文从其他的节点发过来，则这个节点就成为了接收器。错误处理机制错误侦测下标是几个错误类型：错误类型出错条件出错域帧测单元比特错误bit error发送的位值与所监控的位值不相符合（填充比特和ACK比特除外）数据帧(SOFEOF)远程帧(SOFEOF)错误帧过载帧发送单元接收单元填充错误stuff error侦测到6个连续相同的电平数据帧(SOFCRC)远程帧(SOFCRC)发送单元接收单元CRC 错误计算结果和接收到的CRC不同数据帧(CRC)
2、远程帧(CRC)接收单元格式错误Form Error某个固定的格式位置出现无效的比特数据帧：(CRC Delimiter, ACK Delimiter EOF)远程帧：(CRC Delimiter，ACK Delimiter)错误帧：(Error Frame Delimiter)过载帧：(Overload Delimiter)接收单元应答错误Acknowledgment发送端在应答间隙所监视的位不为显性，即逻辑0，发送器就检测到一个应答错误。数据帧(ACK slot)远程帧(ACK slot）发送单元错误计数下面是错误计数表：错误条件Transmit Error CounterReceive
3、Error Counter1RECEIVER端侦测到一个位Error错误，除了发送ACTIVE ERROR FLAG 和OVERLOAD FLAG-+12TRANSMITIER 发送ERROR FLAG+83TRANSMITTER发送ACTIVE ERROR FLAG OVERFLAG时侦测到BIT ERROR+84当RECEIVER发送ACTIVE ERROR FLAG或OVERFLAG时侦测到BIT ERROR+85一个帧被成功发送之后（取得ACK并且知道END OF FRAME完成都没有错误）-1 IF TEC=0,TEC will not be changed-6一个帧被成功接收（知道
4、ACK域都没有检测到错误，并成功发送ACK比特）-1. if 1 REC-12. if REC = 0 - REC = 03. if REC 127 - REC = a valueBetween 119 to 1277在总线上检测到128此连续的11个1，bus off的节点允许变成不再是bus offCleared to TEC = 0Cleared to REC = 0错误抑制为防止某些节点自身出错而一直发送错误帧，干扰其他节点通信，CAN协议规定了节点的3种状态及行为,如下图： 一个节点挂到CAN总线上之后，处于ACTIVE状态；TEC127或者REC127导致节点进入passive状态；TEC255之后节点处于bus off状态，就是不允许再往bus上发送东西了；处于bus off状态的节点，在检测到128个连续的11个1之后将回到active状态。