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1、SIMODRIVE 611D驱动基础及调试 TRAINER: YAN ZUDONG DATE: Apr. 16th, 2010,第一部分：SIMODRIVE 611D驱动基础,611D驱动系统概览,进线电源组件,电源模块组件,功率模块组件,驱动控制单元,伺服执行组件,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,611D驱动系统组成 三相伺服变压器（可选） 主电源/控制电源开关及保护元件 线性滤波器 Line filter HFD电抗器 Commutating reactors 电源模块 Power supply 监控模块 Monitor module 功率模块 Power module
2、伺服控制单元 Control unit 专用模块（如液压伺服模块） 伺服执行组件（如电机） 系统冷却方式 内部冷却 外部冷却 管道冷却,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电源模块 Power supply 用途：将进线电源转换成驱动组件可用电源（交流=直流） 分类：按能量流动方式可分为I/R模块和UI模块。 I/R模块：电机制动时流入直流母排的能量可被驱动系统循环利用，常用在高动态响应，频繁启停的场合。（28KW） UI模块：电机制动时流入直流母排的能量通过制动电阻以热能的形式散发到环境中，常用对动态响应要求不高，制动不多的场合。（5/10/28KW）,I/R 模块,UI 模块
3、,提醒：如果使用了HFD电抗器，必须使用I/R模块,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电源模块 Power supply,LED1:电子电源故障 LED2: 5V电压故障 LED3:驱动未准备好 LED4:驱动准备好 LED5:进线电源故障 LED6:直流母排过压,（在模块顶部）,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电源模块 Power supply 主要端子功能 T72,T73.1:驱动组件正常（常开） T73.2,T74:驱动组件正常（常闭） T5.1,T5.2,T5.3:I2T监控 T9:使能电压 24V DC T63:电源脉冲使能 T64:电源控制使能 T
4、19:电子地 T7:+24V DC输出 T45:+15V DC输出 T44:-15V DC输出 T10:-24V DC输出 T15:参考地M TR:驱动组件故障复位,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电源模块 Power supply 主要端子功能 T112：驱动组件工作建立 T48：电源接触器得电吸合 TNS1,NS2：内部进线接触器使能 TAS1,AS2：驱动组件启动禁止（常闭） TM500,P500：直流母排缓冲电源 T1U1,1V1,1W1:内部三相电源 T2U1,2V1,2W1:用于电子电源的外部进线电源,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电源模块 P
5、ower supply 主要端子功能 TL1,L2：外部控制电源交流380V TU1,V1,W1：连伺服电机动力电缆 TP600,M600：直流母排连接，工作时电压约600V DC。,提醒：仅80KW及以上容量的电源模块使用外部控制电源。,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电源模块 Power supply 上下电顺序,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,监控模块 Monitor module 用途：为部分驱动组件 1. 提供电子电源 2.执行主要监控功能 工作方式：当以下监控对象位于许可范围内时，输出“驱动组件ok”信号 监控对象： 直流母排电压 控制器电源（+
6、/-15V） 5V电压电平,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,监控模块 Monitor module,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电容模块Capacitor module 用途：防止电源故障；存蓄制动能量。 按功能分类： 2.8mF和4.1mF，用作动态能量存储装置 20mF，用作电源跌落缓冲,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电容模块Capacitor module,根据安装方式，电容模块可分为两类：集中式电容模块和分布式电容模块,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,电容模块Capacitor module,第一部分： SI
7、MODRIVE 611D驱动基础,脉冲电阻模块Pulse Resistor module,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,功率模块Power module 用途：和控制模块共同实现进给和主轴驱动 分类：根据可驱动的轴数可分为单轴模块和双轴模块 工作方式：进给驱动FDD和主轴驱动MSD 可连接的电机类别： 1、连进给：1FT6/1FK6/1FK7/1FT7/1FW/1FN 2、连主轴：1PH/1PM/1FE/2SP1,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,功率模块Power module,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,伺服控制单元 Control
8、 Unit,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,伺服控制单元 Control Unit 驱动软件的应用要求 驱动软件的下载： 在系统初始化阶段通过驱动总线从840D系统传入控制板,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,伺服控制单元 Control Unit,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,伺服控制单元 Control Unit,第一部分： SIMODRIVE 611D驱动基础,驱动连接示意图,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,简化的驱动控制模型,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,驱动控制回路,第二部分： SIMODRI
9、VE 611D调试介绍,常用控制器类型,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,时域内速度控制器优化,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,时域内速度控制器优化,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,时域内速度控制器优化,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,信号传递功能和频率响应,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,Bode图中的极点和零点,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,阻尼、频率和阶跃响应（Bode图和阶跃图的对应关系）,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,滤波器介绍,第二部分： SIMODRIV
10、E 611D调试介绍,滤波器介绍,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,滤波器介绍,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,优化基本流程,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,速度环优化,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,速度环优化,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,位置环优化（间接位置反馈）,MD32200 位置环增益Kv,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,位置环优化（直接位置反馈）,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,圆度测试,第二部分： SIMODRIVE 611D调试介绍,圆度测试,Thank You！,