之山伺服器说明书ZSC或ZSQ.doc

1、精品文档，仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除目 录安全事项1第一章 产品检查与型号说明3第二章 安装4第三章 信号和接线 8第四章 参数说明 15第五章 面板显示及操作 25第六章 运行 28【精品文档】第 26 页安 全 事 项欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。1、使用场合 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场

2、合使用。否则会导致触电或火灾。 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2、配线 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。 必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。3、操作 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值

3、若未调整到合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免不必要的损失。 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4、运行 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5、保养或检查 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压

4、可能会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6、使用范围本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系第一章 产品检查与型号说明1.1 产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有

5、松脱的螺丝。 d. 检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：伺服驱动器及伺服电机5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T）3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W）3PIN 刹车电阻连接线(P、D、C)DB25 控制端子接线端子（公头）DB15 电机编码器接线端子（公头）如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。1.2产品型号对照1.2.1 伺服驱动器1.2.2 伺服电机第二章 安 装2.1 注意事项 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑

6、进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。2.2 环境条件项 目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-1055，湿度：小于80%040，湿度：小于80%储存环境温/湿度-2570，湿度：小于80%-4050，湿度：小于80%振动小于0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射2.3 伺服

7、驱动器安装2.3.1安装方向 伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图2.1所示。图2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图2.3.2安装固定 安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。2.3.3安装间隔 驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2所示。2.3.4通风散热 多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图2.3所示。图2.2 最小安装间隔示意图图2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图2.3.5 安装尺寸之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示。图

8、2.4之山伺服驱动器安装尺寸2.4 伺服电机安装2.4.1安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。2.4.2安装注意事项 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。2.4.3电机安装尺寸电机安装尺寸如图2.5(a)(b)所示。(a) 130ST-M10010(之山伺服电机)

9、b) 90ST-M02430(之山伺服电机)图2.5之山伺服电机安装尺寸2.5 电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图2.6所示。正转 反转逆时针（CCW） 顺时针（CW）图2.6 电机旋转方向第三章 信号与接线3.1注意事项 接线应由专门的技术人员进行。 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物3.2接线端子简介如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内

10、电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表3.1表3.1驱动器面板端子简介端子名功 能使用注意事项UVW电机动力线连接端子必须要和电机U、V、W一一对应连接RSTLN主电源以及控制电源接线端子RST为主回路电源输入端子AC220V 50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连接LN为控制回路电源输入端子AC220V 50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见3.3CN2上位机通讯连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见3.4PG接地端子在使用过程中，电机以及驱动器

11、必须可靠接地PDC刹车电阻接线端子正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电CN2CN1阻，均要正确连接该端子图3-1驱动器接线端子3.3电机编码器连接端子CN13.3.1CN1端子配置图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。图3.2电机编码器连接端子(面对插头的焊片看)3.3.2CN1功能描述表3.2 电机编码器连接端子CN1功能描述引脚号信号名称记号功能描述15V电源VCC +5V电机编码器+5V电源2编码器A+输入A+与编码器A+连接3编码器B+输入B+与编码器B+连接4编码器Z+输入Z+与编码器Z+连接5编码器A-输入A-与编码器A-连接6编码器B-输入B-与编

12、码器B-连接7编码器Z-输入Z-与编码器Z-连接8编码器U+输入U+与编码器U+连接9编码器V+输入V+与编码器V+连接10编码器W+输入W+与编码器W+连接11编码器U-输入U-与编码器U-连接12编码器V-输入V-与编码器V-连接13编码器W-输入W-与编码器W-连接14缺省15电源公共地GND 0V电机编码器电源公共地3.4上位机通讯连接端子CN23.4.1CN2端子配置图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。图3.3上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看)3.4.2CN2功能描述表3.3 上位机通讯连接端子CN2功能描述引脚号信号名称功 能 描 述输入输出

13、方式1DO1伺服准备好信号.DO1为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO1为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。以COM-为地，开路输出2DO2输出电机编码器信号DO2为0代表编码器Z信号没有出现。DO2为1代表编码器Z信号出现。同上3DO3位置模式下输出位置到达信号同上4CANHCAN总线信号5DI1伺服使能信号 DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。DI1为1代表允许驱动器工作。注1：当从DI1从0到1前，电机必须静止。 注2：打到DI1为1后，至少等待50ms输入命令。以COM+为正,DI为负，光耦输入6DI2混合模式下，模式切换信号同上7DI3

14、模拟输入速度模式下的零速信号同上8CANLCAN总线信号9COM+输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，DC1224V，电流大于100mA10COM-输出IO地11A+差分输出编码器A信号+差分输出12A-差分输出编码器A信号-差分输出13B+差分输出编码器B信号+差分输出14B-差分输出编码器B信号-差分输出15Z+差分输出编码器Z信号+差分输出16Z-差分输出编码器Z信号-差分输出17Pulse+外部输入差分脉冲+由参数PR28设定脉冲输入方式：PR28=0，正交脉冲输入PR28=1，脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)PR28=2，脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)差分输入18Pulse-外部输入

15、差分脉冲-差分输入19Dir+外部输入方向脉冲+差分输入20Dir-外部输入方向脉冲-差分输入21VADIN外部AD命令输入端模拟22SCI_TXRS232发送端23SCI_RXRS232接收端24GND地(外部AD地)此端子最好不要连接25GND外部AD地3.5 信号输入输出模式3.5.1 输入IO模式DICOM+图3.4输入IO模式 由用户提供电源，DC1224V，电流大于100mA； 电源极性接反，会使驱动器不能工作。COM-DO3.5.2 输出IO模式图3.5输出IO模式外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压

16、25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏； 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3.5.3差分输入输出差分输入输出模式分别为经AM26LS32 与AM26LS31或类似器件输入与输出的模式。3.6标准接线方法（1）电源进线接法注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接RS两端。LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。接线时，PG端必须接地。（2）电机动力线接法注：驱动器UVW必须与电机UVW一一对应，不能

17、颠倒。电机机壳地必须接驱动器PG端。(3)刹车电阻接法（PDC端子）当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于PC之间。（4）CN1（编码器接线端子）接线方法注：接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可（5）CN2端子接线方法CN2端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。第四章 参数说明4.1参数一览表参数号参数名称功 能 说 明Q1100A出厂值Q1200B出厂值0工作模式设定 本伺服控制器有六种工作模式： 0：速度模式 1：位置模式 2：转矩模式 3：转矩与位置混合模式

18、4：转矩与速度混合模式 5：速度与位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器将根据参数26设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部输入，内部寄存器（参数14）取得速度指令，令电机以该转速速度运行。 在位置模式下，伺服控制器将根据参数27设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部输入，内部寄存器（参数14）取得位置指令，令电机定位到该位置处。 在转矩模式下, 伺服控制器将根据参数25设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部输入，内部寄存器（参数24）取得转矩指令，令电机以该转矩运行。 当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态，决定电机的工作模式。如果外部输入2为1(高电平)，电机将工作在

19、位置模式，否则切换到转矩模式。 当电机处于转矩与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在速度模式，否则工作在转矩模式。 当电机处于位置与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在位置模式，否则工作在速度模式。101电机选择 本控制器适应的电机有如下几种： 0：主伺服电机130ST-M10010、130ST-M05025/M05020、130ST-M06015130ST-M07720/M07725等1：摇床伺服电机90ST-M02430、80ST-M02430等参数0和1用来配置控制器对应的

20、电机型号。 当此参数为0时，表明正在使用主伺服电机； 当此参数为1时，表明正在使用摇床伺服电机型号的电机。 另：在恢复参数默认值时，必须先设置此参数，当此参数设置为 1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，设置为1202时，恢复为主伺服电机参数。其它值则出错。102监控内容0: 剩余脉冲数1： 实际速度2: Q轴电流值（转矩值）3: D轴电流值4:已发脉冲数5: 设定转速值6: 母线电压值7: AD输入原始采样值8: 反馈脉冲数本参数用来设定，在可工作状态1状态下，面板显示的内容。053方向位该参数用来更改外部输入的方向。当改变该位的值后，外部输入的正负对电机转速的正反影响将被更改。0： 正

21、转（输入正，正转，输入负，反转）1： 反转 (输入负，正转，输入正，反转)004电子齿轮分母 设置位置指令脉冲的分倍频(电子齿轮) 在位置控制模式下，通过对Pr4，Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲) PG=NC4P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比，值为Pr5/Pr4。N：电机旋转圈数C：光电编码器线数/转，本系统电机采用编码器为2500线。 例：如输入8000个脉冲，电机转1圈则 N=1；P=8000；C=2500；所以G=5/4；所以Pr5设为5；Pr4设为4 电子齿轮比推荐范围为1/50G50115电子齿轮分子1016加速时间 该参

22、数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms)即如果该参数设置为990，代表电机加速时间为990ms。 与Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49设置为有效时，Pr51=80，则代表电机从0加速到80需要Pr49代表的时间，电机从80加速到额定转速需要Pr6代表的时间。例：如Pr49设置为无效时，电机从0加速到额定转速需要Pr6代表的时间 加速特性为分段线性。 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效19907减速时间 该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms)即如果该参数设置为1，代表电机减速时间为1ms。 与Pr50、Pr51配合使用，例：如Pr50设置为有效时，Pr

23、51=80，则代表电机从额定转速减速到80需要Pr7代表的时间，电机从80减速到0需要Pr50代表的时间。例：如Pr50设置为无效时，电机从额定转速减速到0需要Pr7代表的时间 减速特性为分段线性。1508位置环比例系数 设定位置环调节器的比例增益 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，减小位置跟踪误差；但数值太大可能会引起振荡或超调。 具体位置环比例系数数值为Pr8/100。51489位置环微分系数具体位置环微分系数数值为Pr9/100。100010速度环比例系数 用于电机正方向加速时。 具体速度环比例系数数值为Pr10/100。 设置值越大，增益越高，刚度

24、越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大2579160011速度环积分系数 用于电机正方向加速时。 具体速度环积分系数数值为Pr11/10000。 设置值越大，积分速度越快，系统抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大容易产生超调。32012012电流环比例系数具体电流环比例系数数值为Pr12/100。201713电流环积分系数具体电流环积分系数数值为Pr13/10000。151414内部寄存器 用于设定电机转速（单位：r/min） 用于自测试工作状态2100110015错误保存寄存器1该处保存最后一个报警值的错误码Pr15=1：参数校验出错，检查EEPR

25、OM是否已损坏Pr15=2：未使用参数Pr15=3：超速Pr15=4：过压Pr15=5：欠压Pr15=6：位置环跟踪误差过大Pr15=7：刹车电阻过载Pr15=8：电机型号不存在或额定电流设定超出范围Pr15=9：过流Pr15=10：编码器未连接Pr15=11：编码器错误Pr15=12：过载Pr15=13：过流一Pr15=14：未使用参数Pr15=15：堵转Pr15=16：过流二Pr15=18+：干扰0016错误保存寄存器2该处保存倒数第二个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。0017错误保存寄存器该处保存倒数第三个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。0018错误保存寄

26、存器4该处保存倒数第四个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。0019AD零点具体设定请参考6.5.22048204820AD增益 设定模拟量速度输入电压和电机实际转速之间的比例关系 具体数值为Pr20/10010010021ENABLE可运行状态的使能参数，具体设置如下：Pr21=0：在可运行态下正常运行。Pr21=1：在可运行状态下，忽略外部命令，按照自测试模式工作。0022转矩模式下的速度限值 在转矩控制模式下，代表电机运行的最大转速(RPM)限制。 可防止轻载情况下出现的超速现象。20020023输入脉冲平滑度此值为1.5ms内，最大的可输入脉冲数。30030024转矩设定值

27、 用于设定转矩给定值。 Pr24=1000时，代表额定转矩设定。10010025电流环输入模式用于设定电流环给定值的输入模式。Pr25=0：脉冲输入。Pr25=1：AD输入。Pr25=2：寄存器设定。0026速度环输入模式用于设定速度环给定值的输入模式。 设定方式同Pr25一致。0027位置环输入模式用于设定位置环给定值的输入模式。 设定方式同Pr25一致。0028脉冲输入模式用于设定输入脉冲的模式：Pr28=0：正交脉冲输入。Pr28=1：脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)。Pr28=2：脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)2229位置环前馈增益系数 用于设定位置环的前馈增益。 位置环的前馈增益增大，

28、控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。 除非需要很高的响应特性，该参数通常为0。 具体的设置数值为Pr29/100。070030刹车周期 用于设定刹车开启电压达到后的刹车周期。 具体数值为Pr30100us。101031刹车占空比 用于设定刹车开启电压达到后的刹车占空比。 刹车的占空比为Pr31/Pr30。5532刹车开启电压值用于设定刹车开启电压值，单位：V。33038033刹车关闭电压值用于设定刹车关闭电压值，单位：V。37037034电压过压报警阀值用于设定电压过压报警阀值，单位：V。41041035电压欠压报警阀值用于设定电压欠压报警阀值，单位：V。120

29、12036刹车电阻过载报警值 用于设定刹车电阻工作时间限定值。 当刹车电阻连续工作时间超过Pr361ms时，发生刹车电阻过载报警。1000100037脉冲速度设定增益 用于外部脉冲输入速度指令时。 实际的转速设定为：3000rpm(Pr37/100)*(Fre_in)/1MFre_in为外部脉冲输入频率。 脉冲速度增益的具体数值为Pr37/100。2000220038I/O设置用于设定I/O口，具体设置如下：Pr38_Bit 0=0：RDY信号输出低有效。 Pr38_Bit 0=1：RDY信号输出高有效。Pr38_Bit 1=0：AD信号只负，（在Bit2为1时有效）。Pr38_Bit 1=1

30、AD信号只正，（在Bit2为1时有效）。Pr38_Bit 2=0：不对单向AD速度做出限制。Pr38_Bit 2=1：对单向AD速度做出限制。其中Pr38_Bit 0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr38_Bit 1、Pr38_Bit 2。1139位置环输出滤波系数 用于设定位置环的低通滤波器截止频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 具体数值为Pr39/1000。080040速度环输出滤波系数 用于设定速度环滤波器特性。 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪声越小。如果负载惯量太大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。 数值越大，

31、截止频率越高，速度反馈相应越快。如果要求较高的速度响应，可以适当增加设定值。 具体数值为Pr40/1000。020041电流环输出滤波系数 用于设定转矩指令滤波器特性。 用于抑制转矩产生的谐振。 数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小，如果负载惯量很大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。 数值越大，截止频率越高，相应越快。如果需要较高的转矩相应，可以适当增加设定值。 具体数值为Pr41/1000。010042速度正限幅 用于设定正向旋转的最高转速。 具体数值为(Pr42/1000)3000，单位：RPM。100035043速度负限幅 用于设定正向旋转的最高

32、转速。 具体数值为-(Pr43/1000)3000，单位：RPM 。100035044转矩正限幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为(Pr44/1000)额定转矩，单位：N.m。2500250045转矩负限幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为-(Pr45/1000)额定转矩，单位：N.m。2500250046励磁电压正限幅0-1000200200047励磁电压负限幅0-100020030048位置到达限值该值为允许的位置误差脉冲数。101049第二段加速度时间 用于设定分段加速时低速部分的加速时间。 设为-1代表无效，没有分段加速。 与Pr6、Pr51配合使用，单位：ms。-17

33、0050第二段减速度时间 用于设定分段减速时低速部分的减速时间。 设为-1代表无效，没有分段减速。 与Pr7、Pr51配合使用，单位：ms。-16051一二段分界点 用于设定分段加减速的速度分界点。 与Pr6、Pr49或Pr7、Pr50配合使用，单位：RPM。设为负值表示该功能无效。-1008052过载电流值 允许1分钟的过载电流设定值。 具体数值为Pr52/1000，单位：A。1500100053过流设定值 允许1秒钟的过电流设定值。 具体数值为Pr53/1000，单位：A。2000150054输出分频 编码器输出分频数 有效设定范围：0-255 分频数为Pr54+1，如Pr54=0，则分频

34、比为1；Pr54=255，则分频比为256。1155电流加速度1设为负值表示该功能无效。-10-1056电流加速度2设为负值表示该功能无效。-10-1057电流减速度1设为负值表示该功能无效。-10-1058电流减速度2设为负值表示该功能无效。-10-1059电流一二段分界点设为负值表示该功能无效。 具体数值为Pr59/1000。-100-10060速度环防饱和系数1设为负值表示该功能无效。 具体数值为Pr60/100000。1-161速度环防饱和系数2 设为负值表示该功能无效。 具体数值为Pr61/100000。1-162速度环比例系数2 与Pr10配合使用，用于电机反方向加速时 具体速度环

35、比例系数数值为Pr62/100。2579-150063速度环积分系数2 与Pr11配合使用，用于电机反方向加速时。 具体速度环积分系数数值为Pr63/10000。320-1064允许的位置误差脉冲 用于设定位置误差放大报警。 具体数值为Pr6410。100001000065-电机额定电流值 用于设置电机额定电流。 具体数值为Pr65/10，单位：A。346066-电机额定频率 用于设置电机额定频率。 具体数值为Pr66，单位：Hz。20020067转速滤波系数 用于设定转速滤波系数。 具体数值为Pr67/1000。40040068过流报警二 用于启动过流报警。 当Pr68/1000=1时，代表

36、电机工作在额定电流下。 具体数值为Pr68/1000，单位：倍额定电流。3500350069报警屏蔽用于设定是否屏蔽报警信号： Pr69=0：不屏蔽报警信号。Pr69=-1：屏蔽报警信号。0070串口模式用于设置RS232串口通信的波特率： Pr70=0：串口关闭。Pr70=1：波特率为115200 BPS。Pr70=2：波特率为230400 BPS。Pr70=3：波特率为460800 BPS。Pr70=4：波特率为921600 BPS。Pr70=5：波特率为57600 BPS。Pr70=6：波特率为38400 BPS。0071串口命令用于设置串口命令的发送：Pr71_Bit 0=0：其它。P

37、r71_Bit 0=1：串口命令。Pr71_Bit 1=0：不发送串口数据。Pr71_Bit 1=1：发送串口数据。Pr71_Bit 2=0：不启动命令由串口发送。Pr71_Bit 2=1：启动命令由串口发送。其中Pr71_Bit 0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。0072串口回送数据数1173一通道数据定义用于串口通信的PC数字示波器显示：Pr73=0：命令脉冲数Pr73=1：回馈脉冲数Pr73=2：速度设定Pr73=3：速度反馈Pr73=4：转矩设定Pr73=5：转矩反馈Pr73=6：d轴电流设定Pr73=7：d电流反馈Pr7

38、3=8：a相电流Pr73=9：b相电流其它：母线电压(1：566V)0074二通道数据定义用于PC监测0075三通道数据定义用于PC监测0076非用户参数35635677数字输入1用于设定IN1滤波时间。202078数字输入2用于设定IN2滤波时间。202079数字输入3用于设定IN3滤波时间。202080非用户参数8881复位82恢复默认设置注意：在使用此功能前，必先设置好Pr1的值。设置方法参见Pr1说明。第五章 面板显示与操作5.1面板介绍面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为MODE，SET，UP，DOWN,SHIFT.指示灯指示通电状态。如图5-1所示。图5-1

39、操作面板MODE键：用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态:可运行状态1:在此状态下，伺服可以根据IO口的命令正常工作，数码管显示内容根据参数2的不同显示不同的内容。可运行状态2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行状态1完全相同。参数设定状态：在此状态下可以进行参数的修改与设定。自测试状态：在此状态下，电机可根据参数14设定的速度转动。按下MODE键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。SET键：确定键。UP键：参数值加。DOWN键：参数值减。SHIFT键：切换设定的数位。5.2电机自测试上电后，控制器处于可运行状态1，此时连续按两次ODE键，电机将进入自测试状态

40、面板上显示tt-），如图5-2所示。此时，按UP键，电机会依参数14设定的转数转动。在电机转动后，按下DOWN键，此会停止转动。图5-2电机自测试面板显示5.3参数修改与设定利用MODE键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示 Pr000）,如图5-3所示。利用UP与DOWN键转换到要设定的参数号后，按SET键，将显示此参数的内容，此时可利用UP与DOWN键，修改此参数的内容。修改完成后，按SET键，则修改后的参数将被保存。5-2电机参数设定状态面板显示注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。2.在电机正在运行中，控制器状态只能在可运行状态1与可运行状态2之间切换

41、5.4横机专用伺服初始化步骤以1100A伺服驱动器为例：按MODE键选择进入参数调整模式，按上下键选择参数为Pr01,按SET键进去Pr01进行参数设定，按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考Pr01参数详解进行设置。按set键确认，继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr82,按SET键设定Pr82，作用为恢复1100A的各参数设定出厂值，继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr81,按SET键设定Pr81，复位1100A驱动器。第六章 运行及报警处理6.1 运行前检查（1）接线 伺服驱动器的电源输入（RSTLN）必须连接正确。 伺服驱动器的输出和电机的电源（UVW）必须连接一致。 各个电源（RST，LN）与伺服驱动器的输出（UVW）没有短路。 伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。 刹车电阻接线端（PDC）连接正确。（2）使用