毕业设计（论文）-200米安全钻机设计（全套含图纸） .doc

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1、需要完整说明书、图纸请加Q153893706目 录摘要 1第一章 绪论2第二章 钻机的技术特性32.1钻机的主要参数32.2回转器32.3液压绞车2.4移机装置2.5油泵2.6电动机第三章动力机的选择计算53.1回转钻杆及破碎岩石所需功率计算63.1.1井底破碎岩石土层所需功率73.1.2钻头与孔底磨擦所需功率73.1.3回转钻杆73.2给进油缸所需功率的计算所需功率83.2.1给进油缸的基本参数83.2.2油缸工作压力的计算83.2.3油泵最大工作流量计算93.2.4给进油缸功率93.2.5油泵功率 93.3 动力机的确定11第四章变速箱的设计与计算124.1齿轮强度计算124.1.变速箱内

2、各齿轮主要参数124.1.2 、齿轮副的强度校核134.2轴系零件与部件的强度与寿命的校核计算174.2.1轴的驱动校核17第五章钻机的使用与维护保养245.1组安装245.2检查和准备245.3钻机运转中的操作与维护265.4定期保养作业295.5使用油料的规定30第六章钻机主传动路线316.1立轴四种正转转速的形成316.2立轴两种反转转速的形成34第七章液压传动系统377.1立轴的给进387.2液压绞车387.3钻机的移动417.4夹持器的使用417.5液压卡盘427.6调压伐的作用44第八章钻机的辅助装置458.1钻机移动刹车装置458.2可调支柱46结论48致谢49参考文献50亲，由

3、于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的叩扣:153893706，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要摘 要200米安全钻机主要用于矿井内钻探深度为200米以内的各种角度的抽放瓦斯孔、灭火孔，煤层注水孔，探水孔、地质孔及其它各种工程钻孔，也可以在井上钻探浅部地质孔和其它用途的孔。钻机有多种转速，以适应不同的地质情况，以便合理提高效率。采用液压卡盘、液压夹持器、液压给进、液压移机、减轻了工人的劳动强度。在井下钻探时可不用钻架，在地面钻探时用

4、一般三角架供升降钻具即可进行钻探。关键词:转速卡盘流量第一章绪论MAZ200型安全钻机主要用于矿井内钻探深度为200为以内的各种角度的抽放瓦斯孔、灭火孔，煤层注水孔，探水孔、地质孔及其它各种工程钻孔，也可以在井上钻探浅部地质孔和其它用途的孔。在井下钻探时可不用钻架，在地面钻探时用一般三角架供升降钻具即可进行钻探。钻孔具有下列特点：1钻孔有四个正转，适应各种地质情况，提高外进效率，有两种反转，供卸钻杆和处理事故用。2钻机有摩擦离合器，可避免主轴变速时频繁起动电动机。3钻机采用了油压卡盘，油压夹持器，油压送进，油压移机，减轻了工人的劳动强度。4钻机绞车为油马达驱动，绞车起动与制动采用了液压联锁装置

5、，操作简单，动作灵活准确可靠。绞车可固定在钻机附近，也可固定在钻机上，分别适应拉送钻机和钻机搬家之需要。5钻机设有油压夹持器，可供卸钻杆用，也可在打上仰角孔时，上钻杆和卸钻杆中夹住钻杆，防止钻杆下滑用。6钻机采用了油压移机装置，缩短了上下岩心管的辅助时间。7水泵为独立装置，由单独电机驱动，便于钻场布置。第二章钻机的技术特性2.1钻机的主要参数钻进深度200米开孔直径110毫米终孔直径75毫米钻杆直径42或50毫米钻孔角度0360度钻机外廊尺寸（长宽高）14509001450（毫米）钻机重量1000千克2.2回转器立轴转速正转：80；155；215；410转/分反转：50；100转/分立轴行程：

6、400毫米立轴最大起动能力6000千克立轴最大绐进能力4000千克2.3液压绞车起重量1000千克卷筒直径105毫米绳速0.2米/秒钢丝绳直径8.7毫米卷筒钢绳容量30米2.4移机装置移动行程250毫米离开孔口距离195毫米2.5油泵型号CB32额定流量32升/分额定工作压力80千克/厘米额定转速1500转/分2.6电动机型号BJO2524功率10千瓦转速1460转/分电压380或660V第三章动力机的选择计算 本钻机的驱动装置采用交流感应电动机，为了安装和机场的布置，钻机和水泵各用一台电动机单独驱动。而回转器和油泵共用一台电动机联合驱动。 设电机输出功率为NO ,那么 N0 =1.2Nj N

7、j=(Ny +Nh)/ 式中:Nh回转钻具所需功率KW 效率 ，取=0.8 Ny油泵所需功率 KW Nh=N1+N2+N3 式中:N1井底破碎岩石土层所需功率 KW N2钻头与孔底摩擦所需功率 KW N3回转钻杆所需功率 KW3.1回转钻杆及破碎岩石所需功率计算这部分的功率由三部分组成，即Nh=N1+N2+N3的计算3.1.1井底破碎岩石土层所需功率N1=式中：m 钻头切削刀数 取m=6 n 立轴转数 n= r/min h 转进速度 取h=1.5cm/min 岩石抗压强度 其值见表3-1 表31岩 石 名 称 抗 压 强 度 （N/cm2）煤2000粘土、页岩、片状砂岩4000石灰岩、砂岩80

8、00大理石、石灰岩10000坚硬的石灰岩、页岩12000 A-井底破碎环状面积 A=3.1.2钻头与孔底磨擦所需功率N2=fen(R+r)/1944800 式中：f钻具与岩石直间的摩擦系数 f=0.5 e侧摩擦系数 e=1.1 R钻头外圆半径 R=3.85cm r钻头内孔半径 r=2.95cm3.1.3回转钻杆所需功率N3= (当n200r/min时） 式中：L孔深 硬质合金钻进时，取L=150000mm 金刚石钻进时，取L=75000mm d钻杆直径 d=50mm 冲洗液比重 =1.5将上述参数及立轴的不同转速分别代入以上各式，所得值列表32中。3.2给进油缸所需功率的计算3.2.1给进油缸

9、的基本参数数量 n=2直径 D=55mm活塞杆直径 d=30mm活塞杆有效行程 l=500mm油缸面积 A1=23.75cm活塞杆面积 A2=7cm有效面积 A=A1-A2=16.76cm3.2.2油缸工作压力的计算 钻机打水平孔时，油缸的最大推力为： W=C+Fm 式中： W油缸最大推力 C孔底最大推力 C=13345N Fm钻杆与孔壁间的摩擦力 Fm=qlf=55.461500.35=2911.65N 式中：q钻杆单位长度重量 q=55.46N/m l钻杆长度 l=150m f摩擦系数 f=0.35所以W=13345+2911.65=16256.65N油泵的工作压力P=W/A=16256.

10、65/16.76=3.2.3油泵最大工作流量计算 油缸回程时的最大容油量: V1=A1L=23.7550=1.187L 油缸送进时的最大容油量: V2=AL=16.7650=0.838L 当选用立轴的钻进速度V=0.5dm/min时,立轴送进时每分钟所需的油量为： Q=2AV=20.16760.5=0.166L/min 令活塞回程时间为0.3min，则回程所需油量为： Q1=1.1872/0.3=7.913L/min3.2.4给进油缸功率Ng Ng=PQ/60102=970166/60102=0.026kw3.2.5油泵功率Ny 根据上面计算，选用YBC-12/80型齿轮油泵(排量12L/mi

11、n,压力800N/cm),油泵满负荷工作所需功率： ZY=PQ/6010212=8008/601020.90.71 =2.45KW式中：P-额定压力 P=800 Q-额定流量 Q=12 1-机械效率 1=0.9 2-容积效率 2=0.71表32N(KW) r/minN/c8015521541020000.0800.0940.1020.12040000.1590.1880.2040.24080000.3190.3760.4080.480100000.3990.4700.5100.600120000.4790.5640.6120.72020000.3080.5960.8261.57640000.6

12、151.1921.6533.15380001.2312.3843.3076.307100001.5382.9804.1347.884120001.8463.5764.9169.4610.7521.6352.4804.73020001.1402.3253.4086.42640001.5263.0154.3378.12380002.3024.3956.19511.517100002.6895.0857.12413.214120003.0775.7938.05314.9110.0280.0280.0280.02820001.1682.3533.4366.45440001.5543.0434.3658

13、.15180002.3304.4236.22311.545100002.7175.1137.15413.242120003.1055.8218.08114.9393.3动力机的确定通过上述计算说明立轴钻进时给进功率很小，而且油泵满负荷工作时一般是立轴停止转动状态，液压卡盘松开时，必须停止钻进。所以参考表4-2；选11KW电机，基本能满足表3-2中粗线以上各种工作状态。第四章变速箱的设计与计算本钻机的主运动即立轴的回转运动采用了机械传动。4.1齿轮强度计算4.1.1变速箱内各齿轮主要参数表4.1编号齿数模数齿宽材料硬度RC应力角Z11831440Cr40-45Z22932840Cr4045Z32

14、932840Cr4045Z41831440Cr4045Z52932840Cr4045Z61831440Cr4045Z73833440Cr4045Z86633440Cr4045Z93133440Cr4045Z102132840Cr4045Z112932840Cr4045Z122032840Cr4045Z132932840Cr4045Z141831440Cr40454.1.2 、齿轮副的强度校核（1） 主要参数 a、中心距156mm。 b、小齿轮传递扭矩T19550P/n1=955911/516203.5Nm式中:n1为Z3齿轮的转速,n1=1460160/36525/31=516r/min(2)

15、主要参数 m=3.5 Z7=38 Z8=66 (3)材料选择 此处省略NNNNNNNNNNNN字（） 公斤厘米范围变化，观查压力表升降是否平稳。（） 检查卡盘，夹持器在松开状态时，机上钻杆是否能在卡盘夹持器孔内滑动，必要时应将卡瓦取下进行修正。（） 将操纵手把放在不同位置，将油压调至公斤厘米检查各接头是否漏油。5.3钻机运转中的操作与维护（） 钻机不得在无人照顾的情况下运转。（） 电动机运转正常后，才能开动钻机。（） 搬动变速手柄时，必须先断开离合器，待齿轮停止转动后再进行挂档，以免齿轮被打坏，并注意把手柄定位销置于定位孔内，以免齿轮跑档。（） 在开动回转器使立轴转动前，必须先将钻具提离孔底才

16、可以合上离合器，待运转正常后进行钻进。（） 在钻机前后移动之前应将底座滑道表面擦拭干净，并加上适量的润滑油。（） 钻机前后移动之前，应将机上钻杆的下端接头提到底座滑道平面之上。（） 钻机移至前后极限位置后才允许进行钻进。（） 在钻机钻进工作中不允许搬动钻机移动操纵手柄。（） 液压操纵伐各手柄不得同时搬到工作位置，即一手柄搬到工作位置时，其它手柄必须在停止位置上。（） 在放置调节器压手轮提高油压时，若调压伐发出噪声时应使压力稍降低，再进行缓慢提升油压，若噪声继续不断应停车检查。（） 注意检查各部分轴承和齿轮箱的温度不得过热，允许温升为超过此值时应停车检查发热原因，并设法消除。（） 各液动装置工作

17、压力范围规定如下：滚动装置名称工作内容工作压力（千克厘米）调压方法（推荐）立车给进油缸平孔钻进微调拉钻具微调或快速钻机移动油缸移动钻机微调卡盘油缸卡盘松开快速卡盘卡紧夹持器油缸夹持器卡紧微调夹持器松开微调纺车油马达绞车工作微调（） 绞车抱闸与制动圈接触面应保持清洁，不得有油污。（） 钻机运转中，如机械传动部分发生剧烈的振动和尖叫，撞击等异声时，立即停车检查原因并排除故障。5.4定期保养作业（） 每班保养：、将钻机外表擦拭干净，注意保持底座滑道、立轴导杆的滑动表面清洁和良好的润滑状态，外表面所有起紧固作用的螺钉，螺母等均应处于紧固状态。、向各加油部位加注适量的润滑油或润滑脂。、检查齿轮箱，油箱之

18、油位，必要时应加符合要求之油液。、检查有无漏油现象，如漏油应立即消除。、消除机器在本班内发生的一切故障。（） 每周保养：、彻底进行每班保养的各项作业。、将卡盘上盖卸开，将卡盘外露部分擦拭干净，并向黄油嘴注入润滑脂。、检查绞车抱闸离合器片的磨损情况，清除脏物并进行必要的修正。（） 每月保养：、彻底进行每周保养的各项作业。、将卡盘上外壳连同滑塞一起卸出，擦净卡盘其它零件和油缸，滑塞的外露部分，并在零件的加工表面上涂一层防锈油脂，推力球轴承换上新的润滑脂。、清洗油箱和过滤器，检查液压油是否清洁，有无变质，必要时应予更换。、检查传动变速箱，立轴箱中油料是否清洁，必要时应更换。、对所有采用润滑脂润滑的部

19、位，都加上足够的润滑脂。、检查离合器，传动变速箱，回转器，横梁卡盘，绞车的技术情况，如有损伤，应立即修理或更换。5.5使用油料的规定：（） 液压油：用号机油或号定子油。（） 润滑油：齿轮箱用号机油，其它部位用一般机油。（） 润滑脂：轴承部位用号或号钙基润滑脂，黄油嘴注号钙基润滑脂。（） 油料必须予先澄清过滤后方可往油箱加。第六章钻机主传动路线动力从电动机皮带轮输出，一方面通过皮带轮带动齿轮油泵工作，另一方面通过皮带轮带带动离合器主轴转动，当离合器接通后运动至传动变速箱的输入轴，将传动变速箱中齿轮拨至不同位置，形成不同的齿轮搭接方式，输出到立轴可得到不同的转数。6.1立轴四种正转转速的形成：（1

20、）拨动齿轮与啮合，与啮合，与啮合，形成立轴第一种转速：（2）保持与、与啮合，拨动与内齿接合形成立轴第二种转速：（3）拨动使其内齿套住，拨动与啮合形成立轴第三种转速：（4）保持套住，拨动与内齿接合，形成立轴第四种转速：6.2立轴两种反转转速的形成：（1）将齿轮与齿轮内齿脱开使与，与啮合，与啮合：（2）保持其它轮不动，拨动齿轮齿轮内齿接合，形成立轴第二种反转：上述各种转数靠手把拨动轴上齿轮实现的，各种转数时手把的位置见图。第七章液压传动系统该钻机的辅助运动均为液压传动。液压系统由齿轮油泵装置，液压操纵伐，立轴进给油缸，钻机移动油缸，卡盘油缸，夹持器油缸，绞车油马达油管，压力表等部件组成。齿轮油泵通

21、过滤油器自油箱中吸油，压力油经操纵伐分配给各执行机构。操纵伐为一组多路换向伐，它由调压伐，五片换向伐，单向伐和回油压盖组成。当某一换向伐处于工作位置时，压力油通过换向伐被输送执行机构的工作腔，驱动执行机构工作，而执行机构的回油经过换向伐的回油口反回油箱。根据各执行机构工作中负荷的大小，可随时调节调压伐确定工作油压力的大小。多余的油液可通过调压伐溢回油箱。绞车滚筒的转动与制动均为液控，当滚筒转动时，抱闸自动打开，滚筒不转时抱闸自动刹车。滚筒的转动和抱闸均由一个手柄控制操作简单可靠。当各执行机构不工作时压力油经操纵伐的回油腔返回油箱，泵呈卸荷状态。液压系统中各执行机构的运动均由操纵伐手柄控制。7.

22、1立轴的给进：立轴的前进和后退由立轴给进油缸拖动实现的，当立轴操纵伐手柄放到“钻进”位置时，压力油进入油缸后腔，油缸前腔与回油路相通，此时立轴前进或加压钻进。当操纵手把放到“后退”位置时，压力油进入油缸前腔，后腔与回油路相通，此时立轴带动钻杆从钻孔中退出。7.2液压绞车：液压绞车由底座，滚筒，抱闸和液压马达等件组成液压绞车滚筒的转动靠马达带动。当操纵手把放到“提升”位置，压力油经操纵伐到马达工作腔驱动马达带动滚筒逆时针转动，重物被举起，同时压力油经交替单向伐被送到抱闸油缸的工作腔，推动活塞压缩弹簧把闸打开使滚筒自由转动。当重物被拉到位置后，手脱开操纵手把，在弹簧作用下手柄自动回到中间位置，压力

23、油即被切断，滚筒停止转动，抱闸油缸中的油被弹簧压回油箱，抱闸在弹簧力的作用下，将滚筒抱住，重物被制动在确定的高度上。当操纵手柄被置于“下降”位置，压力油经操纵伐到马达工作腔，带动滚筒顺时针转动，重物开始下降，同时压力油经交替单向伐进入抱闸油缸压缩弹簧把闸打开，当手脱开手柄时抱闸自动刹车。绞车可以自由的拉送重物。操纵简单，动作可靠。7.3钻机的移动：钻机的移动靠装在底座与机架之间的油缸的伸缩实现的将操纵手柄搬到“移开”位置，压力油经操纵伐进入钻机移动油缸的后腔，前腔的油与操纵伐的回油腔相通，钻机即移开孔口。将操纵手把放到“复位”位置压力油经操纵伐进入移机油缸前腔，后腔的油和操纵伐的回油腔相通，钻

24、机即回到原位。7.4夹持器的使用：夹持器的作用有两点：当钻机在井下打上仰角孔时上下钻具的时候，卡盘必须松开钻杆，此时夹持器必须把钻杆夹紧，以防止钻杆自孔中自由下滑。另一个作用是卸开钻杆丝扣。夹持器卡紧和松开钻杆的动作，由操纵伐控制，当操纵伐手柄放到“夹紧”位置，压力油经操纵伐进入夹持器环形油缸后腔，前腔与回油路相通，夹持器夹紧钻杆。当操纵伐手柄放到“松开”位置，压力油经操纵伐进入夹持器环形油缸前腔，后腔与回油路相通，夹持器松开钻杆。卸开钻杆丝扣是卡盘、夹持、立轴和给进油缸四者配合共同完成的。首先把要卸开的钻杆接头置于卡盘和夹持器之间，靠近卡盘端把两者操纵手柄均放到“夹紧”位置，使卡盘和夹持器同

25、时卡紧钻杆，逆时针转动调整手轮把油路压力降为零，把立轴给进油缸操纵手柄放到后退位置。操纵机械传动系统变速手柄使立轴反转，即可卸开钻杆丝扣，卸开两至叁扣即要停车。把夹持器操纵手柄放到“松开”位置，搬动快速增压操纵杆械调整手轮把油压提高使夹持器松开钻杆，把立轴给进油缸操纵手柄放到“后退”位置，使立轴后退到极限位置。把夹持器手柄放到“夹紧”位置，使夹持器夹紧钻杆，把卡盘操纵手柄放到“松开”位置，即可用手取出钻杆，把立轴给进油缸操纵手柄放到“钻进”位置使立轴前进到极限位置，即可以重新卸钻杆，如夹持器夹紧时间长，应在夹紧钻杆后，立即把夹持器操纵把拉回零位，避免油温升高。7.5液压卡盘：液压卡盘是依靠弹簧

26、通过卡圈T形槽推动卡瓦夹紧钻杆，靠压力油压缩弹簧而松开，因此在卡盘环形油缸内无压力油时，卡瓦在弹簧的作用下，总是处于夹紧状态。当卡盘操纵伐手柄放到“松开”位置，压力油进入环形油缸中，压缩弹簧使卡瓦后退松开钻杆。此时若把操纵手把放到中间位置，压力油被密闭于环形油缸中，始终压住弹簧，保持卡盘的松开位置。当手把放到“夹紧”位置，卡盘环形油缸内压力油与回油路相通，压力消失，在弹簧的作用下，卡瓦处于夹紧钻杆状态，卡盘伐不宜于长时间拨到松开位置，松开钻杆应将操纵把拨至中间位置。7.6调压伐的作用：各执行机构在运动过程中的过剩油液，克服调压伐弹簧对伐柱的压力，顶开伐柱与回油路相通。调压伐的调压就是调节弹簧对

27、调整伐体即调节弹簧的予压量。旋转调整手轮就可调节弹簧的予压量。确定液压系统内油的压力的大小。调压伐设有快速增压装置，提动操纵杆，推动调整螺杆及其调整螺母作快速轴向位移。以增大弹簧的予压量，液压系统的工作压力亦随之骤增。为防止工作压力超过额定工作压力，在调整套筒内装有一个定位套以两个止推螺母固，可将调整螺杆限止在一定行程内，使压力在一定范围内变动。第八章钻机的辅助装置8.1钻机移动刹车装置刹车装置在钻机移动至极限位置时，使机架压紧在底座上，以保证钻机工作的平稳性。刹车装置由刹车体斜块，档块等分别固定在底座和机架上而构成的。斜块用螺钉装在底座滑道的下面，档块上部焊在底座上，拧在档块上的螺钉顶住斜块

28、，松开斜块上螺钉，拧动螺钉可微调斜块的轴向位置。刹车体用螺钉固定在机架两侧，当钻机在前后极限位置时，刹车体的斜面与斜块的斜面楔紧，使机架压紧在底座上。调整斜块的轴向位置时应注意使移动油缸在钻机前后移动到极限位置时其活塞不得与油缸的后支承闷头相撞，否则易破坏缸体与盖间的密封性。在钻机极限位置决定后，即可调整斜块，务使4个刹车体都能同时与斜块楔紧。8.2可调支柱：钻机用四根可调支柱固定于钻场上，用两根可调支柱固定绞车可调支柱是由支承管组，管组，张紧螺钉组等组成，管组为主体，支承管组和张紧螺钉组均于他相联。支承管组上端的支承盘与巷道貌岸然顶板（两者间可垫枕木）相接触。支承管组有间距为100毫米的孔六

29、个，做为粗调整用，张紧螺钉组下端的支承盘与钻机底座相接触，通过丝杆可微调150毫米，支柱长度的调解范围为550毫米，支柱最低高度为1.7米；可调支柱在使用过程中要经常检查，以保证其始终处于撑紧状态。结 论随着各项事业的不断发展，钻机除了煤矿外，已逐渐深入到冶金、建筑、桥梁、水井等领域中，并有扩展之势，所以前景非常乐观。随着应用领域的不断发展拓宽，对钻机的功能要求也越来越多，有的要求效率高，自动化程度高，也有的要求经济实惠，而效率和自动化程度都在其次。这就要求我们的钻机要多品种、多功能，来满足不同领域、不同层次的需要。但浅孔钻机的发展方向仍以多功能、高效率、高自动化程度为主。比如采用变频技术，液

30、压等技术来实现不同的钻孔速度，自动移机等功能。从而达到很高的钻进效率，占有很小的空间、降低工人劳动强度等。但目前国内的一些如变频、液压等技术，普遍存在价格高或不耐用、寿命低、维修难等问题。但随着科学技术的不断发展，这些问题都会迎刃而解的。那时无论是钻机还是其他产品都会有一个质的飞跃。致 谢经过紧张而又有意义的努力我的课程设计终于接近尾声，其中的辛苦与汗水在自己的劳动成果面前已经显得那么微不足道。因为这次课程设计是我在学校学习完基础理论课程之后，对我一学期学习的综合考核。通过这次设计，使我在技术创新及编写技术文件，查阅资料等方面的能力得到综合的锻炼的提高，具有初步的结构分析和结构设计的能力。由于

31、我所学习的知识有限，因此在设计当中难免存在一些问题，在此还请指导老师给予批评指正。 在此还要感谢王世刚老师的热情指导和帮助，使我可以顺利的完成这次毕业论文的设计，为我本学期画上一个圆满的句号！ 亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的叩扣:2215891151，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要参考文献【1】 机械设计/濮良贵，记名刚主编6版北京：高等教育出版社，1996(2000重印)【2】机械设计课程设计/朱文坚，黄平主编；何悦胜等编2版广州：华南理工大学出版社，20041【3】简明机械零件设计手册/朱龙根主编北京：机械工业出版社，199711【4】机械基础/南景富主编哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2002.8【5】 西北工业大学机械原理及机械零件教研室编.濮良贵 纪名刚主编.机械设计.第七版,高等教育出版社 2001【6】王世刚 张秀亲 苗淑杰主编,张兴中主审.机械设计实践.修订版. 哈尔滨工程大学出版社 2003