1、液压控制系统总复习第一章：绪论1.传动系统与控制系统主要区别2 .控制系统组成3 .液压动力机构4 .液压控制系统分类机-液1）电-液气-液OJ阀控2）除控位置7速度力随动系统（伺服）4）h亘值系统5 .特点优点：功率-重量比、扭矩-惯量比大频带宽抗干扰能力强润滑、散热好缺点：加工精度高，本钱高泄漏油污染，液压源传输不如电方便第二章：液压控制阀一、结构及分类1 .圆柱滑阀四通、三通、两通零开口、正开口、负开口四边、双边、单边2 .喷嘴挡板阀单喷嘴双喷嘴3 .射流管阀二、液压控制阀定义凡输入量为机械量，输出量是与输入量成比例变化的流量、压力的元件，称为液压控制阀。三、作用信号转换功率放大控制作用
2、四、滑阀分析阀1 .假设条件,流体供油2 .稳态特性方程3 .无因次稳态特性方程4 .压力-流量特性曲线5 .稳态特性方程线性化Kq、K-KP三个阀系数6 .液动力计算稳态液动力瞬态液动力、阻尼长度五、正开口四通阀同上六、三通阀同上七、双喷嘴挡板阀多压力特性分析三个阀系数求取有不同第三章：液压动力机构一、定义、分类、特点组合四种控制元件：液压控制阀、伺服变量泵执行元件：液压缸、液压马达二、阀控缸动力机构1.根本方程三、传递函数方块图四、传递函数1 .液压弹簧2 .液压固有频率h、Ch、g、00、m、m3 .传递函数化简I)K=O情况BcKce.条件二1KhKh五、主要性能参数分析2.%304.
3、g5.0六、频率响应K=0,KWO七、动态刚度特性八、泵控马达动力机构1.根本方程2 .传递函数及化简同前3 .与阀控缸比拟1）效率高2）响应不如阀控缸%JCj3）增益恒定，一5一，万九、阀控马达十、三通阀控制液压缸九、动力机构参数选择1.负载折算方法2 .负载轨迹描述负载力与负载速度间关系的图解曲线典型负载轨迹3 .动力机构输出特性21最大功率点是2=兄，QL=3念4 .负载匹配最正确匹配5 .近似计算工、匕同时出现第四章：电液伺服阀一、作用二、结构及工作原理力反应式两级滑阀式三、分类单级两级三级四、线圈接法五、传递函数六、静态方程七、选择方法第五章：电液位置伺服系统一、典型电液位置系统K=
4、O,vh,ahC(三)=4系统开环5”一2乙5(-三5+l)叫叫1.稳定性5LG时，系统的开环传递函数为式中：Kv=KaKvKfA稳定性分析要求：Kv2hh闭环特性：chKv瞬态响应：4.2 误差分析稳态误差分析、静态误差分析。要求总的静态误差小于系统所允许的误差的一半。4.3 典型伺服系统的特点1、载主要是惯性负载，弹性负载等于零。2、伺服阀、伺服放大器、检测元件频带宽度远大于液压固有频率。3、不加校正，利用液压动力机构固有特性可以满足系统性能要求。4、开环频率特性5、系统固有局部由比例、积分、二阶振荡环节组成1、统开环增益随伺服阀流量增益变化而变化，系统开环博德图幅频特性上下浮动。2、二阶
5、振荡环节阻尼比小，变化范围大。3、设计时，以零位为设计工况点，这样，系统K,最小，阻尼比或最小，KJ最大,最不利于系统的稳定，这种设计思想是一种保守的设计思想，有利于整个系统在运行中的稳定。4、由于阻尼比小，系统开环相拼裕量大，接近于90度，为保证系统有足够的稳定裕量，主要保证系统的开环幅值裕量。10、闭环频率特性系统频宽定义为(-3d3对应的频率值)：bcKv4.4 具有弹性负载的电液伺服系统1、开环传递函数A式中：K0=KaKsvKf-ce2、特点1、系统为零型系统，最低转角为2、与无弹性负载的动力机构系统相比拟，无弹性负载系统中的积分环节变为低频惯性环节。3、工作中，由于偏离零位引起的阀
6、系数K-KCe变化，造成频率特性的变化。(1) Kq变化、Ksy的变化使幅频特性上下移动。(2) Ke,的变化对系统特性有较大的影响，KCe上升，增益下降，明KKCe0 + 上升,(Oc=KKa)不变,g不变，久上升。有利于系统的稳定。(3)弹性负载K的影响K上升，系统开环增益下降，再上升，”下降，4上升，0上升，有利于系统的稳定，但频宽下降，系统快速性变差。4.5 电液伺服系统的设计步骤1、明确设计要求1、系统用途2、负载工况3、工作条件4、其它要求，可靠性、电源、本钱等。5、性能指标：精度、快速性、过渡过程品质。2、方案选择选择合理方案、拟定系统大体结构、系统原理框图。3、静态计算选择动力
7、机构形式与参数，初步确定系统开环增以，选择检测元件，伺服放大器等。4、动态计算1、列出各控制元件的方程，求出各控制元件的传递函数。2、绘制博德图，求系统开环、闭环频率特性，给出幅值裕度和相角裕度。3、完成系统仿真计算，分析系统动态性能。4、计算系统稳态误差、静态误差，校核精度。6、根据系统要求，确定系统校正装置，或改动系统动力机构参数。5、确定液压能源装置及能源参数6、调试与试验可进行原理性模拟试验，半实物或实物试验。一、负载匹配1 .阀控缸动力机构，纯弹性负载左=4.4xl()6Nm,供油压力Ps.=7M(7106Nn2),活塞运动规律y=SOlsin(IOf)(m),求满足最正确匹配时A、
8、0o伺服阀样本给出:型号额定压力额定流量额定电流频宽阻尼比FF106-6321MPa63Lmin15mA40Hz0.5FF106-10021MPa100Lmin40mA40Hz0.5选阀并写出伺服阀传递函数(阀线圈并联连接)。2 .阀控缸动力机构，纯质量负载m=4000Zg,供油压力Pv=4M=41067Vm2,活塞运动规律U=O.16Sin(10。，求满足最正确匹配时A、0o伺服阀样本给出:型号额定压力额定流量额定电流频宽阻尼比FF106-6321MPa63Lmin15mA40Hz0.5FF106-1002IMPa100Lmin40m40Hz0.5选阀并写出伺服阀传递函数（阀线圈并联连接）。
9、二、阀计算1.电液伺服阀供油压力A=70%时空载额定流量。=80Lmin,求供油压力PS=35bar、负载压力Pl=Yl5bar时的负载流量QLo2 .电液伺服阀当负载压力为供油压力g时，负载流量为80Lmin,求负载压力为供油压力;时的负载流量。3 .阀压降=708”时伺服阀的额定流量2=100ZJmin,求供油压力Ps=210bar时额定空载流量QO。三、推导题4 .动力机构死区F引起系统静态误差。5 .正开口四通阀无因次稳态特性方程推导。6 .液压弹簧刚度心推导。7 .负载折算。8 .负载折算。7?、。、A变化时，动力机构特性曲线如何变化。KqAY=KKCeKKce8Xy（+1）（4-+
10、a+D,例A2（1+）gOKh画出博德图，分析院增大，博德图如何变化。9、动力机构如下图，列写动态方程，画出以XV为出入量，Y2为干扰量，Yl为输出量的传递函数方块图。（15分）10、典型电液位置控制系统开环传递函数如下：画出博德图（幅频、相频都画）并求出稳定条件。（10分）四、概念1 .提高八7措施2 .何为正阻尼长度？3 .液压控制阀主要有几种？4 .液压控制系统主要优缺点？5 .液压动力机构主要有几种形式？6 .伺服阀线圈几种接法7 .阀控、泵控动力机构主要特点8 .心为何理解为动态弹簧9 .动力机构最正确匹配10 .液压控制阀作用11 .系统设计时为何用零位阀系数K、KCo12,为何旧ge13 .阀系数Kg、KcyKP定义及物理意义14 .位置系统，其它条件不变，当尸，提高，系统稳定性、快速性、稳态误差如何变化15 .典型电液位置系统与具有弹性负载位置系统，开环传函形式有何不同
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