发那科机械手程序.doc

1、1. IF (DO120=OFF,JMP LBL88 /机械手有没有在等待点附近/2.3. DO101=OFF4. DO102=OFF5. DO103=OFF6. DO104=OFF7. DO105=OFF8. DO107=OFF 将所有用到的输出点全部关闭9. DO109=OFF10. DO110=OFF11. DO111=OFF12. DO112=OFF13. DO108=OFF14. 15. 16. IF(DI111=OFF ANDDI112=OFF JMP LBL88 /如果两台磨床门没有打开，跳转到标签8817. WAIT DI107=ON /等待 有料盘 信号打开/18. DO10

2、4=ON / 电机正转，送料/19. WAIT DI108=ON / 等待 料盘到位 信号打开/20. DO103=ON / 推料盘气缸推出，将料盘顶住/21. DO104=OFF / 电机正转 停止/22. 23. 24. R1=0 /计数器清零/25. R2=0 /计数器清零/26. R3=0 /计数器清零/27. （从此处开始，机械手去料盘拿料） 28. LBL1 /标签1/29. UFRAME_NUM=4 / 使用 4 号 用户坐标/30. UTOOL_NUM=4 / 使用 4 号 工具坐标/31. J P1100% FINE32. J P2100%CNT10033. 34. PR5,

3、1=R1*6035. PR5,2=R2*6036. PR5,3=037. PR5,4=038. PR5,5=039. PR5,6=040. 41. PR4,1=R1*6042. PR4,2=R2*6043. PR4,3=044. PR4,4=045. PR4,5=046. PR4,6=047. 48. CALL HAND1_OPEN49. 50. L PR2 1000mm/sec FINE offset,PR451. L PR2 1000mm/sec FINE offset,PR552. 53. CALL HAND1_CLOSE54. 55. WAIT 1.00 (sec)56. 57. L

4、PR2 1000mm/sec FINE offset,PR458. 59. J P2 100% CNT100 OFFSET,PR560. J P1 100% FINE （到此处，机械手去料盘拿料 结束）61. 62. IF DI101=OFF AND DI102=OFF,JMP LBL66 / DI101和DI102同时关闭，说明夹爪1上没有料，跳转到标签6663. 64. WAIT(DI109=ON OR DI110=ON) / 等待一个允许上下料信号/65. IF (DI109=ON AND DI102=ON AND DI101=OFF,CALL PART1 /如果一号磨床上下料信号为ON

5、 并且一号夹爪上有料，呼叫 程序 part1/66. 67. IF (DI110=ON AND DI102=ON AND DI101=OFF,CALL PART2 /如果二号磨床上下料信号为ON 并且一号夹爪上有料，呼叫 程序 part2/68.69. （从此处开始，机械手把从磨床取下的料放回料盘）70. UFRAME_NUM=471. UTOOL_NUM=472. 73. 74. J P1 100% FINE75. J P4 100% FINE76. L PR3 1000mm/sec FINE OFFSET,PR477. L PR3 100mm/sec FINE OFFSET,PR578.

6、79. CALL HAND2_OPEN80. 81. WAIT 1.00 (sec)82. 83. L PR3 1000mm/sec FINE OFFSET,PR484. J P4 100% FINE85. J P1 100% FINE（到此处，机械手放料结束）86. 87. 88. R2=R2+1（Y方向计数器加1）89. R3=R3+190. IF (R3=R5),JMP LBL9991. IF(R3 MOD 6=0),JMP LBL292. JMP LBL193. LBL294. R1=R1+1（x 方向计数器加1）95. R2=0（Y 方向计数器清零）96. 97. JMP LBL55

7、98. LBL7799. UALM1（用户报警1）100. LBL55101. 102. JMP LBL1103. 104. LBL99105. DO103=OFF /推料盘气缸缩回/106. WAIT 2.00 sec107. DO105=ON /电机反转，料盘回起始位/108. WAIT DI107=ON /料盘回到起始位/109. DO105=OFF /反转关闭/110. END111. 112. LBL66113. DO82=PULSE,3.0 SEC / 将DO82 打开3秒/114. UALM3（用户报警3）115. 116. JMP LBL1117. 118. END119. 120. LBL88121. DO82=PULSE,8.0 SECEND